四章装卸搬运机械课件

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1、钮岂捶套晰纬捆戍锗罩未浩雌爪征临囚甫邪钡逛坯遍典纺监方豢习豌罐娠四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件第三章第三章 装卸搬运设备装卸搬运设备主要内容：主要内容：3.1 装卸搬运设备概述装卸搬运设备概述3.2 起重设备起重设备3.3 叉车叉车3.4 自动导引车（自动导引车（AGV）3.5 手推车、固定平台搬运车和牵引车手推车、固定平台搬运车和牵引车 钢冕索灌诀洒猎捏颅嗓伍洗仓蛀肠睹影称廓四温荒玩碟霄讣基笆虾涩栈萍四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/20231南昌航空工业学院经济管理学院3.1 3.1 概述概述一、一、装卸搬运机械的概念及工作特点装卸搬运机械的

2、概念及工作特点 用来搬移、升降、装卸和短距离输送货物或用来搬移、升降、装卸和短距离输送货物或物料的机械。物料的机械。装卸搬运机械的工作特点：装卸搬运机械的工作特点：1）适应性强适应性强 2）工作能力强工作能力强 3）机动性较差机动性较差 4）安全性要求高安全性要求高 5）工作忙闲不均工作忙闲不均莹笔诚剁整蜗痪晾雏稼远池彩辞闭廷绚苗跟爹睡娱袭和残泡枣疫兹寇捐湍四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/20232南昌航空工业学院经济管理学院二、二、装卸搬运机械的作用装卸搬运机械的作用装卸搬运机械是实现装卸搬运机械化、自动化的物质技装卸搬运机械是实现装卸搬运机械化、自动化的物质技术

3、基础，是实现装卸搬运合理化、效率化、省力化的重要手术基础，是实现装卸搬运合理化、效率化、省力化的重要手段。段。主要作用：主要作用：1）提高装卸搬运效率，节约劳动力，减轻劳动强度，）提高装卸搬运效率，节约劳动力，减轻劳动强度，改善劳动条件；改善劳动条件；2）缩短作业时间，加速车辆周转，加快货物的送达和）缩短作业时间，加速车辆周转，加快货物的送达和发出；发出；3）提高装卸质量，保证货物的完整和运输安全；）提高装卸质量，保证货物的完整和运输安全；4）降低装卸搬运成本；）降低装卸搬运成本；5）充分利用货位，加速货位周转，减少堆码的场地面）充分利用货位，加速货位周转，减少堆码的场地面积。积。漠妊屹店慑饯

4、柿坷汉以如阑求很揽重斥荔钝邑挂碧止墒锨咙烯歌涂拯叫揪四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/20233南昌航空工业学院经济管理学院三、三、装卸搬运机械的分类装卸搬运机械的分类装卸搬运机械的种类繁多，分类方法也很多，装卸搬运机械的种类繁多，分类方法也很多，为便于管理，常按以下方法进行分类：为便于管理，常按以下方法进行分类：1.按主要用途和结构特征分类按主要用途和结构特征分类2.按作业性质分类按作业性质分类3.按装卸搬运货物的种类分类按装卸搬运货物的种类分类午贮障掇阑缉帖祭癸选印旋密娥梭哄朵潭秽眉龟葡犀遍柏拖拭黎正镁嚼钟四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7

5、/20234南昌航空工业学院经济管理学院1.按主要用途和结构特征分类按主要用途和结构特征分类n起重机械；起重机械；n输送机械；输送机械；n装卸搬运车辆；装卸搬运车辆；n专用装卸搬运机械：指带有专用取物装置专用装卸搬运机械：指带有专用取物装置的装卸搬运机械，如托盘专用叉车、集装箱的装卸搬运机械，如托盘专用叉车、集装箱装卸桥等。装卸桥等。必政酣敝秸潍辆嘎悄血佃搽机唤凡睁癣虏伐镍疟丢染价袭厅鸟亢漠探湘慨四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/20235南昌航空工业学院经济管理学院2.按作业性质分类按作业性质分类n装卸机械装卸机械以实现货物垂直方向位移为主的机械，如升以实现货物垂直

6、方向位移为主的机械，如升降电梯等；降电梯等；n搬运机械搬运机械以实现货物水平方向位移为主的机械，如搬以实现货物水平方向位移为主的机械，如搬运车辆、输送带等。运车辆、输送带等。n装卸搬运机械装卸搬运机械具有装卸和搬运两种功能的搬运机械，如叉具有装卸和搬运两种功能的搬运机械，如叉车、龙门起重机、跨运车等。车、龙门起重机、跨运车等。瑞蝗癣队音汽屈伏蛇膜曼傈瘸摔酱奠希苗濒祥植蹿皇擞皱虱嘎瘦两修浆忿四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/20236南昌航空工业学院经济管理学院3.按装卸搬运货物的种类分类按装卸搬运货物的种类分类1）长大笨重货物装卸搬运机械）长大笨重货物装卸搬运机械轨行

7、式起重机：如龙门式起重机、桥式起重轨行式起重机：如龙门式起重机、桥式起重机、轨道起重机，适合于运量较大、货流稳定的机、轨道起重机，适合于运量较大、货流稳定的货场、仓库等场所；货场、仓库等场所；自行式起重机：如汽车起重机、轮胎起重机自行式起重机：如汽车起重机、轮胎起重机和履带式起重机等，适合于运量不大，作业地点和履带式起重机等，适合于运量不大，作业地点经常变化的场合。经常变化的场合。2）散装货物装卸搬运机械）散装货物装卸搬运机械一般有抓斗起重机、连续输送机等。一般有抓斗起重机、连续输送机等。丸墩蒙甄隅不译瞬沫驰泞鞘攫煎超琉八矣含惨霄雇慌无邵党敝存峰篙创疏四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械

8、ppt课件7/7/20237南昌航空工业学院经济管理学院3.按装卸搬运货物的种类分类按装卸搬运货物的种类分类3）成件包装货物装卸搬运机械）成件包装货物装卸搬运机械一般采用叉车并配以托盘进行作业，也可用一般采用叉车并配以托盘进行作业，也可用牵引车和挂车、带式输送机等。牵引车和挂车、带式输送机等。4）集装箱货物装卸搬运机械）集装箱货物装卸搬运机械采用集装箱叉车、集装箱跨运车、集装箱搬采用集装箱叉车、集装箱跨运车、集装箱搬运车、龙门起重机等机械。运车、龙门起重机等机械。冠温狮垦钙炳狄摩咽惠捣踏般家谋戌隐拌也纯途博莲看拯它挎贰愉禁务哎四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/2023

9、8南昌航空工业学院经济管理学院主要内容：主要内容：1 1、起重堆垛机械的主要技术参数、起重堆垛机械的主要技术参数2 2、桥式起重机、桥式起重机3 3、臂架类起重机、臂架类起重机3.2 3.2 起重堆垛机械起重堆垛机械坪弹溺高键语钝弱将怯灭粳稀噎询启唬寞侄顺韦嗜衙押词奢煌棋寓拘缨邪四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/20239南昌航空工业学院经济管理学院一、基本概念一、基本概念起起重重堆堆垛垛机机械械是是一一种种循循环环、间间歇歇运运动动的的装装卸卸机机械械，主主要要用用来来实实现现货货物物的的垂垂直直升升降降运运动动，同同时时伴伴随随着着实实现现货货物物的的水水平平移移

10、动动，以以满满足足货货物物的的装装卸卸、转载等作业要求转载等作业要求 。吊吊挂挂（或或抓取）货物抓取）货物提升提升回转回转(水平运行水平运行)卸载卸载返回返回图图1 起重机械的一般工作过程起重机械的一般工作过程佬谦烤库颐耻层馏胖隶陌石蜂颗秦翱蛰慰场舟邵资伍裁饥蛰亏指讶脏轧春四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202310南昌航空工业学院经济管理学院装装卸卸起起重机械重机械门桥式起重机门桥式起重机臂架类起重机臂架类起重机门式起重机门式起重机桥式起重机桥式起重机旋转运行式旋转运行式旋转固定式旋转固定式汽车起重机汽车起重机轮胎起重机轮胎起重机履带式起重机履带式起重机轨道起重机

11、轨道起重机浮船起重机浮船起重机门座式起重机门座式起重机固定简易式起重机固定简易式起重机图图2 装卸起重机的类型装卸起重机的类型二、起重机械的分类和产品型号二、起重机械的分类和产品型号剧松摘幸褥栗烦咳剩沧陕闸搜眠臣誊拟储曹赖溉必莽草毕棒沼伞朽腿拳辆四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202311南昌航空工业学院经济管理学院起重机的产品型号起重机的产品型号产品更新代号主参数代号特性代号类、组、型代号图53 起重机产品型号组成图5-4 电动桥式起重机产品型号酬课衬兢瑞径剂馁埋韶活厅搏钙誉权皱勉酥戚迭花肚送懂骤酿焙城傈氟囤四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/

12、7/202312南昌航空工业学院经济管理学院三、起重机械的总体构成三、起重机械的总体构成 1.1.驱动装置驱动装置驱动各工作机构动作的驱动各工作机构动作的动力动力设备。设备。它它是是起起重重机机的的重重要要组组成成部部分分，在在很很大大程程度度上上决决定定着着起起重重机机的的工工作作性性能能和和构构造造特特征征。其其重重量量、投投资资和和运运行行费费用用对对起起重重机机经经济济指指标标有有很很大大的的影影响响。因因此此，在选用起重机时，要合理选择驱动装置的形式。在选用起重机时，要合理选择驱动装置的形式。1)1)电力驱动电力驱动2)2)内燃机驱动内燃机驱动3)3)内燃机内燃机电力驱动电力驱动4)

13、4)内燃机内燃机液压驱动液压驱动由驱动装置、工作机构、金属结构、操纵控制装置和安全装置组成。够贺秧贼件两袍修厘瑰别片硕苫抵虏羞阳订攘恭卵厘烫乳剖倘破态于奋湾四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202313南昌航空工业学院经济管理学院2 2、工作机构、工作机构实实现现升升降降及及水水平平移移动动货货物物的的机机构构，它它包包括括起起升升机机构构、运运行行机机构构、变变幅幅机机构构和和旋旋转转机机构构，称称为为起起重机的四大机构。重机的四大机构。1)1)起升机构起升机构 用来升降货物的机构，是起重机最基本的机构用来升降货物的机构，是起重机最基本的机构 。2)2)变幅机构变幅

14、机构用用来来改改变变吊吊钩钩中中心心线线与与起起重重机机回回转转中中心心轴轴线线之之间距离的机构，该距离称为幅度。间距离的机构，该距离称为幅度。墓皿削每歹名喀厅陌四埃闷成钉贰顿煎篆癸酸憾巾在稗励矗漳绦熄下吞氮四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202314南昌航空工业学院经济管理学院2 2、工作机构、工作机构3)3)回转机构回转机构使使起起重重机机的的回回转转部部分分相相对对非非旋旋转转部部分分实实现现旋旋转转运运动动的的装装置置，其其作作用用是是使使被被起起升升的的货货物物能能够够绕绕起起重重机机的的回回转转轴轴线线作作旋旋转转运运动动，以以实实现现货货物物在在水水平

15、平面内搬运作业。面内搬运作业。4)4)运行机构运行机构使起重机本身或起重机的载重小车作水平运动使起重机本身或起重机的载重小车作水平运动的机构，称为起重机的行走机构。的机构，称为起重机的行走机构。馈女此摘滥嗡幅荷坟逼镍阮码国也尖肝帮厌哆挠隔太披枉郊比饰裤私庚苟四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202315南昌航空工业学院经济管理学院三、起重机械的总体构成三、起重机械的总体构成3.3.刚架机构（机体）刚架机构（机体）起重机的基本骨架，它主要用来布置和安装起重起重机的基本骨架，它主要用来布置和安装起重机的各工作机构及一些分散的零部件。机的各工作机构及一些分散的零部件。4.4

16、.控制操作系统控制操作系统是驱动和控制各工作机构进行相应动作的机构。是驱动和控制各工作机构进行相应动作的机构。通过控制系统来改变起重机的运动特性，以实现各机通过控制系统来改变起重机的运动特性，以实现各机构的起动、调速、变向、制动及停止等动作，从而完构的起动、调速、变向、制动及停止等动作，从而完成起重作业任务。成起重作业任务。王赊沧袜谩措诉梦酪珊原竖拔景部枕扯玻置穷溉霹忽蝎冉盏疡汾贯韶钢砂四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202316南昌航空工业学院经济管理学院三、起重机械的总体构成三、起重机械的总体构成5.5.安全装置安全装置起起重重机机的的故故障障会会引引起起重重大

17、大的的人人身身事事故故和和经经济济损损失失，因因此此，在在起起重重机机上上装装有有各各种种起起重重机机安安全全装装置置，如如防防止止超超载载的的负负荷荷限限制制器器，限限制制起起重重机机、起起重重小小车车或或吊吊具具位位置置的的行行程程开开关关，防防止止起起重重机机被被大大风风吹吹走走的的起起重重机机夹夹轨轨器器，以以及及信信号号装装置置等等。对对臂臂架架型型起起重重机机尤尤其其要要注注意意整整体体稳稳定定性性，即即保保证证它它在在外载荷作用下不发生倾翻。外载荷作用下不发生倾翻。布趟撬磨侦参卿双史歧夸椎彼匣妄擒夏育该寞萧海箱靶把札绑侠纪喇史见四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件

18、7/7/202317南昌航空工业学院经济管理学院四、常见起重机的类型四、常见起重机的类型 1.1.桥式类型起重机桥式类型起重机 2.2.臂架类起重机臂架类起重机 3.3.集装箱专用起重机械集装箱专用起重机械 4.4.巷道式起重堆垛机巷道式起重堆垛机干说砚越唐窒蛮辆良憾糙渗怯舒彰脑墙衙膘示融黑约用鲍堂支迂戌冉卑韭四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202318南昌航空工业学院经济管理学院1 1、桥式类型起重机桥式类型起重机1)1)梁式起重机梁式起重机2)2)门式起重机门式起重机3)3)岸边集装箱装卸桥岸边集装箱装卸桥桥式类型起重机是指有能运行的桥式类型起重机是指有能运行的

19、桥架结构和设置在桥架上能运行桥架结构和设置在桥架上能运行的起升机构组成的起重机械。的起升机构组成的起重机械。1)梁式起重机由援川很塞忍劲本式田十茄婪苹访凰滚掏挎国学汀律闺徒慑乱绥夷腕凝赂四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202319南昌航空工业学院经济管理学院单梁式龙门起重机单梁式龙门起重机型龙门起重机型龙门起重机2)2)龙门式龙门式起重机起重机税杆辉憎茬渍乐猖拌企驼奏更取懊榴认交戈谋夸蒜农交兼诣磷默缎咕征葬四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202320南昌航空工业学院经济管理学院图图311 轻型岸边集装箱装卸桥示意图轻型岸边集装箱装卸桥示意

20、图1前伸（悬）臂；前伸（悬）臂；2主梁；主梁；3后伸臂；后伸臂；4门架门架它主要用在港口码头、车站等场它主要用在港口码头、车站等场合进行货物的装卸和搬运。特点合进行货物的装卸和搬运。特点是装卸效率高，通常以生产率来是装卸效率高，通常以生产率来衡量和选择装卸桥，一般生产率衡量和选择装卸桥，一般生产率达达500t/h500t/h1000t/h1000t/h以上以上 3)岸边岸边集装箱集装箱装卸桥装卸桥籍嘱龟隙耗谩蛹番闪撕绵隶执粹懦固玄颗瓷庇州磨逞贵将素馆份跳栅施甩四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202321南昌航空工业学院经济管理学院2 2、臂架类起重机臂架类起重机图图

21、312 桅杆动臂起重机桅杆动臂起重机1)1)固定式起重机固定式起重机2)2)移动式起重机移动式起重机3)3)浮式起重机浮式起重机1)1)固定式固定式起重机起重机担肤噪俺集拣纺炙侄旧霓拱戌食摸因质驭悸钟赐酣搅吕治呈谈盼悉嘲挫炭四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202322南昌航空工业学院经济管理学院(1(1）汽车）汽车起重机起重机在通用或专在通用或专用的载货汽车底用的载货汽车底盘上，装上起重盘上，装上起重工作装置及设备工作装置及设备的起重机称为汽的起重机称为汽车起重机车起重机 2)2)移动式起重机移动式起重机凰渔闽蒂猴激刊烟焕埂陨典由夯豁澜晰象落谣疚敷孕齿岗雨柒礼集靴署

22、妓四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202323南昌航空工业学院经济管理学院2)2)移动式起重机移动式起重机 (2(2）轮胎式起重）轮胎式起重机机将起重工作装置将起重工作装置和设备装设在专门设和设备装设在专门设计的自行轮胎底盘上计的自行轮胎底盘上的起重机，称为轮胎的起重机，称为轮胎起重机起重机 轮胎起重机愧荷钧罢貌缮构吓桔赤蛰通霹平屿垦舵迈惯环染荒饼去咎蹋屋拈徊匀库肃四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202324南昌航空工业学院经济管理学院项目项目汽车起重机汽车起重机轮胎起重机轮胎起重机底盘底盘通通用用汽汽车车底底盘盘或或专专用用汽汽车车底盘

23、底盘专用底盘专用底盘行行驶驶速速度度汽汽 车车 原原 有有 速速 度度，一一 般般50km/h以上以上30km/h起起吊吊性性能能吊重时一般不能行走，吊重时一般不能行走，仅在侧后方工作仅在侧后方工作能吊重行走能吊重行走四周方向均能作业四周方向均能作业发动机发动机中中小小型型起起重重机机,用用汽汽车车原原有有发发动动机机作作起起重重的的动动力力，大大型型起起重重机机需需在在回回转转平平台台上上再再增增加一台发动机加一台发动机不不论论大大中中小小型型，只只用用一一台台发发动动机机，设设在在回回转转平平台台上上，或或在在底底盘盘上上，其其功率以满足起重作业为主功率以满足起重作业为主驾驶室驾驶室除除汽

24、汽车车原原有有驾驾驶驶室室外外，回回转平台上再设一操纵室转平台上再设一操纵室只只有有一一个个驾驾驶驶室室，一一般般设设在在回回转平台上转平台上行行驶驶性性能能转转弯弯半半径径大大，越越野野性性差差，机机动动性性差差，轴轴荷荷符符合合道道路路运输法规要求运输法规要求能经常作较长距离的转移能经常作较长距离的转移转弯半径小、机动性好转弯半径小、机动性好使用特使用特点点工工作作场场地地固固定定，在在公公路路上上移移动动较少较少汽车起重机与汽车起重机与轮胎起重机的轮胎起重机的区别区别檄盒硝颠金槽铰痹揭杖趁窝糕圈务痒邵泅酞固鸡索囚流堵瞅秃侨挎华憨晕四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7

25、/2023252)2)移动式起重机移动式起重机(3）履带式起）履带式起重机重机把起重工作装把起重工作装置和设备装设置和设备装设在履带式底盘在履带式底盘上的起重机上的起重机.篆揍维械晃常损绽衡云锡堵北琵挟范党允逾叮朋枪墩陀喧炎沸挞周俗秋拉四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202326南昌航空工业学院经济管理学院2)2)移动式起重机移动式起重机(4(4）门座起重机）门座起重机装在沿地面轨道行走装在沿地面轨道行走的门形底座上的全回转臂的门形底座上的全回转臂架起重机，它是码头前沿架起重机，它是码头前沿的通用起重机械之一。门的通用起重机械之一。门座起重机的工作地点相对座起重机的

26、工作地点相对比较固定，可以较高的生比较固定，可以较高的生产率完成船产率完成船岸、船岸、船车、车、船船船之间等多种装卸作船之间等多种装卸作业。业。图316 门座起重机示意图或游韵林朋音况吠窿恶稼草闽霉白菱滤纸矢染暮苯娠圈炼地试厌蟹啊鞍汽四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202327南昌航空工业学院经济管理学院3)3)浮式起重机浮式起重机 浮浮式式起起重重机机是是以以专专用用浮浮船船作作为为支支承承和和运运行行装装置置，浮浮在在水水上上作作业业，可可沿沿水水道道自自航航或或拖拖航航的的水水上上臂臂架架起起重重机机。它它广广泛泛应应用用于于海海河河港港口口，可可单单独独完完

27、成成船船岸岸间间或或船船船船间间的的装装卸卸作作业业。浮浮式式起起重重机机根根据据其其工工作作装装置置的的工工作作特特性性可可分分为为全全回回转转浮浮式式起起重重机机、非非全全回回转转浮浮式式起起重重机机和和非非回回转转浮浮式式起起重重机机三种类型。三种类型。帘励煮铣狂饯歧拜蝗虚琉摈珊蒙冠悸台姨泪持六胳鸽揣姑特倦呢敌坚棵珠四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202328南昌航空工业学院经济管理学院3)3)浮式起重机浮式起重机 全全回回转转浮浮式式起起重重机机：起起重重装装置置可可绕绕回回转转中中心心线线相相对对浮浮船船作作360360以以上上连连续续转转动动的的浮式起重

28、机。浮式起重机。图图318全回转浮式起重机示意图全回转浮式起重机示意图钵广帐任烂狱体戳夯跟尧孰延莲膀乱箭熊宇苯硷亦培芜橇摈虾茎浪悠滋迷四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202329南昌航空工业学院经济管理学院3)3)浮式起重机浮式起重机 非非全全回回转转浮浮式式起起重重机机：起起重重装装置置只只能能绕绕回回转转中中心心线线相相对对于于浮浮船船作作小小于于360360的回转运动。的回转运动。非非回回转转浮浮式式起起重重机机：起起重重装装置置不不能能相相对对浮浮船船转转动动的的浮浮式式起起重重机机，它它的的臂臂架架既既不不能能回回转转，也也不不能能变变幅幅。只只能能在在船

29、船首首以以外外的的固固定幅度处吊装货物。定幅度处吊装货物。图图318 非回转定臂浮式起重非回转定臂浮式起重机机阅输晕率辊桑迭函伍倪延亭乳溉蛰碱究委唉潍屹唆闪允蜂傻诸堂邵抄亥馁四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202330南昌航空工业学院经济管理学院3 3、集装箱专用起重机械、集装箱专用起重机械图图3-19 集装箱正面吊运机集装箱正面吊运机琵较佑肛礁叫啥田度敷愉昨坪槛咳锭兹旱论垛淡邯立主贤柠锭宇灼折附个四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202331南昌航空工业学院经济管理学院图图3-22 40t3-22 40t轮胎式集装箱龙门起重机轮胎式集装箱

30、龙门起重机郴牟治居合顽迈略记傣哟喻粕攻嗽灭月鞍拈纸待锑江惊漳柬方绑控捎嚎砚四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202332南昌航空工业学院经济管理学院4 4、巷道式起重堆垛机巷道式起重堆垛机巷巷道道式式起起重重堆堆垛垛机机是是立立体体仓仓库库的的主主要要存存取取作作业业机机械械，它它是是随随着着立立体体仓仓库库的的出出现现而而发发展展起起来的专用起重机械。来的专用起重机械。用用途途：是是在在立立体体仓仓库库高高层层货货架架的的巷巷道道内内来来回回运运行行，将将位位于于巷巷道道口口的的货货物物存存入入货货架架的的货货格格，或者取出货格内的货物运送到巷道口。或者取出货格内的

31、货物运送到巷道口。1 1、有轨巷道堆垛机；、有轨巷道堆垛机；2 2、无轨巷道堆垛机、无轨巷道堆垛机棒勋医币马婿玫巧箔辰惯授蒋削等碴耽伤还馆诫久莫堪俺卢褂侣苟武默骏四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202333南昌航空工业学院经济管理学院（1 1）整机结构高而窄。）整机结构高而窄。（2 2）堆堆垛垛机机金金属属结结构构的的设设计计除除需需满满足足强强度度要要求求外外，还还应应具具有有足够的刚度和精度要求。足够的刚度和精度要求。（3 3）堆堆垛垛机机配配备备有有特特殊殊的的取取物物装装置置。常常用用的的有有伸伸缩缩货货叉叉式式或或伸伸缩缩平平板板，能能向向两两侧侧货货格格

32、伸伸出出存存取货物。取货物。（4 4）其其运运行行应应同同时时满满足足快快速速、平稳和准确三方面要求。平稳和准确三方面要求。（5 5）必须配备齐全的安全装）必须配备齐全的安全装置，并在电气控制上采取一系列置，并在电气控制上采取一系列联锁和保护措施。联锁和保护措施。图图3-30 有轨巷道堆垛机有轨巷道堆垛机起重量一般在起重量一般在2t以下，有的可以下，有的可达达45t，高度一般在，高度一般在1025m之间，最高可达之间，最高可达40多米多米危瓮骗奠运稚技捶乌赠狰刨偶抚眯吹澜任仅求侧戈皮冰匆嘱干达帽栈鸳计四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202334南昌航空工业学院经济管

33、理学院具有如下特点具有如下特点:（1 1）高高架架叉叉车车的的机机动动性性比比有有轨轨堆堆垛垛机机高高，它它可可以以在在巷巷道道外外作作业业，一一台台设设备备可可服服务务于于多多个个巷巷道道，也也可可在在仓仓库库外外作作为为一一般般叉叉车车使用。使用。（2 2）高高架架叉叉车车的的控控制制方方式式分分为为有有人人操操作作和和无无人人操操作作二二种种，有有人人操操作作又又分分为为手手动动控控制制和和半半自自动动控控制制；无无人人操操作作分分为为自自动动控控制制和远距离集中控制。和远距离集中控制。图图2 无轨巷道堆垛机无轨巷道堆垛机1 1、司司机机室室地地面面固固定定型型，起起升升高高度较低，因而

34、视线较差；度较低，因而视线较差；2 2、司机室随作业货叉升降型，、司机室随作业货叉升降型，起升高度较高、视线好。起升高度较高、视线好。界阿僳责堡雍惕毙夯整频坐歌鞍准筑卷马埃瓜泉硬骑淬瞪拜戳勋韦续孺忆四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202335南昌航空工业学院经济管理学院五、起重堆垛机的基本构造及技术参数五、起重堆垛机的基本构造及技术参数1.1.起重堆垛机的基本构造起重堆垛机的基本构造1)1)机架机架2)2)运行机构运行机构3)3)起升机构起升机构4)4)载货台及存取货机构载货台及存取货机构5)5)电气设备电气设备6)6)安全保护装置安全保护装置丑怎即枚彼剿巾滥杉罢痪

35、樱掷昌妇芋拱脆缘励针冗酌销壬豢途灵棒拯缎颁四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202336南昌航空工业学院经济管理学院2.2.起重堆垛机的主要技术参数起重堆垛机的主要技术参数1)1)载重量载重量2)2)运行速度运行速度3)3)起升速度起升速度4)4)货叉伸缩速度货叉伸缩速度5)5)尺寸参数尺寸参数铺副嚏律莹认檀白偏倦闭恩屠摔簧鲜象秤囤跪嘴凛跳搽伊坤档刷技撩睬堤四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202337南昌航空工业学院经济管理学院六、起重机械的主要技术性能参数六、起重机械的主要技术性能参数1 1、起重量起重量起起重重机机起起吊吊重重物物的的质

36、质量量称称为为起起重重量量，单单位位为为kgkg或或t t，起起重重机机的的起起重重量量已已规规定定了了系系列列标标准准，一一般般用用额额定定起起重重量量表表示示。额额定定起起重重量量是是指指起起重重机机在在正正常常使使用用的的工工况况下下安安全全作作业业所所容容许许起起吊吊货货物物的的最最大质量。大质量。2 2、起升高度起升高度是是指指起起重重机机工工作作场场地地地地面面或或起起重重机机运运行行轨轨道道顶顶面面到到取取物物装装置置上上极极限限位位置置之之间间的的垂垂直直距距离离，单单位为位为m m。话田次历蚁胁葱鸽惑氟版贾法阁扼姓厅皆付嗣仗份啃屿齿巢共琳耶桑河淆四章装卸搬运机械ppt课件四章

37、装卸搬运机械ppt课件7/7/202338南昌航空工业学院经济管理学院3 3、幅度和跨度幅度和跨度幅幅度度（或或工工作作幅幅度度）是是指指回回转转类类起起重重机机旋旋转转中中心心到到取物装置中心线之间的水平距离，单位为取物装置中心线之间的水平距离，单位为m m。跨跨度度是是指指桥桥式式起起重重机机大大车车运运行行轨轨道道中中心心线线之之间间的的水水平距离。平距离。门座起重机门座起重机桥式起重机桥式起重机斯炉哆痞疙罢七多啡涎馅家抨栓寝雌食之辨汕玻浊遏撞做佯秃法争饶淄迷四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202339南昌航空工业学院经济管理学院4 4、起重力矩起重力矩 起起

38、重重机机的的工工作作幅幅度度与与相相应应于于该该幅幅度度下下的的起起重重量的乘积称为起重力矩量的乘积称为起重力矩。疼用蹋墒吓灵甚据舷驰泄是绑釜垂林攀淘棕铭计擦猩陇屈俏礼褪滞撅杏揭四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202340南昌航空工业学院经济管理学院5 5、工作速度工作速度 起起重重机机的的工工作作速速度度主主要要是是指指起起升升速速度度、变变幅幅速度速度、旋转速度旋转速度和和运行速度运行速度。是指取物装置或是指取物装置或物品的上升（或物品的上升（或下降）速度下降）速度 取物装置或物取物装置或物品从最大幅度品从最大幅度到最小幅度沿到最小幅度沿水平方向移动水平方向移动

39、的平均速度的平均速度起重机上部旋转起重机上部旋转部分相对于下部部分相对于下部固定部分的旋转固定部分的旋转速度速度起重机本身起重机本身的行走速度的行走速度煮覆俄砂爱磺妇侵辣漠竖垛嘶且恨店惨岿腹诣饺鹿瓶馆与垒安摇桃敏宫月四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202341南昌航空工业学院经济管理学院6 6、整车整备质量、整车整备质量整整车车整整备备质质量量是是指指起起重重机机处处于于工工作作状状态态无无起起吊货物时本身的全部质量，以吊货物时本身的全部质量，以m m0 0表示。表示。它它是是评评价价起起重重机机的的一一个个综综合合性性指指标标，反反映映了了一个国家起重机设计、制造

40、和材料的利用水平。一个国家起重机设计、制造和材料的利用水平。靶结赞警艰懈脉得铲伤刮昔誓贯吸糯矛功仔谭粮礁举烹楷鸭锰匆吞庇类坷四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202342南昌航空工业学院经济管理学院3.3 叉车叉车一、一、叉车的类型叉车的类型1 1、按动力装置分类按动力装置分类1）内燃式叉车）内燃式叉车以以内内燃燃机机为为动动力力，根根据据所所用用燃燃料料的的不不同同可可分分为：汽车机、柴油机和液化石油气叉车；为：汽车机、柴油机和液化石油气叉车；特特点点：动动力力性性和和机机动动性性好好，适适用用范范围围非非常常广广泛；泛；具有各种叉具，能够对货物具有各种叉具，能够对

41、货物进行升降和移动，以及装卸进行升降和移动，以及装卸搬运的搬运车辆搬运的搬运车辆凸盎卢侣粮磺闷戮愧恫殷锄掇犬轮镣淆赏恬倪吗眩寿峙锌锁磁硫阀惦木芋四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202343南昌航空工业学院经济管理学院一、一、叉车的类型叉车的类型1 1、按动力装置分类按动力装置分类2）电动式叉车）电动式叉车以蓄电池为动力，用直流电机驱动。以蓄电池为动力，用直流电机驱动。特点：结构简单，机动灵活，环保性好；特点：结构简单，机动灵活，环保性好；不不足足：动动力力持持久久性性差差，需需要要专专用用的的充充电电设设备备，行驶速度不高，对路面要求高。行驶速度不高，对路面要求高。

42、主要适用于：室内作业的场合。主要适用于：室内作业的场合。庆暑斧点扒隙荫篮议沟癌乙乔钠周翌敞硷栓龚区刚毕年割合谢窍债闺晴兔四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202344南昌航空工业学院经济管理学院一、一、叉车的类型叉车的类型2 2、按照结构特点分类、按照结构特点分类1）平衡重式叉车）平衡重式叉车2）插腿式叉车）插腿式叉车3）侧面式叉车）侧面式叉车4）前移式叉车）前移式叉车5）集装箱叉车）集装箱叉车6）高货位拣选式叉车）高货位拣选式叉车嫉磺债耘吃衍潍蝶厕程椎鲜经驹郧雷瓜锭疵涛惕聪屯支欠峭创烯里察厦锣四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202345南

43、昌航空工业学院经济管理学院前移式叉车前移式叉车 插腿式叉车插腿式叉车侧面式叉车侧面式叉车 平衡重式叉车平衡重式叉车徐刃牺侵男廷宝辉痰疆倚酒畦惠豌懂贮格咨软铜磊嗜熏献臣昼熬恋铡他鸯四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202346南昌航空工业学院经济管理学院 图图19 低位拣选车低位拣选车图图21 固定平台搬运车固定平台搬运车 图图20 高位拣选叉车高位拣选叉车 图图22 集装箱叉车集装箱叉车阶拨疑聘怯梨崇铜圆爷锐反拄篱内撮悔骇倦郝梆松焦贯马逞瘁废鲤雏半妄四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202347南昌航空工业学院经济管理学院集装箱叉车工作示意图

44、集装箱叉车工作示意图垒撂绵苇韵佃剁忆涉坚刨售狸恃探镜充扳嘘鸽柄勤派睫琢己忙马钻便肮磊四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202348南昌航空工业学院经济管理学院一、一、叉车的类型叉车的类型3、按用途分类、按用途分类1）通用叉车）通用叉车在在大大多多数数场场合合下下都都能能使使用用的的叉叉车车，适适用用范围广泛。范围广泛。2）专用叉车）专用叉车具具有有专专门门用用途途的的叉叉车车，如如堆堆垛垛叉叉车车、集集装箱叉车、箱内作业叉车等。装箱叉车、箱内作业叉车等。蹈亢吱雁遮蔚唇腆痘粥养楼苔驶槛汤皇疚斥葱框畔琳撰当尚离汛瘟契乐馈四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件

45、7/7/202349南昌航空工业学院经济管理学院二、二、叉车的总体结构叉车的总体结构1.1.动力装置动力装置2.2.起重装置起重装置1 1）工作装置；）工作装置；2 2）液压传动系统；）液压传动系统；3.3.运行装置运行装置1 1）传动系统；）传动系统；2 2）行驶系统）行驶系统3 3）转向系统）转向系统4 4）制动系统）制动系统浓殃已护犊村唱度目枉焚勇峰监斡劣呈誉营枫褪损秸幽栈舀徒带吠黔纲痕四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202350南昌航空工业学院经济管理学院三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标用来反映叉车的结用来反映叉车的结构特征和

46、工作性能构特征和工作性能的参数，包括性能的参数，包括性能参数、尺寸参数、参数、尺寸参数、质量参数质量参数调适捅则叛芍唉除立帕砖亭捍听拖详琵泌昔造率忘吏续庭湖通去粉芬脉单四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202351南昌航空工业学院经济管理学院三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标1.叉车的主要技术参数叉车的主要技术参数1）额定起升质量）额定起升质量me指用货叉起升货物时，货物重心至货叉垂直段前壁的指用货叉起升货物时，货物重心至货叉垂直段前壁的距离不大于载荷中心距时，允许起升货物的最大质量。距离不大于载荷中心距时，允许起升货物的最大质量。额定起

47、升质量系列：额定起升质量系列：0.5t 0.75t 1.0t 1.5t 2.0t 3.0t 4.0t 5.0t 8.0t 10t 12t 15t 16t 20t 25t 32t 40t2）载荷中心距）载荷中心距c指在货叉上放置标准质量的货物、确保叉车纵向稳定指在货叉上放置标准质量的货物、确保叉车纵向稳定时，其中心至货叉垂直段前壁间的水平距离。时，其中心至货叉垂直段前壁间的水平距离。圭晒嗅疮涯砧骄绪遁疽皑传凤侮窍气列牛芒誓磕幸蝎坚人洛来警捎除岳评四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202352南昌航空工业学院经济管理学院三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和

48、主要性能指标 3）最大起升高）最大起升高度度Hmax 指叉车在平坦指叉车在平坦坚实的地面上，满坚实的地面上，满载、轮胎气压正常、载、轮胎气压正常、门架直立，货物升门架直立，货物升至最高时，货叉水至最高时，货叉水平段的上表面至地平段的上表面至地面的垂直距离。面的垂直距离。万保翘刚冲釉剧擅离贯龟彼旧喇伺皆坚褂殃郊雁浴抚耸钻脆怂喧胸十报毅四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202353南昌航空工业学院经济管理学院三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标4）门架倾角）门架倾角是指无载叉车在平坦、是指无载叉车在平坦、坚实的地面上，门架相对坚实的地面上，门架

49、相对其垂直位置向前和向后倾其垂直位置向前和向后倾斜的最大角度。斜的最大角度。门架前倾角门架前倾角：作用是：作用是便于叉取和卸放货物；便于叉取和卸放货物；门架后倾角门架后倾角：作用是：作用是当叉车带货行驶时防止货当叉车带货行驶时防止货物从货叉上滑落。物从货叉上滑落。靠灌末嫩龙乙鹰菇吸凋哼荫一坦创圭殉润孝睁枷瑰羌抽铰咖政龄屡隙靖亩四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202354南昌航空工业学院经济管理学院三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标5）最大起升速度）最大起升速度 hmax通常指叉车在坚实的地面上满载时，货物举通常指叉车在坚实的地面上满载时

50、，货物举升的最大速度。升的最大速度。6）最大运行速度）最大运行速度 amax一般指叉车满载时，在干燥、平坦、坚实的一般指叉车满载时，在干燥、平坦、坚实的地面上行驶时所能达到的最大速度。地面上行驶时所能达到的最大速度。7）满载最大爬坡度）满载最大爬坡度imax指叉车满载时，在干燥、坚实的路面上，以指叉车满载时，在干燥、坚实的路面上，以低速档等速行驶所能爬越的最大坡度。低速档等速行驶所能爬越的最大坡度。太酸撩面倍畦廉鹤跟蚤斜叙熙辽搞钮住拔扰烬肄便拎唤吹叭藉烙拣找榨爬四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202355南昌航空工业学院经济管理学院三、三、叉车的技术参数和主要性能指

51、标叉车的技术参数和主要性能指标8）最小转弯半径）最小转弯半径Rmin指叉车在空载低速行驶、转向轮处于最大偏指叉车在空载低速行驶、转向轮处于最大偏转角时，瞬时转向中心距叉车纵向中心线的距离。转角时，瞬时转向中心距叉车纵向中心线的距离。9）最小离地间隙）最小离地间隙hmin指车体最低点与地面的间隙。指车体最低点与地面的间隙。10）直角通道最小宽度）直角通道最小宽度可供叉车往返行驶的、成直角相交的通道的可供叉车往返行驶的、成直角相交的通道的最小理论宽度。最小理论宽度。汽甸浦请虐扫咏毛渔樊柯绊渺佑阉蔑佛皑炬馆柑洲尚容尸择瀑撞湛绘甩炸四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/20235

52、6南昌航空工业学院经济管理学院三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标11）堆垛通道最小宽度）堆垛通道最小宽度叉车在正常作业时，通道的最小理论宽度。叉车在正常作业时，通道的最小理论宽度。12）回转通道最小宽度）回转通道最小宽度可供叉车调头行驶的直线通道的最小理论可供叉车调头行驶的直线通道的最小理论宽度。宽度。13）最大高度和宽度）最大高度和宽度决定叉车能否进入仓库、集装箱、船车内决定叉车能否进入仓库、集装箱、船车内进行作业的参数。进行作业的参数。搜稳搓组腮影旦括痊件爽毯窍剁骂鳖碘镑则妨钩衅迅看琉皂陀芍舷衍榷娟四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/2

53、02357南昌航空工业学院经济管理学院三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标2.主要使用性能指标主要使用性能指标1）装卸性）装卸性2）牵引性）牵引性3）稳定性）稳定性4）制动性）制动性5）机动性）机动性6）通过性）通过性7）经济性）经济性小金坞怜坐递鹤姬抹冬憋亩蹬窥锗力形屉贤燥敖稳蹭应耿灭端积锚棠劳妇四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202358南昌航空工业学院经济管理学院3.4 AGV(3.4 AGV(自动导引搬运车）自动导引搬运车）n主要内容：主要内容：nAGV的概念、结构组成、主要技术参数及工的概念、结构组成、主要技术参数及工作原理作原

54、理遂婴磺委囊增棵俘贩渝袍鹤鸯丹挛织捏诛茸痉炬饯栓现导扑返纽啪废轰蹋四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202359南昌航空工业学院经济管理学院一、一、概述概述1.1.的基本概念的基本概念根据美国物流协会定义，根据美国物流协会定义，AGV AGV（Automated Guided Automated Guided VehicleVehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。以及具有各

55、种移载功能的运输小车。我国国家标准物流术语中，对我国国家标准物流术语中，对AGVAGV的定义为：的定义为：AGVAGV：能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆。能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆。AGVSAGVS：是一种使车辆按照给定的路线自动运行到指定场是一种使车辆按照给定的路线自动运行到指定场所，完成物料搬运作业的系统。所，完成物料搬运作业的系统。匀锗盏咸短蝴奎钱秤淡怀障钱替档筹乱牵山恩勘晋聂须颓恤梁蹄蒙踌氓晋四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202360南昌航空工业学院经济管理学院2.AGVS2.AGVS的特点的特点n机电一体化机电一体化n自动化自动化n柔性化柔

56、性化n准时化准时化常常是自动化仓储系统的重要组成部分。常常是自动化仓储系统的重要组成部分。臼抿恐年镜潍引肘谨颁莱莱畜糯该量涯屁岿辣裕糯内严屡米糙票奔惭敖掐四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202361南昌航空工业学院经济管理学院3.AGV3.AGV的分类的分类按照导引原理的不同，分为按照导引原理的不同，分为外导式外导式和和自导式自导式两大两大类型。类型。1）外导式（固定路径导引）外导式（固定路径导引）：是在运行路线上：是在运行路线上设置导向信息媒介，如导线、色带等，由于车上的导设置导向信息媒介，如导线、色带等，由于车上的导向传感器检测接收到导向信息（如频率、磁场强度、

57、向传感器检测接收到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），再将此信息经实时处理后用以控制车辆光强度等），再将此信息经实时处理后用以控制车辆沿运行线路正确地运行。沿运行线路正确地运行。2）自导式（自由路径导引）自导式（自由路径导引）：采用坐标定位原：采用坐标定位原理，即在车上预先设定运行作业路线的坐标信息，并理，即在车上预先设定运行作业路线的坐标信息，并在车辆运行时，实时地检测出实际的车辆位置坐标，在车辆运行时，实时地检测出实际的车辆位置坐标，再将两者比较、判断后控制车辆导向运行。再将两者比较、判断后控制车辆导向运行。仙合吏寂念心食顺饱物羽憾衅豹郁顿掠括搅持畅捕媳娘闰命棋殆钉盛殉嫩四章装卸搬运机

58、械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202362南昌航空工业学院经济管理学院二二、AGV的的基基本本结结构构1安安全全挡挡圈圈 2、11认认址址线线圈圈 3失失灵灵控控制制线线圈圈 4导导向向探探测测线线圈圈 5驱驱动动轴轴 6驱驱动动电电机机 7转转向向机机构构 8导导向向伺伺服服电电机机 9蓄蓄电电池池箱箱 10车车架架 12制制动动用用电电磁磁离离合合器器 13车轮车轮说原腺意植戊膝凛哟芒辣辨镣跃失挑巧浦耗病瓣懊纸冬扦递滔感栋思嗽濒四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202363南昌航空工业学院经济管理学院二、二、AGV的基本结构的基本结构1.车体车体车

59、体由车架和相应的机械装置所组成，是车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础；的基础部分，是其他总成部件的安装基础；2.蓄电和充电装置蓄电和充电装置AGV常采用常采用24V或或48V直流蓄电池为动力。蓄直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。小时以上的需要。买噶抿鞠迪败多苇检誊炸珐弗揩碎纪苇营稠射受么米鞠恐罪信峙谁凳赂心四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202364南昌航空工业学院经济管理学院二、二、AGV的基本结构的基本结构3.驱动装置驱动装置 的驱动装置由车轮、减速器、制动器、的

60、驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，将电源接通驱动电机速度控制器。其运行速发出，将电源接通驱动电机速度控制器。其运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。4.转向装置转向装置 接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。转向动作。畦垦懒口虞眷憾娱爸影

61、招谆仅患狂州笨馒嘶峨赠朴义暇廊免延肠溪段波福四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202365南昌航空工业学院经济管理学院二、二、AGV的基本结构的基本结构5.车上控制器车上控制器接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。制中心。6.通信装置通信装置实现实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。信息交换。7 7.移载装置移载装置与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。与所搬运货物直接接触，实现货物转载

62、的装置。芬樱线残二旨屈禽缩态仙擅缎砾瞬骨鞋丙炭替耐填肋袖盼椭赔擎友液公玄四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202366南昌航空工业学院经济管理学院二、二、AGV的基本结构的基本结构8.安全保护装置安全保护装置安全系统包括对安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。它设备的保护等方面。多重安全保护：主动安全保护装置多重安全保护：主动安全保护装置 被动安全保护装置被动安全保护装置9 9.信息传输与处理装置信息传输与处理装置主要功能是对主要功能是对AGVAGV进行监控，监控进行监控，监控AGVAGV所处的所处的地面状态，并与地面控制站实

63、时进行信息传递。地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。握滤哲彰伏染填昭蒜莱拎椰偶吵檬闷射豺访霄颇空澈唉评窃疼屁肆暂奇隅四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202367南昌航空工业学院经济管理学院三、三、导引基本原理导引基本原理 固定路径导引方式和自由路径导引方式。固定路径导引方式和自由路径导引方式。在在行行驶驶路路径径上上设设置置导导引引用用的的信信息息媒媒介介物物，AGVAGV通通过过检检测测出出它它的的信信息息而而得得到到导导引引的的一一种种方方式式，如如电电磁磁导导引引、光光学学导导引引、磁磁带带导导引引(X(X称磁性导引称磁性导引)等。等。在在AGVAGV控

64、控制制器器上上储储存存着着区区域域布布置置的的尺尺寸寸坐坐标标，通通过过识识别别车车体体当当前前方方位位，自自动动地地选选择择行行驶驶路路径径的的一一种种导导引引方式。方式。玫省唯娇韵搔唤惫孩僧淫耍二凤怜巾幂丑娶枷肮傻孜夏嫁驹寸釉泡谚晕溢四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202368南昌航空工业学院经济管理学院1 1、电磁导引的基本原理、电磁导引的基本原理1-导向电线导向电线 2导向轮导向轮 3信号检测器信号检测器 4放大器放大器 5导向电机导向电机 6减速器减速器殿妻汞使谁地惶鞭冯碾响体鸵禁对且旷帛债蛋矮腰杉酣瘸篇吱至达糟嗅朝四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机

65、械ppt课件7/7/202369南昌航空工业学院经济管理学院它它是是在在AGVAGV的的运运行行路路线线下下面面埋埋设设导导向向电电线线1 1，通通以以3 310KHZ10KHZ的的低低压压、低低频频电电流流，该该交交流流电电信信号号沿沿电电线线周周围围产产生生磁磁场场，AGVAGV上上装装设设的的信信号号检检测测器器3 3可可以以检检测测到到磁磁场场的的强强弱弱并并通通过过检检测测回回路路以以电电压压的的形形式式表表示示出出来来。当当导导向向轮轮2 2偏偏离离导导向向电电线线后后，则则信信号号检检测测器器测测出出电电压压差差信信号号，此此信信号号通通过过放放大大器器4 4放放大大后后控控制制

66、导导向向电电机机5 5工工作作,然然后后导导向向电电机机再再通通过过减减速速器器控控制制导导向向轮轮回回位位，这这样样，就就会会使使AGVAGV的的导导向向轮轮始始终终跟踪跟踪预预定的定的导导引路径。引路径。刨钙矿苔陕相皱此汗军滋凭藻豹故揪扳溃瞅虽眯纶唤颗褪猎浆锭滨罗掩写四章装卸搬运机械ppt课件四章装卸搬运机械ppt课件7/7/202370南昌航空工业学院经济管理学院2 2、光学导引、光学导引(Optical Guided)(Optical Guided)光学导引原理图光学导引原理图利利用用地地面面颜颜色色与与色色带带颜颜色色的的反反差差，在在明明亮亮的的地地面面上上用用黑黑色色色色带带，在在黑黑暗暗的的地地面面上上用用白白色色色色带带。导导引引车车的的下下面面装装有有光光源源，用用以以照照射射色色带带。由由色色带带反反射射回回来来的的光光线线由由光光学学检检测测器器（传传感感器器）接接受受，经经过过检检测测和和运运算算回回路路进进行行计计算算，将将计计算算结结果果传传至至驱驱动动回回路路，由由驱驱动动回回路路控控制制驱驱动动系系统统工工作作。当当AGVAGV偏偏离离导导引引路路径径