机械电子毕设-饮料罐装生产流水线的plc设计
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PLC外部接线图:主电路接线图:课程设计任务书设计小组第1 组班级机电14-1 班专业机械电子工程小组成员姓名学号任务分工姓名学号任务分工说明书及接线图流程图及I/O分配说明书及梯形图流程图及I/O分配设计题目饮料罐装生产流水线的PLC设计设计内容:系统通过开关设定为自动操作模式,一旦启动,则传送带的驱动电机启动并一直保持到停止开关动作;瓶子装满饮料后,传送带驱动电机必须自动启动,并保持到又检测到一个瓶子或停止开关动作;当瓶子定位在罐装设备下时,停顿1秒,罐装设备开始工作,罐装过程为5秒钟,罐装过程应有报警显示,5秒后停止并不再显示报警;用两个传感器和若干个加法器检测并记录空瓶数和满瓶数,一旦系统启动,必须记录空瓶数和满瓶数,设最多不超过99999999瓶;可以手动对计数值清零。1、根据设计要求,确定系统总体方案;2、硬件部分设计:(1)根据确定的总体方案,选择硬件的型号及参数;(2)画出系统的结构图或硬件电路图、接线图。3、程序设计:(1)根据系统功能要求,设计系统的软件流程,画出总体流程图;(2)画出各功能模块的流程图,编写各功能模块程序。 4、撰写课程设计论文(字数不少于8000字。)设计时间:2017年12月18日至12月31日答辩时间:2017年12月31日主要参考文献、资料:1 张万忠.电器与PLC控制技术第二版.北京:化学工业出版社,2007.2 廖常初.PLC编程及应用M.北京:机械工业出版社,2005.3 戴一平.可编程控制器技术及应用M.北京:机械工业出版社,2004.4 易泓可.电气控制系统实际基础与范例.北京:机械工业出版社,2005.5 廖常初.可编程序控制器应用技术.重庆:重庆大学出版社,2005.6 范永胜.电气控制与PLC应用.北京:中国电力出版社,2007.7 黄明琪.可编程控制器M.重庆:重庆大学出版社,2003.梯形图:流程图:机电传动控制课程设计学生姓名: 班 级: 指导教师 题 目:饮料罐装生产流水线的PLC控制 内 容序号文 件 名 称数 量1说明书1份2任务书1份3流程图1张4硬件接线图1张5程序1份学生姓名: 班 级: 题 目:饮料罐装生产流水线的PLC控制 机电传动控制课程设计说明书设计题目:饮料罐装生产流水线的 PLC控制 专 业: 机械电子工程 班 级: 学 号: 姓 名: 指导教师: 课程设计说明书饮料罐装生产流水线的PLC设计摘 要随着计算机和网络通讯技术的发展,企业对生产过程的自控制和信息通讯提出了更高的要求。饮料生产线比较复杂,生产环节也很多。其中饮料的罐装就是饮料生产线上重要的生产环节。控制系统主要由一台PLC、交流异步电机、液罐、多个罐装状态检测传感器、故障报警蜂鸣器、产量统计显示器等组成。其中电机用来控制运送饮料瓶的传送带部分。本控制系统有两个特点:一是输入、输出设备比较多;二是所需实现的控制是顺序逻辑控制、模块控制以及计算统计功能。西门子S7-200系列PLC在模块控制、高速计数和计算方面的功能较强,实现比较方便。因此本系统选用了S7-200型号的PLC进行控制,既满足了控制系统所需的I/O点数,又满足了被控对象的控制要求。采用PLC控制饮料罐装生产线,实现了饮料生产线的自动化、智能化。对劳动生产率的提高,饮料质量和产量的提高具有深远的意义。文章探讨了如何利用德国西门子S7-200 进行饮料罐装生产流水线的控制,重点分析了系统软硬件设计部分,并给出了系统硬件接线图PLC 控制I/O 端口分配表以及整体程序流程图等,实现了饮料罐装的自动化,提高了生产效率,降低了劳动强度。关键词 PLC;自动化饮料罐装生产线;生产线控制系统-0-目 录摘要I第1章 绪论41.1 课程设计的目的41.2 课程设计的内容41.2.1 理论分析与设计计算41.2.2 技术文件内容41.3 课程设计主要技术参数4第2章 PLC与生产流水线简介52.1 饮料罐装生产流水线的概述52.1.1 生产流水线的概念52.1.2 生产流水线的形式及特点52.2 PLC的概述52.2.1 PLC的定义52.2.2 PLC的基本组成62.2.3 PLC的功能与特点62.2.4 PLC的应用范围8第3章 总体方案设计93.1 罐装生产流水线的工作原理93.2 控制要求93.3 方案的比较选择103.4 传感器的选择10第4章 系统硬件设计124.1 PLC类型特点分析与确定124.2 PLC控制部分硬件设计124.2.1 PLC控制系统外部接线图134.2.2 硬件电路设计134.3 I/O口的分析与确定154.3.1 I/O分配表及元件清单15第5章 系统软件设计175.1 系统流程图175.2 梯形图18总结22致谢23参考文献24第1章 绪论1.1 课程设计的目的机电传动控制课程设计是在学完本课程后,进行一次学习设计的综合性练习。通过课程设计,使学生能够运用所学过的基础课、技术基础课和专业课的有关理论知识,及生产实习等实践技能,达到巩固、加深和拓展所学知识的目的。通过课程设计,进一步掌握各种低压电器和PLC的结构原理、选用及使用;正确处理使用中出现的各种问题;了解器件和系统的关系;培养正确的设计思想、理论联系实际的工作作风、分析问题和解决问题的能力、运用标准与规范的能力、实事求是的科学态度和勇于探索的创新精神。1.2 课程设计的内容根据设计要求正确地设计主电路和控制电路,合理地选择各种低压电器和PLC控制器,学习与设计有关的编程方法和语言,独立设计控制程序并圆满完成调试工作。1.2.1 理论分析与设计计算1. 控制系统的方案设计。设计方案的分析和控制功能原理方案的确定。2. 根据总体控制要求,进行硬件的选择和计算。3. 根据设计方案和硬件的选择情况,进行软件程序的编写和仿真。1.2.2 技术文件内容1. 控制方案的流程图。2. 主电路和控制电路硬件接线图。3. 编写控制程序。4. 编制设计控制说明书。1.3 课程设计主要技术参数技术参数:电机转速n1=1440r/min,n2=1440r/min。-2-第2章 PLC与生产流水线简介2.1 饮料罐装生产流水线的概述2.1.1 生产流水线的概念生产流水线是生产型企业最常用的制造产品的形式,它是由一群人或机器人在一个接一个的完成一项半成品或成品的加工及检验和包装,由于是有些采用行走的输送带承载被加工的物品,因此被称为流水线生产。2.1.2 生产流水线的形式及特点(1)板链式装配流水线特点:承载的产品比较重,和生产线同步运行,可以实现产品的爬坡;生产的节拍不是很快;以链板面作为承载,可以实现产品的平稳输送。(2)滚筒式流水线特点:承载的产品类型广泛,所受限制少;与阻挡器配合使用,可以实现产品的连续、节拍运行以及积放的功能;采用顶升平移装置,可以实现产品的离线返修或检测而不影响整个流水线的运行。(3)皮带式流水线特点:承载的产品比较轻,形状限制少;和生产线同步运行,可以实现产品的爬坡转向;以皮带作为载体和输送,可以实现产品的平稳输送,噪音小;可以实现轻型物料或产品较长距离的输送。(4)差速输送流水线特点:差速输送流水线采用倍速链牵引,工装板可以自由传送,采用阻挡器定位使工件自由运动或停止,工件在两端可以自动顶升,横移过渡。还可以在线可设旋转、专机、检测设备、机械手等。2.2 PLC的概述2.2.1 PLC的定义可编程控制器,简称PLC(Programmable logic Controller),是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在1987年国际电工委员会(International Electrical Committee)颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义:“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令,并能通过数字式或模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体,易于扩展其功能的原则而设计。”2.2.2 PLC的基本组成PLC的基本组成可归为四大部件:1中央处理单元(CPU板)控制器的核心;2. 输入部件连接现场设备与CPU之间的接口电路;3. 输出部件送出PLC运算后得出的控制信息;4. 电源部件为PLC内部电路提供能源。另外,还必须有编程器将用户程序写进规定的存储器内。2.2.3 PLC的功能与特点1、 PLC的功能:(1)逻辑控制;(2)定时控制;(3)计数控制;(4)步进(顺序)控制;(5)PID控制、数据控制;(6)PLC具有数据处理能力、通信和联网;(7)其它PLC还有许多特殊功能模块,适用于各种特殊控制的要求。2、PLC的特点:(1)可靠性高,抗干扰能力强:微机虽然具有很强的功能,单抗干扰能力差,工业现场的电磁干扰、电源波动、机械振动、温度和湿度的变化等都可以使一般通用微机不能正常工作。而PLC是专为工业环境应用而设计的,故对于可能受到的电磁干扰、高低温及电源波动等影响,已在PLC硬件及软件的设计上采用了措施。如在硬件方面采用了电和磁的屏蔽,对I/O接口采用了光电隔离,对电源及I/O接口线采用了多种滤波等。而在软件方面采用了故障检测、诊断、信息保护和恢复等手段,一旦发生异常,CPU立即采取有效措施,防止故障扩大,使PLC的可靠性大大提高。(2).功能完善,适用性强:PLC具有对数字量和模拟量很强的处理功能,如逻辑运算、算术运算、特殊函数运算等。PLC具有常用的控制功能,如PID闭环回路控制、中断控制等。PLC可以扩展特殊功能,如高速计数、电子凸轮控制、伺服电动机定位、多轴运动插补控制等。PLC可以组成多种工业网络,实现数据传送、上位监控等功能。(3)编程方便,易于使用:PLC采用了与继电器控制电路有许多相似之处的梯形图作为主要的编程语言,程序形象直观,指令简单易学,编程步骤和方法容易理解和掌握,不需要具备专门的计算机知识,只要具有一定的电工和工艺知识的人员都可以在短时间内学会。(4)机构简单,应用灵活:PLC在硬件结构上采用模块化积木式结构,各种输入输出信号模块、通信模块及一些特殊功能模块品种齐全。针对不同的控制对象,可以方便、灵活地组合成不同要求的控制系统。硬件接线简单,一般不需要很多配套的外围设备。3、设计PLC控制时应遵循以下原则:(1)最大限度地满足被控对象的控制要求充分发挥PLC的功能,最大限度地满足被控对象的控制要求,是设计PLC控制系统的首要前提,这也是设计中最重要的一条原则。这就要求设计人员在设计前就要深入现场进行调查研究,收集控制现场的资料,收集相关先进的国内、国外资料。同时要注意和现场的工程管理人员、工程技术人员、现场操作人员紧密配合,拟定控制方案,共同解决设计中的重点问题和疑难问题。(2)保证PLC控制系统能够长期安全、可靠、稳定运行,是设计控制系统的重要原则。这就要求设计者在系统设计、元器件选择、软件编程上要全面考虑,以确保控制系统安全可靠。例如:应该保证PLC程序不仅在正常条件下运行,而且在非正常情况下(如突然掉电再上电、按钮按错等),也能正常工作。(3)力求简单、经济、使用及维修方便一个新的控制工程固然能提高产品的质量和数量,带来巨大的经济效益和社会效益,但新工程的投入、技术的培训、设备的维护也将导致运行资金的增加。因此,在满足控制要求的前提下,一方面要注意不断地扩大工程的效益,另一方面也要注意不断地降低工程的成本。这就要求设计者不仅应该使控制系统简单、经济,而且要使控制系统的使用和维护方便、成本低,不宜盲目追求自动化和高指标。(4)适应发展的需要由于技术的不断发展,控制系统的要求也将会不断地提高,设计时要适当考虑到今后控制系统发展和完善的需要。这就要求在选择PLC、输入/输出模块、I/O点数和内存容量时,要适当留有裕量,以满足今后生产的发展和工艺的改进。实际上PLC控制系统的设计,按照国外发达国家的标准:首先考虑的是系统的安全性、可靠性设计,然后才是根据控制工艺要求进行控制流程设计,然后就是编写切实可行、高效的PLC程序,这里在安全性、可靠性设计要求的前提下,编写相应的PLC程序非常重要,硬件上保证的安全性,以及软件PLC程序中的安全考虑应该同步进行。2.2.4 PLC的应用范围目前,在国内外PLC已广泛应用冶金、石油、化工、建材、机械制造、电力、汽车、轻工、环保及文化娱乐等各行各业,随着PLC性能价格比的不断提高,其应用领域不断扩大。从应用类型看,PLC的应用大致可归纳为以下几个方面:1.开关量逻辑控制;2.运动控制;3.过程控制;4.数据处理。第3章 总体方案设计3.1 罐装生产流水线的工作原理罐装流水线的运作是通过电机和罐装设备来控制的。通过电动机的运转,带动流水线的工作。而罐装设备的开通则直接控制饮料流通。通过输入PLC软件程序,直接控制电机及流水线的运作。流水线由传感器实时监控,由PLC控制,控制准确。自动化程度高。3.2 控制要求1 系统通过开关设定为自动操作模式,一旦启动,则传送带的驱动电机启动并一直保持到停止开关动作或罐装设备下的传感器检测到一个瓶子时停止;瓶子装满饮料后,传送带驱动电机必须自动启动,并保持到又检测到一个瓶子或停止开关动作。2 当瓶子定位在罐装设备下时,停顿1秒,罐装设备开始工作,罐装过程为5秒钟,罐装过程应有报警显示,5秒后停止并不再显示报警。3 用两个传感器和若干个加法器检测并记录空瓶数和满瓶数,一旦系统启动,必须记录空瓶数和满瓶数,设最多不超过99999999瓶。4 可以手动对计数值清零(复位)。设计中包括PLC硬件结构设计及PLC控制软件部分设计。硬件设计部分:1.分析控制要求,选择对应的传感器及其他部件、并写出I/O量功能表;2.选择合适的PLC机型;3.画出PLC控制系统外部接线图。软件设计部分:1.控制系统顺序功能图;2.梯形图;3.指令表。罐装流水线示意图如图3-1所示:图3-1饮料罐装流水线示意图3.3 方案的比较选择检查空瓶满瓶个数时应用液位传感器检测饮料是否罐装到要求的液位,但由于有计时器定时罐装时间,且系统设计没有此要求,综合考虑经济效益与简化系统要求,不选择液位传感器。本系统在程序编写时,采用了调用子程序,使程序模块化,简洁有序,实现了罐装的自动检测,自动罐装,自动循环,自动计数,满足了系统的要求。3.4 传感器的选择信息处理技术取得的进展以及微处理器和计算机技术的高速发展,都需要在传感器的开发方面有相应的进展。微处理器现在已经在测量和控制系统中得到了广泛的应用。随着这些系统能力的增强,作为信息采集系统的前端单元,传感器的作用越来越重要。传感器已成为自动化系统和机器人技术中的关键部件。广义地说,传感器是一种能把物理量或化学量转变成便于利用的电信号的器件。它获得的信息正确与否,直接关系到整个系统的精度。外界进入传感器的信号幅度是很小的,而且混杂有干扰信号和噪声。为了方便随后的处理过程,首先要将信号整形成具有最佳特性的波形,有时还需要将信号线性化,该工作是由放大器、滤波器以及其他一些模拟电路完成的。成形后的信号随后转换成数字信号,并输入到微处理器。灌装监测传感器选型为:光电传感器(热型红外线传感器)。采用红外线传感器来监测空瓶子的到来后动作,起到接通开关的作用。它是利用被测物体热辐射引起敏感元件温度的变化进行测量。第4章 系统硬件设计4.1 PLC类型特点分析与确定PLC的构成从结构上分,PLC分为固定式和组合式(模块式)两种。固定式PLC包括CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等,这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式PLC包括CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架,这些模块可按照一定规则组合配置。PLC编程简介体积小,重量轻,耗电少,接线编程简单,可靠性高,反应快,可靠性高,抗干扰能力强。PLC一经出现,由于它的自动化程度高、可靠性好,设计周期短、使用和维护简便等独特优点,备受国内外工程技术人员和工商业界厂商的极大关注,生产PLC的厂商孕起。随着大规模集成电路和微处理器在PLC中应用,是PLC的功能不断得到增强,产品得到飞速发展。目前,PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业。PLC常用程序设计语言简介方源 可编程控制器程序设计语言。在可编程控制器中有多种程序设计语言,它们是梯形图语言、布尔助记符语言、功能表图语言、功能模块图语言及结构化语句描述语言等。其中梯形图程序设计语言是用梯形图的图形符号来描述程序的一种程序设计语言。是最广泛,最受欢迎的一种编程语言。它采用梯形图程序设计语言,程序采用梯形图的形式描述。这种程序设计语言采用因果关系来描述事件发生的条件和结果。每个梯级是一个因果关系。在梯级中,描述事件发生的条件表示在左面,事件发生的结果表示在后面。梯形图程序设计语言是最常用的一种程序设计语言。它来源于继电器逻辑控制系统的描述。在工业过程控制领域,电气技术人员对继电器逻辑控制技术较为熟悉,因此,由这种逻辑控制技术发展而来的梯形图受到了欢迎,并得到了广泛的应用。4.2 PLC控制部分硬件设计分析对象的控制要求,确定输入/输出接口(I/O)数量,选择适合的PLC机型及外设,完成PLC硬件结构配置,并绘制PLC控制电路硬件接线图,编制I/O接口功能表。4.2.1 PLC控制系统外部接线图PLC控制系统外部接线图如图4-1所示:图4-1饮料罐装流水线控制系统的PLC控制电路硬件接线图4.2.2 硬件电路设计1 电动机的选择:电动机M1型号为Y132M-4,额定电压为交流380V,额定电流为15A,频率为50HZ,功率为7.5KW,转速为1440r/min。Y132M-4型三相异步电动机功率:7.5KW 电压:380V 电流:15A 绝缘:B 噪音:83dB(A) 转速 2900 r/min。广泛适用于不含易燃、易爆或腐蚀性气体的一般场合和无特殊要求的机械设备上,如金属切削机床、泵、风机、运输机械、搅拌机、农业机械和食品机械等。电动机M2型号为Y90S-4,额定电压为交流380V,额定电流为2.8A,频率为50HZ,功率为1.1KW,转速为1440r/min。本设计使用M1、M2两个电动机分别控制传送带的直线运动和饮料的罐装动作。控制的主电路接线图如图4-2所示:图4-2主电路接线图2.熔断器选择原则断路器的作用:断路器的作用是切断和接通负荷电路,以及切断故障电路,防止事故扩大,保证安全运行。而高压断路器要开断1500V,电流为1500-2000A的电弧,这些电弧可拉长至2m仍然继续燃烧不熄灭。故灭弧是高压断路器必须解决的问题。 吹弧熄弧的原理主要是冷却电弧减弱热游离,另一方面通过吹弧拉长电弧加强带电粒子的复合和扩散,同时把弧隙中的带电粒子吹散,迅速恢复介质的绝缘强度。断路器选用原则;1)空开额定工作电压大于等于线路额定电压;2)空开额定电流大于等于线路负载电流;3)空开电磁脱扣器整定电流大于等于负载最大峰值电流(负载短路时电流值达到脱扣器整定值时,空开瞬时跳闸。一般D型代号的空开出厂时,电磁脱扣器整定电流值为额定电流的8-12倍。)也就是说短路跳闸而电机启动电流是可以避开的。 根据三个电动机的额定电流,并根据PLC和变压器选择FU1和FU2的型号。系统为自动操作模式:(1)自动操作模式一旦启动,则传送带的驱动电机启动并一直保持到停止开关动作或罐装设备下的传感器检测到一个瓶子时停止;瓶子装满饮料后,传送带驱动电机自动启动,并保持到又检测到一个瓶子或停止开关动作。(2)报警当灌装装置开始灌装饮料时,报警装置得到PLC输出信号,此时,报警灯亮,开始报警,5秒钟以后,灌装结束,同时报警结束。4.3 I/O口的分析与确定课程设计任务中要求用PLC对饮料灌装生产流水线进行控制,需要一个启动按钮SB1,一个停止按钮SB2,一个定位装置SL,两个传感器SR1、SR2检测满瓶数及空瓶数,还要求有一个手动对计数器清零装置以及两个输出装置传送带电机和报警器。4.3.1 I/O分配表及元件清单饮料罐装生产流水线控制系统的PLC控制I/O分配表如表4-1所示:表4-1饮料罐装生产流水线控制系统的PLC控制I/O分配表元件清单如表4-2所示:表4-2元件清单第5章 系统软件设计5.1 系统流程图饮料罐装设计流程图如图5-1所示:图5-1饮料罐装设计流程图在罐装饮料生产流水线的控制中,按下启动按钮,电动机带动传送带开始工作,与此同时开始运行空瓶、满瓶计数程序。当光电传感器检测到空瓶到达时,断开传送带电机,停留一秒使传送带稳定后,控制装瓶的装置启动。5秒装瓶结束开始启动传送带电机,实现循环工作。按下停止按钮时,整个生产流程停止工作。5.2 梯形图梯形图是PLC编程的高级语言,所有PLC厂家的PLC产品均支持梯形图语言编程。梯形图只有触点(表示输入条件)、线圈(表示输出结果)和指令盒(表示一些复杂功能的附加指令)三种基本指令格式,利用梯形图编程器可以建立与电气原理图相类似的程序,具有梯级或网络状结构,有利于程序的阅读理解、运行调试和修正很容易被PLC编程人员和维修人员接受和掌握。鉴于这个原因,在此次课程设计中选择用PLC梯形图语言进行程序编写,使可视化程度更好。饮料罐装生产流水线主程序及生产程序如下图5-2、5-3所示:图5-2饮料罐装流水线主程序及生产程序计数子程序如下图:图5-3饮料罐装生产流水线计数子程序总结本文主要对PLC饮料罐装生产流水线控制系统进行了设计,提出了总体的控制设计方案,并对具体的硬件结构进行了选型设计,利用编程软件编写程序,并对运行情况进行了仿真。用PLC控制饮料罐装生产流水线,考虑了工业现场的环境,性能较稳定,极大地提高了设备的可靠性,而且程序调整修改方便灵活。以上程序可根据控制要求的改变很方便地做出调整与扩充,能适应控制要求的不断更新变化,具有良好的应用前景。由于时间有限,有许多地方处理不够妥当,因为没有接触过生产实际,所以可能有的地方存在错误,希望老师多提宝贵意见。致谢这次的课程设计是在丁艳艳老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。从课题的选择到项目的最终完成,老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持,在此,谨向教师表示衷心的感谢和崇高的敬意!通过饮料罐装生产流水线的PLC控制课程设计,掌握了什么是设计程序,设计程序工作的基本过程及各阶段的基本任务,熟悉了设计程序总流程图,加深了对PLC的理解,课本上的知识是机械的,表面的。通过努力把课本上的知识变得更为简单,对实验原理也有了更深的理解。通过这次课程设计,使我更为全面系统的了解PLC的构造原理和基本实现方法。把课本的知识变得生动有趣,激发了我们的学习积极性,把学过的原理加以强化,把课堂学过的知识通过自己的设计程序表示出来,加深了对理论知识的理解。此外,在课程设计过程中,也得到了其他同学的帮助,有关软件方面的一些技能不足得到了同学的大力帮助,设计任务一直在很好的氛围中进行,在这里,也向他们表示真诚的感谢!再次向此次课程设计中所有帮助过我的人表示感谢。 参考文献1 张万忠.电器与PLC控制技术第二版.北京:化学工业出版社,2007.2 廖常初.PLC编程及应用M.北京:机械工业出版社,2005.3 戴一平.可编程控制器技术及应用M.北京:机械工业出版社,2004.4 易泓可.电气控制系统实际基础与范例.北京:机械工业出版社,2005.5 李道霖.电气控制与PLC原理及应用M北京:电子工业出版社,20046 史国生.电气控制与可编程控制其技术第二版.北京:化学工业出版社,2005.7 廖常初.可编程序控制器应用技术.重庆:重庆大学出版社,2005.8 范永胜.电气控制与PLC应用.北京:中国电力出版社,2007.9 黄明琪.可编程控制器M.重庆:重庆大学出版社,2003.10 高安邦.机电传动控制M.北京:高等教育出版社,2003.-22-
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