图书馆AGV取料增速机构设计【8张CAD图纸+论文】
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沈阳工学院毕业设计说明书摘要随着工厂计算机集成制造技术与自动化的不断发展以及柔性制造系统、自动化仓库的大量使用,AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引车是联系和调节离散型物流系统能够使其作业连续化的自动搬运装卸手段,其使用范围和技术水平取得了快速的发展。AGV是一个单片机为控制核心,由电池供电,配备非接触式导引装置的无人自动导引卡车设备,作业的基本功能是自动导向行驶,确定准停和负载的转移。关键设备和柔性制造系统作为当代物流处理自动化系统的有效手段,AGV已经被越来越广泛的应用,对AGV的研究也具有重要的理论意义和现实意义。本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况,在此基础上,结合毕业设计的课题要求,设计了图书馆AGV小车。关键词:AGV;搬运;自动化ABSTRACTAs factory automation technology, computer integrated manufacturing system of gradual development and wide application of flexible manufacturing system, automated stereoscopic warehouse, AGV (Automatic Guided Vehicle) automatically DaoYinChe as contact and regulating discrete logistics system in order to make the operation of continuous necessary means of transportation and handling automation, its application scope and the technical level obtained the swift and violent development.AGV based on microcontroller as the control core, battery power, is equipped with non-contact comprise unmanned homing guidance device, is the basic function of the automatic operation guide and quasi recognition site shutdown and over load. As effective means of logistics process automation and the key equipment of the flexible manufacturing system, AGV has received more and more extensive application, the research of AGV also has very important theoretical significance and practical significance.This paper introduces the AGV in the domestic and foreign development present situation and the application situation, on this basis, combined with the graduation design task requirement, design the library AGV car.Keywords: AGV; Handling; automation目录摘要IABSTRACTII1 绪论11.1 AGV小车发展现状研究11.1.1国外研究状况11.1.2 国内发展情况21.1.3 AGV在中国应用的新趋势31.1.4 AGV的应用41.2 AGV系统的构成与AGV的结构61.2.1 AGV系统的构成61.2.2 AGV的结构71.3 AGV导航系统91.3.1固定路线方式91.4图书馆AGV小车发展102图书馆AGV取料增速机构设计与原理分析112.1小车取料增速机构设计与原理分析112.1.1增速机构整体方案的设计112.1.2 增速机构输入和输出连接装置的选择122.1.3增速机构总体设计122.2小车取料增速机构零件选型193图书馆AGV小车取料增速机构设计计算204工程图设计244.1装配图设计244.2零件图设计24结论25致谢26参考文献271 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告论文相似性检测报告(详细版)论文相似性检测报告(详细版)报告编号:报告编号:49c2ecbc-fe2b-4d65-b45d-a60300bd0842原文字数:原文字数:13,572检测日期:检测日期:2016年05月11日检测范围:检测范围:中国学术期刊数据库(CSPD)、中国学位论文全文数据库(CDDB)、中国学术会议论文数据库(CCPD)、中国学术网页数据库(CSWD)检测结果:检测结果:一、总体结论一、总体结论总相似比:17.50%17.50%(参考文献相似比:0.00%0.00%,排除参考文献相似比:17.50%17.50%)二、相似片段分布二、相似片段分布 注:绿色区域绿色区域为参考文献相似部分,红色区域红色区域为其它论文相似部分。三、相似论文作者(举例4个)三、相似论文作者(举例4个)点击查看全部举例相似论文作者四、典型相似论文(举例7篇)四、典型相似论文(举例7篇)头部中前部中部中后部尾部序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间110.83%风力发电机增速器设计及仿真学位论文刘哲武汉理工大学201023.33%基于虚拟样机技术的风力发电机增速器仿真研究学位论文王桂珍华北电力大学(保定)201333.33%轮式自动导航机器人的研制学位论文张伦玠广东工业大学200441.67%带有行星轮机构带轮的传动运动学设计期刊论文郑海霞 等起重运输机械20062 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告五、相似论文片段(共7个)五、相似论文片段(共7个)序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间51.67%磁导式AGV控制系统设计与研究学位论文叶菁武汉理工大学200661.67%造币生产自动化物流系统的开发研制学位论文左震龙南京理工大学201171.67%1.5MW风力发电机行星齿轮机构动态特性研究期刊论文叶青 等机械制造与自动化20141 1送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.67%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:造币生产自动化物流系统的开发研制 学位论文左震龙,2011年 南京理工大学已经达到20多家,如周大福,发那科公司,村田公司。到1986年,日本有2312个AGV系统,拥有5032台AGV。1.1.2 国内发展情况国内自主研发方面:六十年代开始研究。1976年,第一台实用型AGV小车是由北京起重运输机械研究所研制出的ZDB-1型自动搬运车。1988年,原邮电部北京邮政科学技术研究所等单位研制了邮政枢纽AGV。1991年,中科院沈阳自动化所与新松机器人自动化股份有限公司为沈阳金杯汽车公司总装线上设计九台自动装配系统年代后期世界对技术需求的紧迫性。国内发展历史我国从二十世纪六十年代就已经开始技术的研究,国内最早研制出的实用型小车是七十年代北京起重运输机械研究所研制的型自动搬运车。九十年代沈阳自动化所为沈阳金杯汽车公司总装线上设计的九台自动装配系统2 2送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.67%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:轮式自动导航机器人的研制 学位论文张伦玠,2004年 广东工业大学监控系统的命令,及时、准确地传送给其它各相应的子系统,完成监控系统所指定的动作:另一方面又接收各子系统的反馈信息,回送给监控系统,作为监控系统协调、管理、控制的依据。由于AGV位置不固定,且整个系统中设备较多,控制台和AGV间的通讯最适宜用无线通讯的方式。控制台和各AGV就组成了一点对多点的无线局域网,在设计过程中要注意两个问题:准确地传送给其它各相应的子系统,完成监控系统所指定的动作;另一方面又接收各子系统的反馈信息,回送给监控系统,作为监控系统协调、管理、控制的依据。由于AGV位置不固定,且整个系统中设备较多,控制台和AGV间的通讯最适宜用无线通讯的方式。控制台和各AGV就组成了一点对多点的无线局域网,在设计过程中要注意两个问题:1)无线电的调制问题无线电通讯中,信号调制可咀用调幅和调频两种方式。在系统3 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告通信系统在接受命令的控制系统,及时准确3 3送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.67%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:轮式自动导航机器人的研制 学位论文张伦玠,2004年 广东工业大学减少时间控制器信号处理,以改善系统的速度。8、导航系统1.3 AGV导航系统 AGV导航系统的功能是保证AGV小车沿正确路径行走,并保证一定行走精度。AGV的制导方式按有无导引路线分为三种:一是有固定路线的方式:二是半固定路线的方式,包括标记跟踪方式和磁力制导方式;三是无路线方式,包括地面帮助制导方式、用地图上的路线指令制导方式原则。简洁有效的协议可以减少控制器处理信号的时间,提高系统运行速度。8.导航系统1.3AGV导航系统AGV导航系统的功能是保证AGV小车沿正确路径行走,并保证一定行走精度。AGv的制导方式按有无导引路线分为三种:一是有固定路线的方式;二是半固定路线的方式,包括标记跟踪方式和磁力制导方式;三是无路线方式,包括地面帮助制导4 4送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【6.67%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:风力发电机增速器设计及仿真 学位论文刘哲,2010年 武汉理工大学一级行星轮系传动设计及校验(1)计算齿轮基本参数 根据初定条件:即尽可能取质数,=15 则=27计算:计算:初选:一级行星轮系传动设计及校核其装配条件(1)计算齿轮基本参数根据初定条件堂凸:c即单cnwj尽可能取质数,Z。15则C28乙1+争5.6厶4计算Z。:Z6CnwZ口Z口(如一1)69计算并初选Zc:10 武汉理1:大学硕士学位论文乙裂Z6一z口)27初选乙27预计啮合角口:c及吒:,:生墨:69-27:1,;一一IJZa+Zc 15+27选吒20。吒20。(2)校验行星轮齿装配条件:1)同心条件8为了保证中心轮和行星架轴线重合,各对啮合齿轮问的中心距必须相等。而对于角度变位传动,应为Zn七Z cZbZccosa;卯cosa,之2)装配条件8由于各行星轮必须均布于中心齿轮之间。为此,各齿轮齿数与行星轮个数nw必须满足装配条件,否则,会出现行星齿轮无法装配的情况。单排2K.H行星传动的装配条件为:两中心轮的齿数之和应为行星轮数目的整数倍。即Za-.bZc:C(整数)刀w3)邻接条件8J保证相邻两行星轮的齿顶不相碰即 2asiIl堕叱,1w根据以上条件,初选模数为18ram,按照技术要求查阅4 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告预计啮合角及:选(2)行星轮齿条件校验:1)同心条件为保证中心轮和行星架轴线重合,固各对啮合齿轮间的中心距必须相等。而对于角度变位传动,应为 2)装配条件 由于各行星轮必须均布于中心齿轮之间。为此,各齿轮齿数与行星轮个数必须满足装配条件,否则,会出现行星齿轮无法装配的情况。单排2K-H行星传动的装配条件为:两中心轮的齿数之和应为行星轮数目的即3)邻接条件保证相邻两行星轮的齿顶不相碰即根据以上条件,初选模数为16MM,查询机械设计手册,确定第一级行星轮系参数如表2.1表2.1 第一级行星轮系参数齿数模数变位系数齿顶圆齿根圆分度圆螺旋角第一级中心轮15160.35318.6237.62700行星轮2416-0.35455.4374.44320内齿圈6316-0.351149.9751220.4113402、第二级行星轮系传动设计及校核(1)计算齿轮基本参数相关手册,确定第一级行星轮系具体参数如表2.2。表2.2第一级行星轮系参数齿数 模数 变位系数 齿顶圆 齿根圆 分度圆 螺旋角中心轮 15 18 0.35 318.6 237.6 280 O第一级 行星轮27 18.0.35 509.4 428.4 486 O内齿圈 69 18.0.35 1 203.975 1274.4 1242 0 武汉理工大学硕士学位论文2.2.2第二级行星轮系传动设计及校核其装配条件(1)计算齿轮基本参数根据5 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告根据初选条件即 则计算:计算:初选:预计啮合角及:选(2)行星轮齿条件校验:1)同心条件为了保证中心轮和行星架轴线重合,固各对啮合齿轮间的中心距必须相等。而对于角度变位传动,应为2)装配条件由于各行星轮必须均布于中心齿轮之间。为此,各齿轮齿数与行星轮个数必须满足装配条件,否则,会出现行星齿轮无法装配的情况。单排2K-H行星传动的装配条件为:两中心轮的齿数之和应为行星轮数目的即 3)邻接条件保证相邻两行星轮的齿顶不相碰即齿高变动系数:齿顶圆直径:6 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 满足邻接条件 根据以上条件,初选模数为12MM,查询机械设计手册,确定第二级行星轮系具体参数如表2.2.表2.2 第二级行星轮系具体5 5送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.67%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:风力发电机增速器设计及仿真 学位论文刘哲,2010年 武汉理工大学行星轮的齿顶不相碰即齿高变动系数:齿顶圆直径:满足邻接条件 根据以上条件,初选模数为12MM,查询机械设计手册,确定第二级行星轮系具体参数如表2.2.表2.2 第二级行星轮系具体参数齿数模数变位系数齿顶圆齿根圆分度圆螺旋角第二级中心轮20 120.35317.8254.82800行星轮3612-0.35522.245925040条件L+zb:C(整数)12 武汉理J大学硕十学位论文兰正且:半:36为整数nw 3满足装配条件3)邻接条件2asin堕吃。n”齿高变动系数AyAyxFY0齿顶圆直径d孔d口cm(Z。+2h口4-I-2xc一2妙)14(34+21+2(.0.35).20)494.2mm2asin婴:654.7m肌d。丌”满足邻接条件根据以上条件,初选模数为14mm,按照技术要求查阅相关手册,确定第一级行星轮系具体参数如表2.3。表2.3第二级行星轮系参数齿数 模数 变位系数 齿顶圆 齿根圆 分度圆 螺旋角中心轮 20 14 0.35 317.8 254.8 280 0第一级 行星轮 34 14 0.35 494.2431.2 476 0内齿圈 88 14 0.35 1202.45 1257.2 1232 O2.2.3第三级平行轴圆柱斜齿轮设计齿数分配如下7 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告内齿圈92120.351230.45 1285.21260 03、第三级平行轴圆柱斜齿轮设计齿数分配如下:具体参数如表2.3表2.3第三级平行轴斜齿轮参数齿数 模数6 6送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【3.33%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:风力发电机增速器设计及仿真 学位论文刘哲,2010年 武汉理工大学强度校核(1)第一级行星轮系 1)太阳轮与行星轮外啮合接触强度及弯曲强度校核:太阳轮A和行星轮的材料:20CRMNTI,渗碳淬火,齿面硬度56一60HRC,查阅手册,选取,查手册,得 ,主动轴转矩,太阳轮A转矩:行星轮C转矩:齿面接触疲劳强度:中国船级社风力发电机组规范10,对各级行星轮系进行强度校核。(1)第一级行星轮系1)太阳轮与行星轮外啮合接触强度及弯曲强度校核:太阳轮a和行星轮c的材料选用20CrMnTi,渗碳淬火,齿面硬度56-60HRC,查阅手册,选取%liIIl1500MPa。咋lim480MPa精-o查硎lo,得乙2.5查手册ZE1 89.84MPa输入轴转矩互(乙)9550P,z578087Nm,n.24.78rpm15武汉理一l:人学硕士学位论文太阳轮a受到转矩:行星轮C转矩:z墨:578087:103230Nml11一一一1i 5.6齿面接触疲劳强度%:r:互:103230:3437733kkAkvkBk侥2.063oHZHZEzp1374MPa(Onp太阳轮齿根弯曲疲劳强度咋:。F熹KK一隅ll沁487.54MPa、G FD行星轮齿根弯曲疲劳强度盯,:9丁。F2专品KAKyK8KoF03&223.63MPa弋OFD2)行星轮与内齿圈弯曲强度校核:内齿轮的材料选用42CrMo,调质,齿面硬度HBS260,查手册101,选取%lim720MPa。OFIim320MPa齿根弯曲疲劳强度仃F:97OFjKAKvK撂lFJlk19ma261.65MPa、13i Fp(2)第二级行星齿轮1)太阳轮与行星轮外啮合接触强度校核:太阳轮a和行星轮c的材料选用20CrMnTi,渗碳淬火,齿面硬度56-60HRC,查图,选取alim1500MPa。%ljIII480MPa。参数选择方法与第一级类似。齿面8 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告行星轮齿根弯曲疲劳强度:行星轮齿根弯曲疲劳强度:2)行星轮与内齿圈弯曲强度校核:内齿轮的材料:42CRMO,调质,齿面硬度HBS 260,查手册,选取,齿根弯曲疲劳强度:(2)第二级行星齿轮 I)太阳轮与行星轮外啮合接触强度校核:太阳轮A和行星轮C的材料:ZOCRMNTI,渗碳淬火,齿面硬度56一60HRC查图,选取,。参数选择方法与第一级类似。齿面接触疲劳强度:太阳轮齿根弯曲疲劳强度:行星轮齿根弯曲疲劳强度:2)行星轮与内齿圈弯曲强度校核:内齿轮的材料:42CRMO,调质,齿面硬度HBS 260查手册,选取,内齿圈齿根弯曲疲劳强度:2.2小车取料增速机构零件选型接触疲劳强度9 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告六、全部举例相似论文作者(共4个)六、全部举例相似论文作者(共4个)查看全文报告请点击说明:1.总相似比送检论文与检测范围全部数据相似部分的字数/送检论文总字数2.参考文献相似比送检论文与其参考文献相似部分的字数/送检论文总字数3.排除参考文献相似比=总相似比-参考文献相似比4.剩余相似比总相似比-典型片段总相似比5.本报告为检测系统算法自动生成,仅供参考选取7 7送检论文片段送检论文片段相似论文片段相似论文片段【1.67%】位置:头部中前部中部中后部尾部来源:磁导式AGV控制系统设计与研究 学位论文叶菁,2006年 武汉理工大学进一步的研究:1、结合控制理论,进一步研究小车的运动控制和策略控制,提高AGV的控制精度2、研究关于无线通讯的基本理论,结合现代先进的通讯技术,实现上位机无线监控AGV小车,并实时与小车进行通讯的功能3、进一步研究实现系统中某些较复杂的控制功能:(2)结合控制理论,进一步研究小车的运动控制及其控制策略的问题,以提高对AGV小车的控制精度148j:(3)研究关于无线通讯的基本理论,结合现在先进的通讯技术,实现上位机无线监控AGV小车,并实时与小车通讯的功能。把对小车的控制集成到工厂的管理信息系统中去;(4)研究AGV小车主动避障的理论和方法,实现小车序号序号作者作者典型片段总相似比典型片段总相似比剩余相似比剩余相似比1刘哲11.67%5.83%2张伦玠3.33%14.17%3叶菁1.67%15.83%4左震龙1.67%15.83%
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