XKA5032AC数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计

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1、XKA5032A/CXKA5032A/C 数控立式升降台铣床自动换刀数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计装置的设计摘要1前言.2第 1 章绪论.31.1 数控机床的知识31.2 数控铣床的分类31.2.1 数控立式铣床31.2.2 数控卧式铣床41.3 数控铣床的结构特征41.3.1 数控铣床的主轴特征51.3.2 控制机床的坐标特征51.4 数控铣床的主要功能及加工对象51.4.1 数控铣床的功能51.4.2 自动换刀装置及其形式51.4.3 自动装置应当满足的基本要求6第 2 章 总方案的确定62.1 XKA5032A/C 数控立式升降台及其主要参数62.1.1 主要结构特点72.1.2

2、主要规格及技术参数82.2 初定其自动换刀装置的设计参数92.3 确定其自动换刀装置的形式10 第 3 章 刀库的设计103.1 确定刀库容量113.2 确定刀库形式113.3 刀库结构设计113.4 初估刀库驱动转距及选定电机133.4.1 初选电动机与降速传动装置133.4.2 初估刀库驱动转距133.5 刀库转位机构的普通圆柱蜗杆传动的设计133.6 刀库驱动转矩的校核173.7 花键联接的强度计算183.8 夹紧机构插销剪切强度的校核183.9 确定刀具的选择方式193.10 刀库的定位与刀具的松夹20第 4 章 刀具交换装置的设计204.1 确定换刀机械手形式204.2 换刀机械手的

3、工作原理224.3 机械手的自动换刀过程的动作顺序224.4 机械手回转轴 4 上的齿轮齿条设计234.5 自动换刀装置的相关技术要求244.5.1 主轴准停装置244.5.2 换刀机械手的安装与调试244.6 自动换刀程序的编制26第 5 章 自动换刀装置的控制原理265.1 自动换刀装置的液压系统原理图265.2 自动换刀装置换刀动作的顺序控制过程26致谢词27参考文献28摘 要本论文介绍的是 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床自动换刀装置（刀库式）的设计。刀库式的自动换刀装置是由刀库和刀具交换装置（换刀机械手）组成。它是多工序数控机床上应用最广泛的换刀装置，其整过换刀过程比较复杂。

4、首先把加工过程中需要使用的全部刀具安装在标准的刀柄上，在机床外进行尺寸预调后，按一定的方式装入刀库。换刀时，先在刀库中进行选刀，由机械手从刀库和主轴上取出刀具，然后交换位置，把新刀插入主轴，旧刀放回刀库。存放刀具的刀库具有较大的容量，其容量为六把刀具,采用盘形结构,安装在机床的左侧立柱上。因为 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床外形及其他性能参数等均与 THK6363 型自动换刀数控镗铣床相似，所以本机床的自动换刀装置的设计将仿效 THK6363 型自动换刀数控镗铣床换刀装置，设计成采用轴向放置的鼓盘式刀库形式和回转式双臂机械手组成。刀具按预定工序的先后顺序插入刀库的刀座中，使用时按顺序

5、转到取刀位置。用过的刀具放回原来的刀座内，也可以按加工顺序放入下一个刀座内。该法不需要刀具识别装置，驱动控制也比较简单，工作可靠。但刀库中每一把刀具在不同工序中不能重复使用，为了满足加工需要只有增加刀具的数量和刀库的容量，这就降低了刀具和刀库的利用率。此外，装刀时必须十分谨慎，如果刀具不按顺序装在刀库中，将会产生严重的后果。顺序选刀是在加工之前，将加工零件所需刀具按照工艺要求依次插入刀库的刀套中，顺序不能有差错。加工时按顺序调刀。适合加工批量较大、工件品种数量较少的中、小型自动换刀装置。可知数控铣床用 4 把刀就可完成大多数的铣削加工。所以这个容量为 6把刀的刀库，几乎不存在加工过程中需要重复

6、利用刀具的情况，所以刀具的选择方式确定为顺序选择刀具。两手互相垂直的回转式单臂双手机械手的优点是换刀动作可靠，换好时间短，缺点是刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。一般来说，这种机械手用于刀库刀座轴线与机床主轴轴线垂直，刀库为径向存取刀具形式的自动换刀装置，因此，在 XKA5032A/C 数控立式升降铣床的自动换刀装置中可采用这种机械手形式。关键词：数控铣床；自动换刀装置；刀库；换刀机械手前 言数字控制机床是用数字代码形式的信息(程序指令)，控制刀具按给定的工作程序、运动速度和轨迹进行自动加工的机床，简称数控机床。数控机床具有广泛的适应性，加工对象改变时只需

7、要改变输入的程序指令；加工性能比一般自动机床高，可以精确加工复杂型面，因而适合于加工中小批量、改型频繁、精度要求高、形状又较复杂的工件，并能获得良好的经济效果。随着数控技术的发展，采用数控系统的机床品种日益增多，有车床、铣床、镗床、钻床、磨床、齿轮加工机床和电火花加工机床等。此外还有能自动换刀、一次装卡进行多工序加工的加工中心、车削中心等。数控机床主要由数控装置、伺服机构和机床主体组成。输入数控装置的程序指令记录在信息载体上，由程序读入装置接收，或由数控装置的键盘直接手动输入。随着微电子技术、计算机技术和软件技术的迅速发展，数控机床的控制系统日益趋向于小型化和多功能化，具备完善的自诊断功能；可

8、靠性也大大提高；数控系统本身将普遍实现自动编程。 未来数控机床的类型将更加多样化，多工序集中加工的数控机床品种越来越多；激光加工等技术将应用在切削加工机床上，从而扩大多工序集中的工艺范围；数控机床的自动化程度更加提高，并具有多种监控功能，从而形成一个柔性制造单元，更加便于纳入高度自动化的柔性制造系统中。第一章 绪论1.1 数控机床知识数字控制机床是用数字代码形式的信息(程序指令)，控制刀具按给定的工作程序、运动速度和轨迹进行自动加工的机床，简称数控机床。数控机床具有广泛的适应性，加工对象改变时只需要改变输入的程序指令；加工性能比一般自动机床高，可以精确加工复杂型面，因而适合于加工中小批量、改型

9、频繁、精度要求高、形状又较复杂的工件，并能获得良好的经济效果。随着数控技术的发展，采用数控系统的机床品种日益增多，有车床、铣床、镗床、钻床、磨床、齿轮加工机床和电火花加工机床等。此外还有能自动换刀、一次装卡进行多工序加工的加工中心、车削中心等。数控机床主要由数控装置、伺服机构和机床主体组成。输入数控装置的程序指令记录在信息载体上，由程序读入装置接收，或由数控装置的键盘直接手动输入。随着微电子技术、计算机技术和软件技术的迅速发展，数控机床的控制系统日益趋向于小型化和多功能化，具备完善的自诊断功能；可靠性也大大提高；数控系统本身将普遍实现自动编程。 未来数控机床的类型将更加多样化，多工序集中加工的

10、数控机床品种越来越多；激光加工等技术将应用在切削加工机床上，从而扩大多工序集中的工艺范围；数控机床的自动化程度更加提高，并具有多种监控功能，从而形成一个柔性制造单元，更加便于纳入高度自动化的柔性制造系统中。1.2 数控铣床的分类1.2.1 数控立式铣床数控立式铣床是数控铣床中数量最多的一种，应用范围也最为广泛。小型数控铣床一般都采用工作台移动、升降、及主轴不动方式，与普通立式升降台铣床相似；中型数控立式铣床一般采用纵向和横向工作台移动方式，且主轴沿垂直溜板上下运动；大型数控立式铣床，因要考虑到扩大行程，缩小占地面积及刚性等技术问题，往往采用龙门架移动式，其主轴可以在龙门架的横向与垂直溜板上运动

11、，而龙门架则沿床身作纵向运动。从机床数控系统控制的坐标数量来看，目前 3 坐标数控立式铣床仍占大多数。一般可进行 3 坐标联动加工，但也有部分机床只能进行 3 坐标中的任意二个坐标联动加工。此外，还有机床主轴可以绕 X、Y、Z 坐标轴中其中一个或两个轴作数控摆角运动的 4 坐标和 5 坐标数控立式铣床。一般来说，机床控制的坐标轴越多，特别是要求联动的坐标轴越多，机床的功能、加工范围及可选择的加工对象也越多。但随之而来的是机床的结构更复杂，对数控系统的要求更高，编程的难度更大，设备的价格也更高。数控立式铣床可以附加数控转盘，采用自动交换台，增加靠模装置等来扩大数控立式铣床的功能，加工范围和加工对

12、象，进一步提高生产效率。1.2.2 卧式数控铣床与通用卧式铣床相同，其主轴级平行于水平面。为了扩大加工范围和扩大功能，卧式数控铣床通常采用增加数控转盘或万能数控转盘来实现 4、5 坐标加工，这样，不但工件侧面上的连续回转轮廓可以加工出来，而且可以实现在一次安装中，通过转盘改变工位，进行“四面加工” 。可以省去许多专用夹具或专用角度成型铣刀。对箱体类零件或需要在一次安装中改变工位的工件来说，选择带数控转盘的卧式铣床进行的。加工是非常合适这类铣床目前正在逐渐增多，它的主轴方向可以更换，能达到在一台机床上既可以进行立式加工，又可以进行卧式加工，其使用范围更广，功能更全，选择加工的对象和余地更大，给用

13、户带来了很多方便，特别是当生产批量小，品种较多，又需要立卧两种方式加工时，用户只需买一台这样的机床就行了。立、卧两用数控铣床的主轴方向的更换有手动与自动两种，采用数控万能主轴头的立、卧两用数控铣床，其主轴头可以任意转换方向，可以加工出与水平面呈各种不同角度的工件表面。当立、卧两用数控铣床增加数控转盘后，就可以实现对工件的“五面加工” 。即出除了工件与转盘贴合的定位面外，其它表面都可以在一次安装中进行加工。因此，其加工性能非常优越。1.3 数控铣床的结构特征1.3.1 数控铣床的主轴特征数控铣床的主轴开启与停止，主轴正反转与主轴变速等都可以按输入介质上编入的程序自动执行。不同的机床其变速功能与范

14、围也不同。有的采用变频机组，固定几种转速，可自选一种编入程序，但不能在运转时改变。有的采用变频器调整，将转速分为几档，编程时可任选一档，在运转中可通过控制面板上的旋钮，在本档范围内自由调节；有的则不分档,编程时可在整个范围内无级调速。但是在实际操作中，调速不能有大起大落的突变，只能在允许的范围内调高或调低，只能在允许的范围内一般都设有自动拉、退刀装置，能在数秒内完成装刀与卸刀，换刀比较方便。此外，多坐标数控铣床的主轴可以绕 X、Y 或 Z 轴作数控摆动，扩大了主轴自身的运动范围，但是主轴结构更加复杂。1.3.2 控制机床运动的坐标特征为了要把工件上各种复杂的形状轮廓连续加工出来，必须控制刀具沿

15、平面上设定的直线、圆弧或空间直线、圆弧轨迹运动，因此，要求数控铣床的伺服拖动系统能在多坐标方向同时协调动作，并保持预定的相互关系，这就要求机床应能实现多坐标联动。数控铣床要控制的坐标数最少是 3 坐标中任意两坐标联动。要实现连续加工直线变斜角工件，应实现四坐标联动。若要加工曲线变斜角工件，是要求实现五坐标联动。因此，数控铣床所配置的数控系统档次，一般都比其它数控机床相应更高一些。1.4 数控铣床的主要功能及加工对象1.4.1 数控铣床的功能数控铣床的功能分为一般功能和特殊功能。一般功能是指各类数控铣床普遍所具有的功能。如点位控制功能、刀具半径自动补偿功能、镜象加工功能、 固定循环功能等。特殊功

16、能是指数控铣床在增加了某些特殊装置或附件后，分别具有或兼备的一些特殊功能。如刀具长度补偿功能、靠模加工功能、自动变换工作台功能、自适应功能、数控采集功能等。在使用数控铣床加工工件时，只要充分利用数控铣床的各种功能，就可以加工许多普通铣床难加工的工件。数控铣床的主要加工对象有：平面类零件；变斜角类零件；曲面类（立体类）零件。1.4.2自动换刀装置（ATC）及其形式数控机床为了进一步提高生产率，进一步压缩非切削时间，现代的机床逐步发展为在一台机床上在一次装中完成多工序或全部工序的加工。数控机床为了能在工件一次装夹中完成多个工步，以缩减辅助时间和减少多次安装工件引起的误差，通常带有自动换刀系统。对工

17、件的多工序加工而设置的存储及更换刀具的装置称为自动换刀装置(Automatic Tool Changer，ATC);自动换刀（Automatic Tool Change 简称 ATC）系统由控制系统和换刀装置组成。在数控铣床的基础上，如果再配以刀具和自动换刀系统，就构成加工中心（Machining center 简称 MC） 。在这类数控机床上，自动换刀装置（ATC）是必不可少的。例如加工中心机床又称多工序自动换刀数控机床，它主要是指具有自动换刀及自动改变工件加工位置工能的数控机床，具有自动换刀装置是加工中心机床的典型特征，是多工序加工的必要条件。自动换装置的功能，对整机的加工效率有很大的影响

18、。由于普通的数控立式铣床加工的一般是中小零件，其大多需要几把刀具加工（10 把刀具以内， ）故增加自动换刀装置并同时自动变换主轴转速。可减轻劳动强度，减少换刀时间，既提高了机床的自动化程度，又提高了劳动生产率。因此，数控立式铣床作为数控铣床中数量最多、应用范围也最广的一种，对其附加能够快速、准确地换刀的自动换刀装置是非常有必要的。各类数控机床的自动换刀装置的结构取决于机床的型式、工艺范围及刀具的种类和数量等。这种装置主要可以分为以下几种形式：1)回转刀架换刀形式2)更换主轴头换刀形式3)带刀库的自动换刀形式1.4.3 自动换刀装置应当满足的基本要求1）刀具换刀时间短。2）刀具重复定位精度高。3

19、）足够的刀具储存量。4）刀库占地面积小。5）换刀安全可靠。第二章总体方案的确定依据设计任务书，我们的任务是给 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床设计安装合适的自动换刀装置。主要技术参数为： 1）刀库容量：4-6 2）选刀方式：顺序选刀 3）重复精度：5XKA5032A/C 数控立式升降台铣床主要由床身、升降台、工作台、立铣头、主传动、主变速、拉刀机构、液压系统、自动润滑系统、冷却系统、吊挂、电柜等部分组成。机床本身并不带自动换刀装置。自动换刀装置作为一套独立的、完整的机床部件，设计依据是该机床的型式、工艺范围及刀具的种类和数量等。2.1 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床及其主要参

20、数XKA5032A 型数控立式升降台铣床是一种使用范围广泛的机床，根据用户要求，配置国内外（OSP-U10M、SIEMENS802D、华中号）先进数控系统，可手动或自动操作。它可以实现 X、Y、Z 三轴同时定位/直线插补，同时二轴圆弧插补。OPS 全域绝对位置检测。每次开机无须回零，简化机床操作。尤其在发生停机、断电、更换程序等情况后再启动时不用整机回零，可以直接开机，方便操作。尤其方便不熟练操作工、繁忙操作工、电力不良等情况下的使用。可采用主程序、子程序进行编程，最小单位可选 0.001mm。具有标准机床坐标系、工件坐标系，绝对值、增量可并用。各有 50 组刀具长度、半径长度补偿。彩色 LC

21、D 中文显示，具良好人机对话窗口，系统具有 160m 存储容量，可进行程序编辑、管理，可用 RS-232C 接口、1.44 软盘进行数据输入、输出, 便于加工程序的管理。可以对程序进行模拟加工，刀具轨迹跟踪及动画仿真、图形动画显示，记录运行时间及作业信息。2.1.1其主要结构特点1)主传动系统为 7.5Kw 的交流电动机通过弹性连轴器驱动主传动箱，主传动箱内有三组滑移齿轮,液压预选变速机构推动各滑移齿轮,组成 18 种转速,再传到铣头上的主轴，主传动箱内有电磁制动器,主轴制动迅速平稳。2)进给系统 X、Y、Z 三个座标的进给，都是由交流伺服电机驱动的。电机通过同步齿形带驱动滚珠丝杠，从而使部件

22、沿导轨移动。伺服电机及其相应的速度控制单元和用于位置检测的脉冲编码器等均受控于数控系统；以完成各种进给运动。同步齿形带可张紧以减少传动间隙，噪声亦可降低。垂向电机是带制动器的，当断电时，垂向刹紧，以防止升降台因自重而下滑。3)铣头上的立式主轴，有符合国际标准的(ISO)No.50 锥孔，可安装标准的铣刀或铣夹头。主轴的轴向位置可调整，连同套筒一起作轴向伸出。主轴也可以连同铣头主体一起，在左右各 45范围内调整成倾斜位置。4)刀柄采用标准 XT50 形式，可与万能铣床刀柄通用。5)润滑系统自动润滑站配以递进式分油器，对机床导轨副、滚珠丝杠副及齿轮副等进行自动的定时定量润滑，每次加油量和两次间的时

23、间间隔都是可调的，力求保证每个润滑点的合理油量。6)机床采用侧挂式电柜和吊挂式操纵站，机电一体，整体装运，安装方便，集中操纵但能又多位置操作。7)半自动的装卸刀机构,安装在铣头的上方，通过两个按钮分别控制装刀和卸刀，方便而安全，即使主轴向外伸出，也不会影响刀具的装卸。2.1.2其主要规格及技术参数该机床推荐使用的最大切削范围如下：铣切钢：钢的含碳量 0.45%，抗拉强度 600N/mm2。铣刀直径100mm，齿数4；铣切宽度 50mm，铣切深度 3 mm；主轴转速 750 r/min，进给量750mm/min。铣切灰铸铁：材料 HT200，硬度 HB150225。铣刀直径250mm，齿数 14

24、；铣切宽度 150mm，铣切深度 3.7 mm；主轴转速 47.5 r/min，进给量300mm/min参数名称单位数量工作台面尺寸（长 X 宽）mm320 X 1320工作台纵向（X）行程mm780工作台纵向（Y）行程mm300工作台纵向（Z）行程mm380主轴孔径mm29主轴端面至工作台面的距离mm70450主轴中心线至床身导轨面距离mm350定位精度及重复定位精度mm0.015、0.005主轴端部锥度ISONo.50立铣头最大回转角度45主轴转速级数18主轴转速范围r/min301500工作台进给级数无级纵、横向进给范围mm/min63200垂向进给范围mm/min31600纵、横向快进

25、速度mm/min6000垂向快进速度mm/min3000主传动电动机功率kw7.5主传动电动机转速r/min1440工作台最大承载重量kg320主轴最大扭矩Nm1000机床外形尺寸（长 X 宽 X 高）mm1929 X 2055 X 2216机床重量kg2800(3000)2.2初定其自动换刀装置的设计参数在铣削轮廓时，为了保证一次连续地加工出全部表面，应选用半径小于工件最小轮廓半径的刀具，而在实际的生产加工中，常尽量选用直径较大的铣刀，因为大直径铣刀刚性好，耐用度高。由 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床推荐使用的最大切削范围可知，当铣切钢时，铣刀直径为100 mm。当铣灰铸铁时，铣刀

26、直径达250mm。因此，为了满足该机床的实际加工能力与生产情况，在设计其自动换刀装置时，应该根据最大的刀具直径来设计，即设计的换刀装置能交换250mm 的刀具。初估最大直径刀具的重量为 8kgf。2.3确定其自动换刀装置的形式由于 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床是一种使用范围较广的机床，且其可加工零件的精度要求也较高，比较上章介绍的几种换刀形式，决定选用带刀库的自动换刀形式。XKA5032A/C 数控立式升降台铣床主轴箱上方没有好的安装位置，安装在机床外又要增加刀具运输时间，降低效率，所以安装在机床侧面最合适，有些部件交错的地方，作适当的调整。因为 XKA5032A/C 数控立式升降

27、台铣床外形及其他性能参数等均与 THK6363 型自动换刀数控镗铣床相似，所以本机床的自动换刀装置的设计将仿效 THK6363 型自动换刀数控镗铣床换刀装置，设计成由由盘式刀库和回转式双臂机械手组成。设计增加自动换刀装置后的 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床的外观图如图 1-1 所示。图 1-1 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床的外观图第三章 刀库的设计刀库是带刀库自动换刀装置的主要部件之一，其容量形式、布局及具体结构对数控机床的性能有很大影响。3.1 确定刀库容量决定刀库容量时，首先要考虑加工工艺的需要，同时还要调查分析同类型、相近规格的自动换刀机床的刀库容量及其发展趋势。由

28、于带自动换刀装置的数控机床主要是在多品种、单件小批生产时使用，因而应根据广泛的工艺统计，依大多数工件加工时需要的刀具数来确定刀库容量。例如，对功能较为齐全的加工中心而言，它可承担多个工件的切削任务，因而要配备刀具的种类和规格较多。通常，配备的刀具越多，机床能加工工件的比率也越高，但它们并不是成正比例关系。图 3-1 为刀库容量与机床能加工工件的比率统计曲线。刀库储存量过大，导致刀库的结构庞大而复杂,影响机床总体布局；储存量过小，则不能满足复杂零件的加工要求。因此，刀库容量应在经济合理的条件下，力图将一组类似的零件所需的全部刀具装入刀库，以缩短每次装刀所需的装调时间。对自动换刀数控机床的刀库容量

29、，有关资料曾对 15000 个零件进行分组统计，指出不同工序加工时必须的刀具数不同，如图 3-1 所示。由图可知，4 把铣刀可完成加工工件的 95左右的铣削工艺，10 把孔加工刀具可完成 70的钻削工艺， 14 把刀的容量就可完成 70以上工件的钻铣工艺，配有 1440 把刀具的刀库就能够满足 70-95工件的加工需要。因此，对 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床，从使用和经济效率角度来看，容量为 6 的刀库就可满足要求了。3.2 确定刀库容量由以上考虑 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床的结构布局等原因，决定采用轴向放置的鼓盘式刀库形式。这种刀库结构简单，刀具排列较为紧凑，在刀库

30、容理定为 6 的情况下体种不大，且取刀也较为方便，但需要考虑机械手的换刀动作空间。3.3 刀库结构设计如刀库装配图所示，当数控系统发出换刀指令后，直流伺服电动机接通，其运动经过十字联轴器、波传动减速器、套筒式联轴器、蜗杆、蜗轮后，再经花键联接传到刀盘上，刀盘带动刀座上的 6 个刀套转动，完成选刀动作。刀库装配图3.4初估刀库驱动转矩及选定电机刀库回转运动多数采用液压马达、直流电动机驱动，并没有降速传动装置。3.4.1初选电动机与降速传动装置刀库的驱动系统中，由于本刀库的驱动转矩小，且所需转速小，所以决定采用直流伺服电动机驱动。直流伺服电动机具有体积小，重量轻、伺服性好、力能指标高等优点，且该电

31、机可用信号电压进行无级调速。采用型号为 90SZ03的 SZ 系列电磁式直流伺服电动机，其基本参数为：功率 0.092KW，转速3000R/MIN（袖珍机械师设计手册P1275） ；降速传动装置型号为 XB3-50-100A 的扁平式谐波传动减速器，其基本参数为：输入功率 0.092KW，输出转矩18Nm（袖珍机械师设计手册P1078-1079） 。3.4.2初估刀库驱动转矩由于刀库容量 6，下面就以 THK6363 型自动换刀数控镗铣床的刀库为设计参考（查参考资料 14） ，采用经验法初估回转所需转矩。THK6363 型自动换刀数控镗铣床的刀库也是采用轴向放置的鼓盘式刀库形式，其容量为 36

32、 把刀具，最大刀具重达 10kgf，刀库回转由最大扭矩为 25Nm的液压马达经谐波减速器驱动。现在由于设计的刀库容量为 6 把刀具，可初估刀库驱动转矩(主要是指直接驱动刀盘转动的转矩)为 T0=8Nm。3.5刀库转位机构的普通圆柱蜗杆传动的设计刀库的主运动是圆周回转运动，如图 3-3 所示,直流伺服电动机 1 通过弹性柱销联轴器与谐波传动减速器 2 联接减速后驱动蜗杆 3,设计刀库转位机构的普通圆柱蜗杆传动. 由刀库转位机构实现。己知直流伺服电动机 1 的功率为 0.092KW,转速为 3000R/MIN,谐波传动减速器 2 的传动比为 100.传动效率为 80%,1 经 2 减速后驱动蜗杆

33、3,蜗杆为主动,蜗轮为从动,要求传动此为 6,单向旋转,单班工作制,预计寿命为 5 年. 图示 3-3 刀库转位机构传动示意图1)选择蜗杆传动类型根据 GB1008588 的推荐，采用渐开线蜗杆（ZI） 。2)选择材料蜗杆采用 45 钢，齿面淬火，硬度为 4550HRC；蜗轮用铸锡磷青铜ZCuSn10Pb1，金属模铸造，=220 MPa，=220 MPa。2HP2FP3)确定主要参数蜗杆蜗轮传动，以蜗杆为主动，蜗轮为从动。为了提高传动效率，取Z1=6，传动比取 6，单向旋转，单工作制，预计寿命为 5 年。则 Z2= Z1i= 66=36。4)按齿面接触疲劳强度设计m2d1KT2 (mm3)22

34、215000ZHPa)计算蜗轮轴转矩 T2初估传动效率 =0.95,则T2=9549=9549=95490.95=133.53 Nm12Pn11/Pni0.092 80%30/6其中 n1 =3000/100=30(r/min)b)载荷系数 K=1.05c)许用接触应力2HP=2200.91.48=293.04 MPa2HP2HPVSZNZ式中, =220 MPa, 2HP估计滑动速度5m/s，用浸没润滑,则由(参考文献 11) (P972 图 182)SV查得滑动速度影响系数=0.9,=1.48（其中VSZNZ=60at=60153008=3.6,按图 183 查得） ；LZ2n306610

35、d)计算 m2d1值,并选定模数 m 和蜗杆分度圆直径 d1m2d11.05133.53=283.46 mm3;21500036 293.04按表 183 查得模数 m=3.15(mm), d1=35.5 (mm)(m2d1值应大于计算值)5)验算滑动速度SVa)计算蜗杆速度1V=0.0558 m/s1V1160 1000dn35.5 3060 1000b)计算滑动速度SV=/=0.0558/=0.0632 m/sSV1Vcoscos28148其中=,则初估的值合适。111(/)tgZ m d1(6 3.15/35.5)tg28148SV6)验算蜗轮齿弯曲强度验算公式为22212666AVFF

36、SFPT K K KY Yd d ma)使用系数=1AKb)动载荷系数=1.03VKc)载荷分布系数=1Kd1=35.5 mm，=m=3.15 36=113.4 mm,其中模数 m=3.15(mm)。2d2Zd)蜗轮齿形系数=4.00FSYe)按蜗轮当量齿数=/=36/=52.34,由图 172 查得。2VZ2Z3cos3cos 28148f)导程角系数=1-/120=1-/120 =0.766Y28148g)许用弯曲应力2FP=70 0.542=37.94 MPa2FP2FPNYh)计算弯曲应力=22.1322666 133.53 1 1.03 14.00 0.76635.5 113.4 3

37、.15F 由于，故满足蜗轮轮齿强度条件。2F2HP7)计算蜗杆蜗轮的主要参数a)分度圆直径=35.5，=m=3.15 36=113.4mm1d2d2zb)中心距 aa=(+2m)/2=35.5+113.4+2 (-0.1349) 3.15/2=74 mm1d2d2xc)蜗杆导程角 281488)计算其他尺寸a)蜗杆齿顶圆直径 =+2=35.5+2 3.15=41.8 mm，1ad1ad1d1ah其中为蜗杆齿顶高，且=m=3.15 mm；1ah1ahb)蜗轮喉圆直径 =+2=113.4+2 0.8651 3.15=118.85 2ad2ad2d2ahmm，其中为蜗轮齿顶高，且=+=1-0.134

38、9=0.8651 mm；2ah2ahah2xc)蜗轮外圆直径=+m=118.85+3.15=122 mm；2ed2add)蜗杆齿宽 由于=6，故按结构设计，取=64 mm1b1Z1b1be)蜗轮齿宽 0.67=0.67 41.8 =28.006mm,取=28 mm；2b2b 1ad2bf)蜗轮齿顶圆弧半径 =-m=-3.15=14.6 mm2aR2aR12d35.52g)蜗轮齿根圆弧半径 =+c=+0.2m=+0.2 3.15=21.53 2fR2fR12ad12ad41.82mm；h)蜗杆轴向齿厚 =/2=3.15/2=4.948 mm,其中1xs1xsxp/2m为蜗杆轴向齿距；xpi)蜗杆

39、法向齿厚 =4.948=4.368 mm；1ns1ns1xscoscos28148j)蜗轮分度圆齿厚 =0.5=0.53.15=4.948 mm。2s2sm9)热平衡计算蜗杆传动由于效率低，所以工作时发热量大。在闭式传动中，如果产生的热量不能及时地散逸，将因油温不断升高而使润滑油稀释，从而增大磨擦损失，甚至发生胶合。所以必须根据单位时间内的发热量等于同时间内的散热量1H的条件进行热功平衡计算，以保证油温稳定牌规定的范围内。2H由于摩擦损耗的功率=（1-）kW,则产生的热流量（单位为fP1P1W=1j/s）为=1000（1-）W1H1P式中为蜗杆传递的功率（单位：kW） 。1P以自然冷却方式，从

40、箱体外壁散发到周围空气中去的热流量为=kA( -)W2H1t0t式中 k热导率，一般取 k=8.717.5W(),环境空气流通较差时，2mC取较小值，否则取较大值；A传动装置散热的计算面积，即内面被没浸溅的，而外面又被空气所能冷却的的箱壳面积（） ；2m润滑油的工作温度，一般限制在 6070，最高不能超过 80；1tCC周围环境温度，一般取室温=20。0t0tC按热平衡条件=，可求得在既定工作条件下的没温为1H2H=+ 1t0t11000P 1- kAC在绘制传动装置结构图的基础上进行热平衡计算：=0.092 80=0.0736 kW1P00取=20,=0.95, k=10,并估算 A=0.

41、006，则0tC2m=20+=81.33801t1000 0.0736 1-0.95 10 0.006CC由于 80,超过最高工作温度，所以必须采取一些散热措施，以提高散1tC热能力，如在传动箱内装循环冷却管路。3.6刀库驱动转矩的校核蜗轮转速=5r/min,所能传递的功率为 P=0.092 800.95=0.07 Kw,此2n00时刀库的驱动转矩为：T=120.3NmT0=8Nm，9549Nn0.0795490.905其中=0.9 为外花键带动刀盘回转的传动效率。由于 TT0，所以，刀库驱动转矩满足要求。3.7刀库驱动转矩的校核在刀库的传动系统中，刀盘是利用花键联接带动刀座上的刀套转动而进行

42、选刀的，花键的联接属于动联接。已知所用的花键类型为渐开线花键 d=26mm,以下对其进行必要的强度计算。计算公式如下：p=pMPa 式中:2ggmTzh L DT转距（Nmm） ，此处 T=120.3Nm=120.3 1000Nmm；各齿间载荷不均匀系数，通常取=0.70.8，此处取=0.75；z齿数，此处 z=6；齿的工作高度（mm） ，对渐开线花键，=m,此处 m 为模数，且取ghghm=1.5mm；齿的工作长度（mm） ，此处=48mm；gLgL平均直径（mm） ，对渐开线花键，此处=d=26mm。mDmD于是，把数据代入计算公式，得p=28.6MPa2ggmTzh L D2 120.3

43、 10000.75 6 1.5 48 26 由于该花键联接为不在载荷作用下移动的动联接，查表 9-13 可知，若齿面经热处理且使用和制造情况为良好时，p可达 4070 MPa，pp,故花键联接的强度满足要求。3.8夹紧机构插销剪切强度的校核刀套在刀座上的夹紧由插销实现（见刀库装配图） 。插销承受的主要是剪切力，以下对单个插销进行剪切强度的校核。插销材料为 45 钢，=60MPa,直径 d=6mm。剪切力由重力引起，估算 P=100N,插销受力如图所示。由图可知该情况为双剪切，且由平衡方程易得 Q=P/2,于是，插销横截面上的剪切力为= Q/A=(100)/=1.8MPa6103 22(6 10

44、 )4故插销满足强度条件要求。3.9确定刀具的选择方式按数控装置的刀具指令，从刀库中将所需要的刀具转换到取刀位置，称为自动选刀。在刀库中选择刀具通常采用两种方式。1)顺序选择刀具 2)任意选择刀具3.10刀库的定位与刀具的松夹刀库旋转定位是依靠简易定位装置来实现的。其控制过程示意图如下：刀库的定位是由接近开关使直流伺服电机停止转动，然后由双向液压带动定位销 6，插入刀座 5 上的发出选刀信号牙嵌离合器脱离啮合从动轴惯性慢转刀库定位停止定位完毕发出信号定位孔，实现精确定位。在刀座 5 的每一个刀位上都装有如图所示的弹簧、导柱 3、键块 1 和销 2 所组成的刀具固定装置。由此实现刀具在刀库上的固

45、定锁紧。图中所示为刀具卡在刀座上的状况。当液压缸 4 通油后，将导柱 3 拉出，使销 2 退出，此时刀具在刀座上处于自由状态，控制刀具固定装置的液压缸 4有两个，一个和定位销在一起，自动换刀时用，另一个在靠近立柱方向，用于刀库手动装卸刀。 刀库定位示意图 第四章 刀具交换装置的设计数控机床的自动换刀装置中,实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。刀具的交换方式通常分为两种: 一种是采用机械手交换刀具, 另一种是由刀库与机床主轴的相对运动来实现刀具交换即无机械手交换刀具。无机械手交换刀具方式：结构简单，成本低，换刀的可靠性较高；刀库因结构所限容量不多。这种换刀系统多为中、小型

46、加工中心采用。刀具的交换方式及它们的具体结构对机床的工作效率和工作可靠性有直接的影响。由XKA5032A/C 数控立式升降台铣床的结构特性决定难以实现由刀库与机床主轴的相对运动来实现刀具交换，故采用机械手交换刀具的方式。机械手是当主轴上的刀具完成一个工步后，把这一工步的刀具送回刀库，并把下一道工步的所需要的刀具从刀库中取出并装入主轴继续进行加工的功能部件。对机械手的具体要求是迅速可靠，准确协调。4.1确定换刀机械手形式在自动换刀数控机床中，换刀机械手的形式是多种多样的，常见的有以下几种。1)两手呈 180的回转式单臂双手机械手； 图 4-1 机械手臂和手爪1.手爪 2.锥销 3.手臂 4.5.

47、弹簧 6.活动销 7.长销 8.锁紧销2)两手互相垂直的回转式单臂双手机械手3)两手平行的回转式单臂双手机械手；4)双手交叉式机械手；由于不同的数控机床（加工中心）的刀库与主轴的相对位置不同。所以各种数控机床所使用的换刀机械手也不尽相同。上图是两手互相垂直的回转式单臂双手机械手的结构示意图。这种机械手的优点是换刀动作可靠，换好时间短，缺点是刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。一般来说，这种机械手用于刀库刀座轴线与机床主轴轴线垂直，刀库为径向存取刀具形式的自动换刀装置，因此，在 XKA5032A/C 数控立式升降铣床的自动换刀装置中可采用这种机械手形式。4.2

48、 换刀机械手的工作原理下面是以在 XKA5032A/C 数控立式升降台铣床的自动换刀装置中采用这种上机械手换刀的工作原理。该机械手安装在主轴的左侧面，随同主轴箱一起运动。机械手由机械手臂与 45的斜壳体组成。机械手臂 1 形状对称。固定在回转轴 4 上，回转轴与主轴成 45角，安装在壳体 3 上，5 为手臂托，可由液压缸带动（图中未标出） ，机械手有伸缩、回转、抓刀、松刀等动作。伸缩动作：液压缸（图中未标出）带动手臂托架 5 沿主轴轴向移动。回转动作：液压缸 2 中的齿条轮通过齿轮带动回转轴 4 转动。从而实现手臂正向和反向 180的旋转运动。抓刀、松刀动作：机械手对刀具的夹紧和松开是通过液压

49、缸 6。碟形弹簧7 及拉杆 8、杠杆 9、活动爪 10 来实现。碟形弹簧实现夹紧，液压缸实现松开。在活动爪中有两个销子 11，当夹紧刀具时，插入刀柄凸缘的孔内，确保安全、可靠。4.3 机械手的自动换刀过程的动作顺序（a） （b） （c） （d）图 4-6 换刀机械手的换刀过程自动换刀装置的换刀过程由选刀和换刀两部分组成。选刀即刀库按照选刀命令（或信息）自动将要用的刀具移动到换刀位置，完成选刀过程，为下面换刀做好准备，换刀即是机械手把主轴上用过的刀具取下，将选好的刀具安装在主轴之上。换刀动作的大致过程为：1)主轴箱回到最高处（z 坐标零点） ，同时实现“主轴准停” 。即主轴停止回转并准确停止在一

50、个固定不变的角度方位上，保证主轴端面的键也在一个固定的方位，使刀柄上的键槽能恰好对正端面键。2)机械手抓住主轴和刀库上的刀具。如图 4-6（a）所示。3)把卡紧在主轴和发库上的刀具松开4)活塞杆推动机械手下行，从主轴和刀库上取出刀具5)机械手回转 180，交换刀具位置，6)将更换后的刀具装入主轴和刀库7)分别夹紧主轴和刀库上的刀具8)机械手松开主轴和刀库上的刀具9)当机械手松开具后，限位开关发出“换刀完毕”的信号，主轴自由，可以开始加工或其他程序动作。在自动换刀的整个过程中，各项运动均由限位开关控制，只有前一个动作完成后，才能进行下一个动作，从而保证了运动的可靠性。4.4机械手回转轴 4 上的

51、齿轮齿条设计1)回转轴上齿轮采用渐开线标准直齿圆柱齿轮形式2)取模数 M=1。5。初取齿数 z=303)下表为齿轮几何尺寸设计的基本参数：名称代号计算公式模数m压力角20o分度圆直径dD=mz=1.5 30=45齿顶高ahaahh1 1.51.5m 齿根高fhfah(h)(1 0.25) 1.51.875c m齿全高hafhhh1.5 1.8753.375齿顶圆直径adad(z2)(302 1) 1.548ahm 齿根圆直径fdfad(2h2)41.25zc m齿距p4.71pm齿厚s/22.35sm顶隙c0.25 1.50.375cc m4)齿条的基本尺寸，按外齿轮几何尺寸的计算公式进行计算

52、4.5自动换刀装置的相关技术要求4.5.1 主轴准停装置为了传递扭矩，在主轴的前端装有端键，当刀具刀柄装入锥孔时，刀柄上的键槽位置必须与该键对准才能装入。当机械手从刀库取刀时，为了确保刀具其后能顺利地装入主轴锥孔中，必须使主轴准确地停在刀具交换位置上。同时，由于工艺上的需要，也必须使主轴准停在固定位置上。这种使主轴端在定位键停在固定位置的技术要求称为主轴准停。XKA5032A/C 数控立式升降台铣床的自动换刀装置，在每次自动装卸刀具时，都必须要求主轴准确地停止在固定的周向位置上。因此，可在主轴上安装电气控制的主轴准停装置以实现主轴准停功能。4.5.2 换刀机械手的安装与调试1)换刀机械手安装在

53、主轴箱的左侧面，加工零件时，换刀机械手随主轴箱一起上下运动。2)当初装上换刀机械手后，必须进行调试：用手动操纵主式调整换刀机械手相对于主轴的位置，使用调整心棒，有误差时可调整机械手行程、刀库位置、机械手支座、修正主轴坐标原点等。安装最大重量刀具时，要进行多次刀库到主轴位置的自动交换，使机械手换刀时做到准确无误，无撞击。4.6自动换刀程序的编制1)换刀动作（指令）：选刀（T） ；换刀（M06）2)选刀和换刀通常分开进行。3)为提高机床利用率，选刀动作与机床加工动作重合。4)换刀指令 M06 必须在用新刀具进行切削加工的程序段之前，而下一个选刀指令 T 常紧跟在这次换刀指令之后。5)换刀点：多数加

54、工中心规定在机床 Z 轴零点（Z0） ，要求在换刀前用准备功能指令（G28）使主轴自动返回 Z0点。6)换刀过程:接到 T指令后立即自动选刀，并使选中的刀具处于换刀位置，接到 M06 指令后机械手动作，一方面将主轴上的刀具取下送回刀库，另一方面又将换刀位置的刀具取出装到主轴上，实现换刀。7)换刀程序编制方法a)主轴返回参考点和刀库选刀同时进行，选好刀具后进行换刀。N02 G28 Z0 T02 Z 轴回零，选 T02 号刀；N03 M06 换上 T02 号刀缺点：选刀时间大于回零时间时，需要占机选刀。b)在 Z 轴回零换刀前就选好刀N10 G01 X_ Y_ Z_ F_ T02 直线插补，选 T

55、02 号刀N11 G28 Z0 M06 Z 轴回零，换 T02 号刀N20 G01 Z_ F_ T03 直线插补，选 T03 号刀N30 G02 X_ Y_ I_ J_ F_ 顺圆弧插补c)有的加工中心（TH5632）换刀程序与上略不同N10 G01 X_ Y_ Z_ F_ T02 直线插补，选 T02 号刀N30 G28 Z0 T03 M06 Z 轴回零，换 T02 号刀，选 T03 号刀N40 G00 Z1N50 G02 X_ Y_ I_ J_ F_ 圆弧插补注：对卧式加工中心，上面程序的 G28 Z0 应为 G28 Y0 。第五章 自动换刀装置的控制原理5.1自动换刀装置的液压系统原理图

56、液压系统由液压油箱、管路、控制阀等组成。控制阀采用分散布局、就近安装原则，分别装在刀库和立柱上。电磁阀上贴有磁号码（如 YV1、YV2、YV3） ，便于用户进行检测与维修。5.2 自动换刀装置换刀动作的顺序控制过程在自动换刀装置的整个换刀过程中，换刀动作的控制由刀库控制部分、换刀机械手控制部分以及主轴相控制部分三部分组成，它们组成是一个互相联系的系统。1)刀库控制部分 2)机械手控制部份 3)主轴箱控制部分 致谢词首先感谢我的指导老师,没有你我就没了写论文的动力.夜里在网吧搞论文时,真的很困,心烦,有种莫名想放弃的念头,蒙胧中是你在我耳边告诉我得坚持,不能放弃.正是因为这样,经过这些天坚持不懈

57、的奋斗,终于以这篇论文的完成而告终.感谢寝室里的患难兄弟遥远的家来到这个陌生的城市里，是你们和我共同维系着彼此之间兄弟般的感情，维系着寝室那份家的融洽.在这 3 年里,我们从没红过脸,月初大家腰包鼓鼓,一起吃喝;月底摸着干瘪的钱包,一起啃馒头.是你们让我在这大学生活中,体验到了啥叫快乐。当然还的感谢我公司里的师傅，在我的实习期间，能够指导我，教我很多在学校学不到的东西。在公司实习期间的 2 个月里，同事的关心使我一个初入社会的大学生，感受到了社会对我们的关心。不过，当然也感觉到自己的知识能力还很不足，要想在社会立足，只有多学多交流，方能进步，提高自身的能力。最后还得感谢我的网友们，在网吧做论文

58、的这些日子，也正是有你们在夜深人静的时候，陪伴着我。在我无法继续论文的时候，能够在游戏中缓解心中的烦闷。感谢爸妈，焉得谖草，言树之背，养育之恩，无以回报，你们永远健康快乐是我最大的心愿。 在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意！参考文献1 吴宗泽,罗圣国.机械设计课程设计手册第二版M.北京:高等教育出版社,1999.2廖念钊,莫雨松,李硕根,杨兴骏.互换性与技术测量第四版M.北京:中国计量出版社,2000.3陈锦昌,刘就女,刘林.计算机工程制图M.广州:华南理工大学出版社,1999.4冯辛安,

59、黄玉美,杜君文.机械制造装备设计M.北京:机械工业出版社,2004.5熊光华.数控机床M. 北京:机械工业出版社,2001.6李峻勤,费仁元.数控机床及其使用与维修M.北京:国防工业出版社,2000.7张柱银,陈思义,明兴祖.数控原理与数控机床M.北京:化学工业出版社,2003.8林东.数控技术M.北京:北京理工大学出版社,1995.9王爱玲,白思远.现代数控机床M.北京:国防工业出版社,2001.10何存兴,张铁华.液压传动与气压传动第二版M.湖北:华中科技大学出版社,2000.11毛谦德,李振清.袖珍机械机械设计师手册第二版M.北京:机械工业出版社,2001.12朱龙根.简明机械零件设计手

60、册M.北京:机械工业出版社,2000.13王可.实用机床设计手册M.辽宁: 辽宁科学技术出版社,1999.附 录编程举例:实例 1、加工如图所示各孔，工件材料为 HT300，使用刀具为镗孔刀，T02为 13 钻头，T03 为锪钻。程序如下： T01; M06; G90 G00 G54 X0 Y0 T02; G43 H01 Z20. M03 S500 F30; G98 G85 X0 Y0 R3. Z-45.; G80 G28 G49 Z0. M06;G00 X-60. Y50. T03; G43 H02 Z10. M03 S600; G98 G73 X-60. Y0 R-15. Z-48. Q4

61、. F40; X60.; G80 G28 G49 Z0. M06; G00 X-60. Y0.; G43 H03 Z10. M03 S350;G98 G82 X-60. Y0 R-15. Z-30. P100 F25; X60.; G80 G28 G49 Z0. M05; G91 G28 X0 Y0 M30;实例 2、加工如图所示零件上的通槽和 4 个 M8 的螺纹孔，其加工过程见表。工步号工步名称工具号工具名称及规格刀补号半径补偿1周铣槽T016 立铣刀H01D30=3mm2钻螺纹底孔T026.7 钻头H023攻螺纹T03M8 丝锥H03程序如下： 6001 N001 G92 X0 Y0 Z0; N002 M02 S280; N003 G43 Z30 T01 H01 M07N004 Z3; N005 G01 Z-5 F50; N006 M98 P0111; N008 M98 P0111; N009 G00 Z30 M09; N010 M05; N011 G90 G00 X-80 Y-40 S800 T03 M03; N012 G43 Z30 T02 H02 M07; N013 G99 G81 R3 Z-12 F80; N014 G91 X160;