机器人第七轴

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1、机器人第七轴系统武汉米兰尼机电工程有限公司自2005年开始生产机器人第七轴，吸收徳国技 术，在原有技术的基础上经过改造，在技术上优于德国原产，在价格上是德国的一半, 这样在国内市场上有比较明显的竞争力，经过多年的生产和现场安装,总结了很多相 关经验，每一次都可以为客户提供完美的服务,每一次都能与机器人厂家、机床设备 厂家等在联合调试过程中交出完美的答卷。一、第七轴系统即机器人行走轨道系统，主要包括：1. 轨道基座优质铸铁铸造的16米长轨道基座，这一点非常关键，LT前虽然国际上都采用焊 接轨道基座,但基本上基于德国和日本,其实在德国和日本，很多机床也是焊接床身, 这个和他们的相关技术息息相关,在

2、国内，很多大型机床厂家也尝试用焊接床身，但 基本上以失败告终，一没精度，二在使用过程中变形特别大,基本上难以调整过来，说 白了就是国内材料、焊接工艺和设备、机械加工工艺和设备跟德国和日本有较大差 距，所以我们这个第七轴这么长,想达到一定的精度和寿命，口前在国内是难以实 现。所以武汉米兰尼公司采用铸造基座，铸造基座显然比焊接基座性能要好得多，在 精度方面，在变形方面，在吸收震动方面都有很大优势。两条13米长高精度直线滚动导轨；14米长用于小车驱动的精密大模数齿条；线性轴装有润滑系统，能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。2. 安装机械手的移动小车：承载能力为6000kg移动小车移动小车与机械手的连接尺

3、寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器 人”公司认可。日本FANUC生产伺服电机作为主驱动；高分辨率编码器；伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。3. 控制系统FANUC OiT控制系统：主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压 以及变压装置、具有操作面板及显示屏；日本FANUC伺服控制单元；PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件；强电柜及弱点柜及操作面板。4. 安全、防护装置：软件限位；组合行程开关限位；轨道两端装有机械式停车器。轨道基础防护板。二、第七轴系统主要功能描述:1. 机械手移动小车移动与定位：机械手移动小车在直线方向上的移动与定位可通过操作面板及显

4、示屏直接编 辑，理论上在直线轴有效行程范围内，可以设置无数个定位点。位置精度山编码器精 确检测，通过伺服系统控制电机保证，重复定位精度在土0. 06mm范围之内。移动速度在030m/min范围内根据操作要求任意设置。2. 系统程序控制：第七轴系统与“机器人”的信号接口及“机床”系统接口全部采用数字信号 传输，从而保证相互之间的稳定性及可靠性。具备手动和自动两种运行控制方式；手动方式下可单独操作某一个工位；自动方式下按设定的运行程序自动运行。3. 安全保护外用钥匙保护开关：当某个模架不用时（如:某个模架出现故障需维修），采用外 用钥匙保护开关跳过此模架，这样不会因为人为的误操作或其他的意外而造成

5、产品 的报废。急停按钮:每台模架具备在紧急惜况时停止整个系统的急停按钮。4. 软件功能实现工位无序浇注，即：随机激发浇注信号,七轴能够根据激发的先后顺序依次 完成浇注工作；并且在信号复位后能够清除掉所有未执行的信号;急停连锁功能:随意激发任何一个急停按钮（发泡机及七轴、机器人），七轴能 够立即中止正在完成的动作；只有在该急停重新复位后设备才能恢复正常运行；信号安全保护:在较短的时间内连续给出两次信号，七轴只执行一次信号而不 会连续浇注两次；在程序升级后，有完整的系统备份。5、接口所有硬件接口和软件功能山供方与德国斯劳克玛非对接，保证所有需方需求。三、第七轴系统主要技术参数如下：最大载重量6吨轨道总长16m有效行程：13m重复定位精度0. 06mm导轨的直线度0. 3mm/15m移动小车的速度030m/min（可调）运行方式间歇式移动小车加速度lm/s2总工位数8（数量由客户指定）驱动电机40Nm双轨中心矩1250mm