伺服电机的调试步骤
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1、本文格式为Word版,下载可任意编辑伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前,先初始化参数。在掌握卡上:选好掌握方式;将PID参数清零;让掌握卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保掌握卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上:设置掌握方式;设置使能由外部掌握;编码器信号输出的齿轮比;设置掌握信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的掌握电压。比如,松下是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,假如你只预备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。 2、接线 将掌握卡断电,连接掌握卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的:掌握卡的模拟量
2、输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和掌握卡(以及PC)上电。此时电机应当不动,而且可以用外力轻松转动,假如不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查掌握卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环掌握系统,假如反馈信号的方向不正确,后果确定是灾难性的。通过掌握卡打开伺服的使能信号。这是伺服应当以一个较低的速度转动,这就是传奇中的“零漂”。一般掌握卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)掌握。假如不能掌握,检查模拟量接线及掌握方式的参数设置。确认给
3、出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。假如电机带有负载,行程有限,不要采纳这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。假如方向不全都,可以修改掌握卡或电机上的参数,使其全都。 4、抑制零漂 在闭环掌握过程中,零漂的存在会对掌握效果有肯定的影响,最好将其抑制住。使用掌握卡或伺服上抑制零飘的参数,认真调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有肯定的随机性,所以,不必要求电机转速肯定为零。 5、建立闭环掌握 再次通过掌握卡将伺服使能信号放开,在掌握卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假如实在不放心,就输入掌握卡能允许的最小值。将掌握卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应当已经能够根据运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调掌握参数,确保电机根据掌握卡的指令运动,这是必需要做的工作,而这部分工作,更多的是阅历,这里只能从略了。 第 2 页 共 2 页
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