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1、东北大学2020年7月考试机器人技术考核作业答卷当代机器人大军中最主要的机器人为：()A、军用机器人B、工业机器人C、服务机器人D、特种机器人机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来()A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的()A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角手部的位姿是由哪两部分变量构成的?()A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度运动逆问题是实现如下变换：()A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间
2、的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是()A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?()A、精度B、分辨率C、重复性D、灵敏度应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?()A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：()A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环示教-
3、再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是()A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。()A、正确B、错误齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。()A、正确B、错误机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。()A、正确B、错误增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。()A、正确B、错误步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。()A、正确B、错误串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。()A、正确B、错误东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺
4、得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。()A、正确B、错误变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。()A、正确B、错误在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ()A、正确B、错误在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。()A、正确B、错误插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。()A、正确B、错误结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。()A、正确B、错误激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。()A、正确B、错误轨迹规划与控制就是按时间规
5、划和控制手部或工具中心走过的空间路径。()A、正确B、错误工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。()A、正确B、错误什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?谐波传动的特点主要表现在：应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。荷重传感器应变片贴制与平衡电桥如图所示，试分析加上载荷后，电桥极性如何变化。 参考答案：B参考答案：D参考答案：B参考答案：C参考答案：A参考答案：D参考答案：B参考答案：C参考答案：A
6、DE参考答案：C参考答案：B参考答案：A参考答案：B参考答案：B参考答案：B参考答案：A参考答案：A参考答案：B参考答案：A参考答案：B参考答案：A参考答案：B参考答案：A参考答案：A参考答案：A参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。参考答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间
7、的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。参考答案：传动比大，选择范围广传递扭矩的同时啮合的齿数多，因而承载能力高传动平稳，噪声小传动效率高运动精度高，可实现零回差转动可构成密封传动参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量广义力。由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。参考答案：气动机器人液压机器人电
8、动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)参考答案：1)通过示教过程得到机器人轨迹上特征点的位姿。对于直线需要得到起始点和终点，对于圆弧需要得到弧上三点；2)根据轨迹特征(直线/园弧/其它)和插补策略(定时/定距/其它)进行相应的插补运算，求出该插补点的位姿值；3)根据机器人逆运动学原理，求出手臂解，即对应于插补点位姿的全部关节角(1， ，n)；4)以求出的关节角为相应关节位置控制系统的设定值，分别控制n个关节驱动电机；5)和关节驱动电机同轴连接的光轴编码器给出该关节当前实际位置值，进行反馈，位置控制系统根据此位置误差(设定值反馈值)实施控制以消除误差，使机器人达到所要求的位姿。参考答案：当加上载荷后，R1和R3阻值变小，而R2和R4阻值变大，于是破坏了电桥的平衡输出，输出端上部电位降低，呈负极性；下部电位增加，呈正极性。而且变化幅值和载荷大小成正比。
东北大学2020年7月考试《机器人技术》考核作业答卷
