单片机控制步进电机驱动的多用XY工作台设计【含CAD图纸】
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机电一体化系统设计课程设计说 明 书课程性质:专业课(必修)适用专业:机械电子工程所用时间:两周设 计 人:卢宇晴 指导老师:陈丰峰 湖南工学院摘 要我设计的是单片机控制步进电动机驱动的XY工作台。首先确定设计的总体方案,然后对机械部分进行设计,其中包括工作台、滚动导轨、滚珠丝杠、步进电动机的设计和选用,最后对数控系统硬件和软件设计。新一代的CNC系统这类典型机电一体化产品正朝着高性能、智能化、系统化以及轻量、微型化方向发展。关键词:单片机;XY工作台;控制系统目 录前 言4一、课程设计的题目及要求5二、数控系统总体方案的确定62.1系统运动方式的确定62.2伺服系统的选择62.3计算机系统的选择62.4 X-Y工作台的传动方式6三、机械部分设计和计算83.1确定系统脉冲当量83.2工作台外形尺寸及重量初步估算83.3滚动导轨副设计93.3.1滚动导轨副选择93.3.2滚动导轨长度计算103.3.3滚动导轨寿命计算103.4滚珠丝杠设计113.4.1强度计算113.4.2滚珠丝杠选择123.4.3传动效率计算133.4.4稳定性验算143.5步进电机设计143.5.1步进电机选择143.5.2步进电机等效负载计算163.5.3 齿轮的设计计算16四、数控系统硬件电路设计18五、系统控制软件的设计225.1系统控制软件介绍225.2步进电机控制子程序的设计235.3汇编语言程序设计25结束语28参考资料29前 言当今世界数控技术及装备发展的趋势及我国数控装备技术发展和产业化的现状。在我国对外开放进一步深化的新环境下 ,发展我国数控技术及装备、提高我国制造业信息化水平和国际竞争能力的重要性 ,并从战略和策略两个层面提出了发展我国数控技术及装备的几点看法。装备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度 ,数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和最基本的装备 ,又是当今先进制造技术和装备最核心的技术。数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术 ,而数控装备是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的机电一体化产品 ,其技术范围覆盖很多领域。一、课程设计的题目及要求(一)题目:单片机控制步进电机驱动的多用XY工作台。已知条件:定位精度:0.01mm,滚珠丝杠及导轨使用寿命:T=15000h,中等冲击,各题目的有效行程、快速进给速度和工作载荷见下表:题号有效行程(mm)快速进给速度(mm/min)工作载荷Fz (N)LxLyvmaxvymax135035015001500400(二)要求:1. 课程设计应在教师的指导下由学生独立完成,严格地要求自己,不允许相互抄袭;2. 认真阅读课程设计指导书,明确题目及具体要求;3. 认真查阅题目涉及内容的相关文献资料、手册、标准;4. 大胆创新,确定合理、可行的总体设计方案;5. 机械部分和驱动部分设计思路清晰,计算结果正确,选型合理;6. 微机控制系统方案可行,硬件选择合理,软件框图正确;7. 手工或电脑绘制机械系统装配图一张(A1),控制系统电气原理一张(A2),图纸符合国家标准,布图合理,内容完整表达清晰; 8. 课程设计说明书一份(不少于5000字),包括:目录,题目及要求,总体方案的确定,机械系统设计,控制系统设计,参考文献等。设计说明书应叙述清楚、表达正确、内容完整、技术术语符合标准。9. 该课程设计由两人共同完成。其中,卢宇晴完成机械部分的设计和电气部分的设计,杨鑫完成说明书。 二、数控系统总体方案的确定数控系统总体方案设计的内容包括:系统运动方式的确定,执行机构及传动方案的确定,伺服电机类型及调速方案确定,计算机控制系统的选择。进行方案的分析、比较和论证。2.1系统运动方式的确定该系统要求工作台沿各坐标轴的运动有精确的运动关系,因此采用连续控制方式。2.2伺服系统的选择开环伺服系统在负载不大时多采用功率步进电机作为伺服电机.开环控制系统由于没有检测反馈部件,因而不能纠正系统的传动误差。但开环系统结构简单,调整维修容易,在速度和精度要求不太高的场合得到广泛应用。考虑到运动精度要求不高,为简化结构,降低成本,宜采用步进电机开环伺服系统驱动。2.3计算机系统的选择采用MCS-51系列中的8031单片机扩展控制系统。MCS-51单片机的主要特点是集成度高,可靠性好,功能强,速度快,性价比高。控制系统由微机部分、键盘及显示器、I/O接口及光电隔离电路、步进功率放大电路等组成。系统的工作程序和控制命令通过键盘操作实现。显示器采用数码管显示加工数据和工作状态等信息。2.4 X-Y工作台的传动方式为保证一定的传动精度和平稳性以及结构的紧凑,采用滚珠丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙,采用有预加载荷的结构。由于工作台的运动部件重量和工作载荷不大,故选用滚动直线导轨副,从而减小工作台的摩擦系数,提高运动平稳性。考虑电机步距角和丝杠导程只能按标准选取,为达到分辨率的要求,以及考虑步进电机负载匹配,采用齿轮减速传动。系统总体框图如下:图2-1 系统总体框图三、机械部分设计和计算机械部分设计内容包括:确定系统脉冲当量,运动部件惯性的计算,选择步进电机,传动及导向元件的设计、计算与选择,绘制机械部分装配图等。3.1确定系统脉冲当量脉冲当量p是一个进给指令时工作台的位移量,应小于等于工作台的位置精度,由于定位精度为0.01mm因此选择脉冲当量为0.01mm。3.2工作台外形尺寸及重量初步估算根据给定的有效行程,画出工作台简图,估算X向和Y向工作台承载重量WX和WY。取X向导轨支撑钢球的中心距为175mm,Y向导轨支撑钢球的中心距为175mm,设计工作台简图如下: 图3-1 工作台简图X向拖板(上拖板)尺寸为: 长*宽*高=400*200*20重量:按重量=体积*材料比重估算为: Y向拖板(下拖板)尺寸为: 长*宽*高=450*200*20 重量 上导轨(含电机)重量为夹具及工件重量:约155NX-Y工作台运动部分总重量为:3.3滚动导轨副设计3.3.1滚动导轨副选择根据给定的工作载荷Fz和估算的Wx和Wy计算导轨的静安全系数fSL=C0/P,式中:C0为导轨的基本静额定载荷,kN;工作载荷P=0.5(Fz+W); fSL=1.03.0(一般运行状况),3.05.0(运动时受冲击、振动)。根据计算结果查有关资料初选导轨:因系统受中等冲击,因此取 根据计算额定静载荷初选导轨:选择汉机江机床厂HJG-D系列滚动直线导轨,其型号为:HJG-D25基本参数如下: 表3-1额定载荷/N静态力矩/N*M滑座重量导轨重量导轨长度动载荷静载荷L(mm)17500260001981982880.603.1760滑座个数单向行程长度每分钟往复次数M40.643.3.2滚动导轨长度计算上导轨(X向) 取动导轨长度 ; 动导轨行程;支承导轨长度 ;保持器长度;下导轨(Y向) 取动导轨长度; 动导轨行程;支承导轨长度;保持器长度;3.3.3滚动导轨寿命计算导轨的额定动载荷,依据使用速度v(m/min)和初选导轨的基本动额定载荷(kN)验算导轨的工作寿命Ln:额定行程长度寿命: (3-1)其中, 导轨的额定工作时间寿命: (3-2)导轨的工作寿命足够。3.4滚珠丝杠设计初选丝杠材质:CrWMn钢,HRC5860,导程:l0=5mm3.4.1强度计算丝杠轴向力: (N) (3-3)其中:K=1.15,滚动导轨摩擦系数f=0.0030.005;在车床车削外圆时:Fx=(0.10.6)Fz,Fy=(0.150.7)Fz,可取Fx=0.5Fz,Fy=0.6Fz计算。取f=0.004, 则: 寿命值:,其中丝杠转速 (3-4)最大动载荷:式中:fW为载荷系数,中等冲击时为1.21.5;fH为硬度系数,HRC58时为1.0。查表得中等冲击时则:3.4.2滚珠丝杠选择根据使用情况选择滚珠丝杠螺母的结构形式,并根据最大动载荷的数值可选择滚珠丝杠的型号为: CM系列滚珠丝杆副,其型号为:CM2005-5。其基本参数如下:图3-2 滚珠丝杠副参数表其额定动载荷为14205N 足够用.滚珠循环方式为外循环螺旋槽式,预紧方式采用双螺母螺纹预紧形式.滚珠丝杠螺母副的几何参数的计算如下表3-2所示:表3-2 丝杠几何参数名称计算公式结果公称直径20mm螺距mm接触角钢球直径3.175mm螺纹滚道法向半径1.651mm偏心距0.04489mm螺纹升角螺杆外径19.365mm螺杆内径16.788mm螺杆接触直径17.755mm螺母螺纹外径23.212mm螺母内径(外循环)20.7mm3.4.3传动效率计算丝杠螺母副的传动效率为: (3-5)式中:=10,为摩擦角;为丝杠螺旋升角。3.4.4稳定性验算丝杠两端采用止推轴承时不需要稳定性验算。刚度验算滚珠丝杠受工作负载引起的导程变化量为: (3-6)Y向所受牵引力大,故用Y向参数计算丝杠受扭矩引起的导程变化量很小,可忽略不计。导程变形总误差为精度满足设计要求。3.5步进电机设计3.5.1步进电机选择1、步进电机的步距角取系统脉冲当量初步选步进电机步距角。2、步进电机启动力距的计算。设步进电机等效负载力矩为P,根据能量守恒定理,电机所做功率与负载的功有如下关系 :式中:为电机转角;S移动部件的相应位移;机械传动效率。若取 则 且 (N/ m)式中移动部件负载(W) G移动部件重量(N)与重力方向一致的作用,在移动部件上的负载力(N)导轨摩擦系数 步进电机步距角(rad)T电机轴负载力矩()本题中,取(淬火钢滚珠导轨的摩擦系数)。为丝杆牵引力, 考虑到动影响,Y向电机负载较大,因此取所以: 若不考虑启动时运动部件惯性的影响,则启动力矩取安全系数为 0.3 则;对于三相六拍的步进电机有: ;步进电机的最高工作频率: 查表选用两个90BF001型步进电机,其性能参数如下:型号主要技术参数外形尺寸重量(N) 步距角(。)最大静转距(N.cm)最高空载启动频率相数电压(V)电流(A)外径长度轴径55BF0041.5/349.022003273556266.53.5.2 齿轮的设计计算 因步进电机步距角滚珠丝杠螺距t=5mm,要实现脉冲当量,在传动系统中应加一对齿轮降速传动。齿轮传动比:,步进电机步距角:= 1.5/step。 , 取小齿轮齿数,则大齿轮齿数大小齿轮材料均为45钢,由于软齿面齿轮工艺简单、生产率高,故选择软齿面齿轮。因传递的扭距较小,取模数m=1mm则:分度圆直径: 齿顶圆直径: 齿根圆直径: 齿宽: 取 中心距: 分度圆压力角: 大小齿轮均采用渐开线标准圆柱齿轮小齿轮采用两片薄齿轮错齿排列以消除间隙.双片齿轮错齿消隙结构图如下:1、2-薄齿轮, 3弹簧, 4、8凸耳, 5调节螺钉, 6、7螺母图3-3 双片齿轮错齿结构图3.5.3步进电机等效负载计算等效转动惯量的计算折算到步进电机轴上的等效负载转动惯量为:(kgcm2)式中:分别为折算到电机轴上的负载;为步进电机轴的转动惯量;为齿轮1的转动惯量;为齿轮2的转动惯量;为滚珠丝杠的转动惯量;为移动部件的质量。对钢材料的圆柱零件可以按照下式进行估算: (3-7)式中:D为圆柱零件直径;L为圆柱零件的长度。所以有:电机轴的转动惯量很小,可以忽略,所以有:四、数控系统硬件电路设计1、数控系统的硬件电路由以下几部分组成:主控制器。即中央处理单元CPU总线。包括数据总线,地址总线,控制总线。存储器。包括只读可编程序存储器和随机读写数据存储器。接口。即I/O输入输出接口。数控系统的硬件框图如下所示:图4-1 数控系统的硬件框图2、主控制器的选择系列单片机是集中,端口及部分等为一体的功能性很强的控制器。只需增加少量外围元件就可以构成一个完整的微机控制系统,并且开发手段齐全,指令系统功能强大,编程灵活,硬件资料丰富。本次设计选用芯片作为主控芯片。3、存储器扩展电路设计(1)程序存储器的扩展单片机应用系统中扩展用的程序存储器芯片大多采用芯片。其型号有:2716,2732,2764,27128,27258,其容量分别为k,4k,8k,16k32k。在选择芯片时要考虑与时序的匹配。所能读取的时间必须大于所要求的读取时间。此外,还需要考虑最大读出速度,工作温度以及存储器容量等因素。在满足容量要求时,尽量选择大容量芯片,以减少芯片数量以简化系统。综合以上因素,选择芯片作为本次设计的程序存储器扩展用芯片。于8031芯片的口是分时传送低8位地址线和数据线的,故8031扩展系统中一定要有地址锁存器,常用的地址锁存器芯片是742S373。(2)数据存储器的扩展由于8031芯片内部RAM只有128字节供用户使用,远不能满足系统需要,因此需要扩展片外的数据存储器(RAM)。常用的数据存储器有6116(2Kx8),6264(8Kx8)等,这里我选用6264(8Kx8)。(3)译码电路由于这里扩展的容量较大,扩展多个外围芯片。因此,这里使用译码法来进行编址。译码电路可使用现有的译码芯片,这里我们选用3-8译码器(74LS138)。这种芯片,输入端占用3根最高位地址线,剩余的13根低位地址线可作为片内地址线,74LS138译码器的8根输出线分别对应8个8K字节的地址空间。(4)扩展电路设计单片机共有个位并行接口,但供用户使用的只有1口及部分3 口线。因此要进行口的扩展。与微机接口较简单,是微机系统广泛使用的接口芯片。4、步进电机驱动电路设计(1)脉冲分配器步进电机的控制方式由脉冲分配器实现,其作用是将数控装置送来的一系列指令脉冲按一定的分配方式和顺序输送给步进电机的各相绕组,实现电机正反转。数控系统中通常使用集成脉冲分配器和软件脉冲分配器。本设计采用集成脉冲分配器YB013。(2)光电隔离电路在步进待年纪驱动电路中,一般在接口电路与功率放大器之间家上光电隔离电路,实现电气隔离,通常使用光电偶合器作为光电隔离电路。(3)功率放大器环型分配器的输出脉冲很小,还远不能满足步进电机的要求,不许将它放大,以产生足够大的功率驱动步进电机正常运转,这里采用的功率放大电路如下图所示:图4-2功率放大器5、其它辅助电路设计()的时钟电路单片机的时钟可由内部方式产生,内部方式利用芯片内部的振荡电路,在XTAL1,XTAL2引脚上外接定时元件。如下图所示图4-3时钟电路()复位电路单片机的复位电路都是靠外部电路实现,在时钟电路工作后,只要在引脚上出现10ms 以上高电平,单片机便实现状态复位,以后单片机便从0000单元开始执行程序图4-4复位电路五、系统控制软件的设计5.1系统控制软件介绍1、系统控制软件的主要内容数控系统是按照事先编好的控制程序来实现各种控制功能。按照功能可将数控系统的控制软件分为以下几个部分:(1)系统管理程序:它是控制系统软件中实现系统协调工作的主体软件。其功能主要是接受操作者的命令,执行命令,从命令处理程序到管理程序接收命令的环节,使系统处于新的等待操作状态。(2)零件加工源程序的输入处理程序。该程序完成从外部I/O设备输入零件加工源程序的任务。(3)插补程序。根据零件加工源程序进行插补,分配进给脉冲。(4)伺服控制程序。根据插补运算的结果或操作者的命令控制伺服电机的速度,转角以及方向。(5)诊断程序。包括移动不见移动超界处理,紧急停机处理,系统故障诊断,查错等功能。(6)机床的自动加工及手动加工控制程序。(7)键盘操作和显示处理程序。包括监视键盘操作,显示加工程序、机床工作状态、操作命令等信息。2、系统控制功能分析数控X-Y工作台的控制功能包括:(1)、系统初始化。如对I/O接口8155,8255A进行必要的初始化工作,预置接口工作方式控制字。(2)、工作台复位。开机后工作台应该自动复位,亦可手动复位。(3)、输入和显示加工程序。(4)、监视按键,键盘及开关。如监视紧急停机键及行程开关,键盘扫描等功能。(5)、工作台超程显示与处理。工作台位移超过规定值时应该立即停止工作台的运动,并显示相应的指示字符。(6)、工作台的自动控制。(7)、工作台的手动控制。(8)、工作台的联动控制。3、系统管理程序控制管理称许是系统的主程序,开机后即进入管理程序。其主要功能是接受和执行操作者的命令。在设计管理程序时,应确定接收命令的形式,系统的各种操作功能等。数控X-Y工作台的基本操作功能有:输入加工程序,自动加工,刀位控制,工作台位置控制,手动操作,紧急停机等。4、自动加工程序设计(1)机床在自动加工时的动作顺序:工作台移动到位刀具快速进给加工退刀工作台运动到下一位置;(2)计算机在加工过程中的操作:读取刀具轨迹,控制机床完成加工;5.2步进电机控制子程序的设计步进电机的控制包括速度、转角及方向的控制。步进电机在突然启动或停止时,由于负载和惯性,会使电机失步,所以步进电机运行时应有一个加、减速过程。通过确定进给脉冲数和脉冲时间间隔,即可实现步进电机转角与速度的控制。经过计算知加、减速脉冲个数都为27个。因为,所以计算时要根据脉冲时刻tn查时间常数表,得脉冲时间间隔T,再由Te=T10-3/(te10-6)求出时间常数Te,式中:T脉冲时间间隔(ms);te单片机机器周期(s),在时钟为6MHz时,te2s。在EPROM存储器中,时间常数依次安排在首地址为1000H的存储单元中,每个时间常数占两个字节,低位地址存放时间常数低8位,高位地址存放时间常数高8位。在程序中,设置加速、恒速、减速脉冲数计数器N0、N1、N2。以计数器的值是否为0作为相应过程(加速、恒速或减速)是否结束的标志。步进电机控制程序框图见图5-1。(a)步进电机控制子程序(后台程序)流程图(b)步进电机控制中断服务程序流程图图5-1 步进电机控制框图5.3汇编语言程序设计1、内存地址分配加速脉冲数计数器N0地址设为20H。恒速脉冲数计数器N1低8位字节NIL地址21H,高8位字节地址22H。减速脉冲数计数器N2地址23H。加速、恒速、减速脉冲总数寄存器N低位字节NL地址为24H,高位字节NH地址为25H。步进电机进给控制子程序FEED首地址为0E80H。每调用一次该程序,步进电机按规定方向进给一步。2、程序清单N0 EQU 20H ;加速NIL EQU 21H ;恒速NIH EQU 22H ;恒速N2 EQU 23H ;减速NL EQU 24H ;脉冲总数寄存器NH EQU 25HDS EQU 26H ;地址指针偏移量FEED EQU 0E80HORG 0E00H0E00 758160 START:MOV SP,#60H ;程序开始0E03 758901 MOV TMOD,#01H ;设计数器是工作方式1,16位定时器0E06 75201B MOV N0,#1BH ;设N0初值为270E09 75231B MOV N2,#1BH ;设N2初值为270E0C E520 MOV A,N0 ;计算2N00E0E 23 RL A0E0F F8 MOV R0,A0E10 C3 CLR C ;计算N1=N-2N00E11 E524 MOV A,NL 0E13 98 SUBB A,R00E14 F521 MOV NIL,A ;恒速计数器赋值(低位)0E16 E525 MOV A,NH0E18 9400 SUBB A,#00H0E1A F522 MOV NIH,A ;恒速计数器赋值(高位)0E1C 901000 MOV DPTR,#1000H ;设时间常数地址指针初值1000H0E1F 752600 MOV DS,#00H ;设地址偏移量初值为00H0E22 93 MOVC A,A+DPTR ;从EPROM中读取时间常数0E23 F58A MOV TL0,A ;送时间常数至定时器0中0E25 0526 INC DS0E27 E526 MOV A,DS0E29 93 MOVC A,A+DPTR0E2A F58C MOV TH0,A0E2C 0526 INC DS0E2E D2AF SETB EA ;置中断使能控制器IE的EA位(即开中断允许)0E30 D2A9 SETB ET0 ;允许定时器0中断0E32 D28C SETB TR0 ;启动定时器0开始计数0E34 20AFFD WAIT:JB EA,WAIT ;中断允许返回0E37 22 RET中断服务程序: ORG 000BH ;定时器0中断入口地址000B 020F00 LJMP 0F0CH ORG 0F00H0F00 E526 INT:MOV A,DS ;送时间常数至定时器0中0F02 93 MOVC A,A+DPTR 0F03 F58A MOV TL0,A0F05 0526 INC DS0F07 E526 MOV A,DS0F09 93 MOVC A,A+DPTR0F0A F58C MOV TH0,A0F0C 0526 INC DS ;修改地址便移量指针0F0E D180 ACALL FEED ;调FEED子程序,使电机进给一步0F10 E520 MOV A,N0 ;判断N0是否为0,为0则转入恒速0F12 B40012 CJNE A,#00H,LOOP10F15 E522 MOV A,NIL ;判断N1是否为0,为0则转入减速0F17 B40010 CJNE A,#00H,LOOP20F1A E522 MOV A,NIH0F1C B4000B CJNE A,#00H,LOOP20F1F E523 MOV A,N2 ;判断N2是否为00F21 B40014 CJNE A,#00H,LOOP30F24 C2AF CLR EA ;N2为0,减速结束,关中断0F26 32 RETI ;中断返回0F27 1520 LOOP1:DEC N0 ;N0不为0,则N0=N0-10F29 32 RETI0F2A E521 LOOP2:MOV A,NIL ;N1不为0,则N1=N1-10F2C C3 CLR C0F2D 9401 SUBB A,#01H0F2F F521 MOV NIL,A0F31 E522 MOV A,NIH0F33 9400 SUBB A,#00H0F35 F522 MOV NIH,A0F37 32 RETI0F38 1523 LOOP3:DEC N2 ;N2不为0,则N2=N2-10F3A 32 RETI结束语课程设计是我在大学里的一门课程。通过这次课程设计,我学会了如何查阅现有的技术资料、如何举一反三、如何通过改进并加入自己的想法与观点,使之成为自己的东西。并且结合生产知识,培养理论联系实际以及分析和解决工程实际问题的能力,并使课堂所学的知识得到进一步巩固、深化和扩展。在此,我对我的论文指导老师表示衷心的感谢,感谢他对我的严格要求,感谢他的监督和指导。其次我要感谢给我授课的所有老师。感谢你们传给我知识。最后还要感谢参考文献中所列书籍、文章及资料的作者。参考资料1 高钟毓.机电控制工程M.清华大学出版社,20022 刘助柏.知识创新思维方法论J.机械工业出版社,19993 宋云夺,宋云夺.光机电一体化产业的未来J.光机电信息, 2003.4 丁连红.机电一体化技术发展趋势和现状分析J.中国科技信息,2007.5 张鹏万,孙剑峰,李占平.机电一体化中的接口技术J.矿业工程,2005.6 王宝敏.谈机电一体化技术的发展趋势J.大众科技,2006.7 王维刚.浅谈机电一体化技术的发展趋势J.黑龙江科技信息,2007.8 杨春光.我国机电一体化技术的现状和发展趋势J.科技促进发展,2007.9 毅刚.单片机原理与应用M.高等教育出版社,2003.10 张大明,彭旭昀.尚静基.单片微机控制应用技术M.机械工业出版社,2006.11 付家才.单片机控制工程实践技术M.化学工业出版社,2004.12 陈小忠,黄宁,赵小侠.单片机接口技术实用子程序M.人民邮电出版社,2005.29
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