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1、Yi-ShengEPSON RobotsJesse.loEPOSN机器人LS系列安装指导1.机器人LS3/LS6安装：本体必须台面安装，请用销钉定位，用为了抑制振动，建议机械手安装面的板使用厚度为 20 mm以上的铁板，表面粗糙度为25卩m以下即可。用螺丝固定机械手时，必须加弹性垫片与平垫。 注意：机器人运动前请确认机器人本体是否已经紧固 .2.安装RC90空制器:1C0 nmEsluding the insllahcn side such 鬧 bc&e hUeL圈是水平安装，为保LiE控削常稳定运廿应满肚以下耍求;a. 悴制器的询、后应ft IWmm的宰间b. 控制|器的左、右tOOmnt的
2、空问C.控制器的上方应TT ICOmm ffi空间3.供电电源线连接(AC Power Cable)供电规格为：单相 AC 200 V to AC 240 V 50/60 Hz出河端r十e扌左制器曲T7卜厅Yi-ShengEPSON RobotsJesse.loYi-ShengEPSON RobotsJesse.lo4.连接机器人马达电缆( M/C Power Cable)马达电缆在控制器的尢上方5.连接编码器电缆(M/C Signal cable)編码器屯藐在控制器的下方6.紧急开关及安全门端子排连接a.紧急功能接头(25pin)图片：Yi-ShengEPSON RobotsJesse.lo
3、b.急停25pin信号分布表针塢音僖号名称功能佶号名称功能1ESW11第急停1L SWl損心峙1-1ESW21當宜粹止EW2接M2ESUL2紧急停止sw丄接点对J5ESW22紧応停止SW2接点旳3ESTOP 1 +鬻急停止砂田16ESTOP2+無急停止通路2十4ESTOP 1-紧盘停止边路117ESTOP2-贤总停止通谿51W*11BSDLAICH1安全门门犧筑除6NC*1?SDLATCH2宾全门门锁卅垛7SD11安牛门嵋入1 *220SD21安令门執入：！ VSSD12安全1端入1呛21SD22安全1输人？ V924V24V输出2224V24V轴岀1024V24V输山的24V紬输川1124V
4、GTD2424VGND：4VGND询出1224VGMDMVGND 笳 +2524VGND74VGND箱出13NC急停接线图（如果急停线接错有可能导致主板烧坏）:Yi-ShengEPSON RobotsJesse.loYi-ShengEPSON RobotsJesse.lorir打A11 中r fth8f-JE苗朮lb耳车屮汕乐3i:r人童亍门1Yi-ShengEPSON RobotsJesse.lod 常用急停25pin接线图参考：根据急停接线图，(安全门短接，采用内部24V与0V (pin2225) ROBOT急停双刀急停按钮Yi-ShengEPSON RobotsJesse.loYi-Sh
5、engEPSON RobotsJesse.loof14021503041617051806190720082109221023llj241225137.I/O (输入输出)接线Yi-ShengEPSON RobotsJesse.loYi-ShengEPSON RobotsJesse.loa. I/O接头(50pi n)图片Yi-ShengEPSON RobotsJesse.lob.50pin信号配置(共24个输入，16个输出)：针 堀号12输入公旅端子Mo7针 塢号沖辆人会找湍子NoK-15 输代M)川编号HJ5愴号名称 谕入公共酯予vjp.lf* -23谕人No. 16320输W.9J64谕
6、扎No.2 (ScIPnl)2110J7綸 Kf.lS5输入Me 3 SdPri22愉 NoJl弼谕 ANcJO6ftAN4?输用屜11II兔d出Rd. (Running)2SM岀No.7 (Warning)44綸出Ho212lii ；A0.2ETu山29输 HlMkN45hfiiriNo.13HjNc.3 (Emr30输出No母444Vi ffiNo.J (EslopOn)31fiftSlNoJO47输 MNoMis箍出(SagiurdOtn32NC4Kxc16愉阳仝H喘TNo.S-15wVC1750NC采用I/O远程控制时，为方便调试，必须有的信口号为:输入信号:Pin2：输入No.0 (
7、Start);用于启动机械手运动Pin6:输入No.4 (Stop);用于停止机械手运动Pin7：输入No.5 (Pause);用于暂停机械手运动Pin8:输入No.6 (Continue);用于继续机械手运动；Pin9:输入No.7 (Reset);用于复位机械手的急停，机械手的错误报警信号 输出信号：Pin10:输出No.0 (Ready);用于监控控制器是否上电并启动0KPin11：输出No.1 (Running);用于监控机械手程序是否运行Pin12：输出No.2 (Paused);用于监控机械手是否暂停Pin13:输出No.3 (Error);用于监控机械手是否发生异常报警Pin14
8、：输出No.4 (EstopOn);用于监控急停是否被按下或急停故障报错C.输入信号接线:RC90控制器输入电路使用双向光电耦合器， 所以可以采用NPN与PNP两种接线 方式，输入电流要求：10 mA TYP/+ 24 V俞入时，因此可进行下述2种配线。NPN配线(建议优先采用)：即：输入公共端接 24V (pin1，pin 18，pin34接+24v电源)。Yi-ShengEPSON RobotsJesse.loWA No 0-7蛍共唏予面人No 0:以下九相間迫路fcSANo.2石|入Na.3输人hlo.4杭入Na.5I晞入hlo 7/ill A No桁入心iai b1迪入 Na,8-15
9、_iA3ft子 jTANofl图：NPN输入I/O接线图PNP配线:即：输入公共端接0V （pin1 , pin 18, pin34接24伏电源的0V）。NA.U-7監托序子V1TI.丛卜；相LI HQHD CCJ41I141 盘柑人卢人No3N -Hs)Ahb.4411117巾人W.sJL 1dr9U)ANa71B加人呦葩巧总臬曙孑骑入川020 I ; 1A ISh 9图：PNP输入I/O接线图Yi-ShengEPSON RobotsJesse.lod.输出信号接线：RC90控制器的输出电路在中国大陆销售的全为 NPN型，如需PNP要单独申请； 因此在配线时，只有一种接线 NPN接线方式。如
10、果配线时弄错输出类型，则会 导致电路板上的部件损坏，机器人系统无法正常进行动作。最大输出电流：TYP100mA / 24V电压输出。NPN的输出接线图（输出公共端pin 17,pin33接0V）:Yi-ShengEPSON RobotsJesse.loYi-ShengEPSON RobotsJesse.lo图：NPN的输出接线为保证接线不出问题，我们建议全采用 NPN型接线即（输入公共端pin1，pin18，pin34接+24 V,输出公共端pin17,pin33接0V）8丝杆夹具固定设计参考:Yi-ShengEPSON RobotsJesse.loYi-ShengEPSON RobotsJesse.lo夹具上的定位孔对齐丝杆的定位孔机械手法兰盘夹具采用螺丝抱紧机械 手丝杆机构。其他详情问题请咨询：http:/www.yi-she ng.c n/
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