汽车巡航控制PPT课件

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1、一、汽车巡航控制系统汽车巡航控制系统 概述概述 汽车巡航控制系统又称为“汽车定速系统”，其英文Cruise Control System,缩写为CCS。它和汽车防抱死系统(ABS)、汽车燃油电子喷射系统(EFI)、汽车防盗系统、安全气囊系统 等一起组成了完美的现代汽车，并在中心电脑的协调和统一控制下高效准确地工作着，为现代交通系统的飞速发展做出了卓越的贡献。1.汽车巡航控制系统的定义n所谓汽车巡航控制系统就是可使汽车工作在发动机有利转速范围内，减轻驾驶操作劳动强度，提高舒适性的汽车自动行驶装置。它是21世纪现代汽车技术攻克的几大目标之一。为此，现在世界上较高级的轿车都装有巡航控制系统，并逐步发

2、展完善。如日本丰田汽车公司的皇冠、凌志;美国通用公司的别克、卡迪拉克;福特公司的林肯;德国的奔驰、宝马等汽车都装有结构不同的巡航控制系统。2.汽车巡航控制系统的作用 汽车巡航控制系统的作用主要是按驾车人所要求的速度闭合操纵开关后.不用踩油门踏板就可以自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。因此，采用这种装置，在高速公路上行车不但可减轻驾驶疲劳，而且还能减少不必要的车速变化.同时又能节省燃油，减少环境污染。而且汽车无论是在上坡、下坡、平路上行驶，或在风速变化较大的情况下行驶.其速度的恒定性和车辆的稳定性能都卓见成效。3.汽车巡航控制系统的工作原理 汽车巡航控制系统是最早开发的汽车电子控制系统之一

3、它使用独立的车速传感器，将车速信号传输给发动机控制微机.由微机控制各执行系统工作。该系统在伺服器、车速控制开关和制动踏板上的控制解除开关等部件的协调配合下，电子控制装置可根据汽车行驶阻力的变化，自动调节发动机油门开度，使行驶车速保持恒定。从上图中可以看出控制器有两种输人信号，一种是驾车人按要求设定的指令信号包括恒速、减速、恢复原速、加速命令等)，另一种是实际车速的反馈信号。电子控制器检测这两种输人信号之间的误差后产生一个送至油门执行器的油门控制信号。油门控制器根据所接收到的控制信号调节发动机的油门开度，以修正电子控制器所检测到的误差，从而使车速保持恒定。实际车速由车速传感器测得并转换成与车速成

4、正比的电信号反馈至电子控制器。n汽车巡航控制系统的基本组成 汽车巡航控制系统主要由指令开关、车速传感器、电子控制器和油门执行器四部分组成。指令开关 指令开关一般都采用杆式开关，它装在驾车人容易接近的地方，通常将其功能包含在组合开关内。大多数开关有三个档位:“调速/定速”、“断开”和“恢复调速”。在第一位置时，只要按下按钮开关不动，车辆就不断加速，当达到要求车速时，松开按钮，车速控制系统就使车辆按松开时的车速保待恒速行驶。“恢复调速”位置用于制动或换档断开电路后使车辆重新按调定速度行驶。车速传感器 车速传感器通常和车速里程表的驱动装置相连接。如果车速里程表是电子式的，车速表传感器输出的信号可直接

5、作为巡航控制系统的反馈信号，因而不必为巡航系统另外设置传感器。专用于巡航控制系统的车速传感器一般安装在汽车变速器输出轴上，团为实际车速与变速器输出轴转速成正比。车速传感器有光电式、霍尔感应式、磁阻式等多种结构形式。电子控制器 控制器是整个控制系统的中枢，在早期的电子巡航控制系统中，控制器大多数是采用模拟电子技术。整个控制器由数个运算放大器组成，每个放大器都有自己特定的用途。如误差信号放大器、积分器等。这些放大器协调工作完成控制功能。随着数字电子技术的不断发展，特别是大规模集成电路及微机技术的推广应用.采用数字技术代替模拟技术已成为一个发展方向。进人80年代后，美国、德国、日本的电子巡航控制系统

6、已全部采用数字技术控制器。与模拟系统比较，数字电路的突出优点是系统中的信号以数字量表示，不会受工作温度和湿度的影响。因此在特别条件下数字控制具有更高的稳定性。汽车电子巡航控制器可以采用先进的大规模集成电路技术做成专用集成块，也可以在微机上编程实现。特别是目前的汽车上较多的系统都已采用微机控制，所以只要修改一下程序就可以完成此功能。4.汽车巡航控制系统的发展现状 汽车巡航控制系统自70年代起各大汽车厂家都争相研制并装在较高级的轿车上。到了80年代中末期，由于微电脑在汽车上的广泛应用和高速公路建设的迅速发展，使得它更加完善。到上世纪末期以及目前展出的21世纪汽车，该系统真可谓日臻完美，系统电路集成

7、化水平提高，控制模块体积精巧，多路传输系统日渐成熟，自检系统更准确有效。但是若使该系统步人普通家用轿车家族，还存在着一些问题。即虽然系统多用模块控制，但造价十分昂贵，限速太高，一般系统都必须在40km/h以上才起作用;检修虽方便，但需较高的技术;系统恒速水平较高，可采用智能控制的方法。5.汽车巡航控制系统的发展趋势 随着汽车技术和现代公路交通系统的迅速发展，汽车巡航控制系统的发展趋势是:进一步采用集中微电脑控制，降低系统成本，电脑系统自动随时检查并显示系统故障，及时自动中止系统工作，降低最低限速，增加智能系统，采用跟踪技术和增加邻车警告系统，提高行车安全性，使之被大众汽车所接受。二、汽车巡航控

8、制系统的功能汽车巡航控制系统的功能n 汽车巡航控制系统又称为定速巡航系统，是利用先进的电子技术对汽车的行驶速度进行自动调节，从而实现以事先设定的速度行驶的一种电子控制装置。n 在高速公路上长时间行驶时，打开该系统的自动操纵开关后，巡航控制系统将根据行车阻力自动增减节气门开度，使汽车行驶速度保持一定。可以省去驾驶员频繁踩油门踏板，而保证汽车以预先设定的速度行驶。大大减轻了驾驶员的疲劳强度，并改善了汽车的燃料经济性和发动机的排放性能。n滑行功能 当汽车以巡航控制模式行驶时，若SET/COAST开关接通后不松开，执行器就会关闭节气门，使车辆减速。ECU将开关松开时的车速存储，并保持此车速行驶。n加速

9、功能 当车辆以巡航控制模式行驶时，若SET/ACC开关接通，执行器就会将节气门适当增大，使汽车加速。ECU将开关松开时的车速存储，并保持此车速行驶。n匀速控制功能 ECU将实际车速与设定车速进行比较，若车速高于设定车速，控制执行器将节气门适当减小;若车速低于设定车速，控制执行器将节气门适当增大。n设定功能 当主开关接通，车辆在巡航控制车速范围(约40120km/h)内行驶时，SET/COAST开关接通后松开，巡航控制ECU便将此车速存储于ECU存储器内，并使汽车保持这个速度行驶。n恢复功能 只要车速没有降至40km/h以下，若用任一个取消开关以手动的方法将巡航控制模式取消后，接通RES/ACC

10、开关，即可恢复设定车速。车速一旦低于40km/h,设定车速就不能恢复，因为存储器中的车速已被清除。n车速下限控制功能 车速下限是巡航控制所能设定的最低车速，其值为40 km/h，巡航控制不能低于这个速度。当汽车以巡航控制模式行驶时，若车速降至40km/h以下，巡航控制就会自动取消，设置在存储器内的车速也被清除。n车速上限控制功能 车速上限是巡航控制所能设定的最高车速，操作ACC开关也不能使车速超过200km/h。n手动取消功能 当汽车以巡航控制模式行驶时，如果步进电机执行器关断其内的电磁离合器，巡航控制模式即取消。n自动取消功能 当汽车以巡航控制模式行驶时，如果出现步进电机驱动电流过大，步进电

11、机始终朝节气门打开方向转动时，存储器中设置的车速被清除，巡航控制方式取消，主控开关同时关闭。三、汽车巡航控制系统的设计汽车巡航控制系统的设计n目前在巡航控制系统上应用较多的是数字PID控制，其算法表达式如下页所示，其中 k为采样序号，k=1,2,e(k-1),e(k)分别为第k-1时刻和第k时刻所得得偏差信号；PID控制器参数的工程整定口诀 n 参数整定找最佳,从小到大顺序查先是比例后积分,最后再把微分加曲线振荡很频繁,比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳曲线偏离回复慢,积分时间往下降曲线波动周期长,积分时间再加长曲线振荡频率快,先把微分降下来动差大来波动慢,微分时间应加长理想曲线两个

12、波,前高后低4比 1一看二调多分析,调节质量不会低0()(1)()()()kpidje ke ku kK e kKe jT KTn汽车巡航控制系统非常复杂，参数很多，并且受外界的影响非常大，因此建立精确的数学模型是极其困难的。虽然PID控制具有结构简单、稳定性好、可靠性高等优点，但其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。在PID控制中一个关键的问题便是P1D参数的整定，传统的方法是在获取对象数学模型的基础上，根据某一整定原则来确定参数。但是对于巡航控制系统，在汽车的行驶过程中，由于外界负荷的扰动、汽车质量和传动系效率的不确定性、被控对象的强非线性等因素的影响，过程参数会发生变化。因此采用传

13、统的PID控制方法难以保证在不同条件下都取得令人满意的控制效果。这就要求在PID控制中，PID参数能够在线调整，以满足实时控制的要求。模糊自适应PID控制器n基于上述理由，在控制系统的设计中采用了模糊自适应PID控制器。其设计思想就是将模糊自适应原理与常规PID控制器相结合，吸收了模糊自适应控制与常规PID控制两者的优点。首先，它具备自适应能力，能够自动辨识被控过程参数、自动整定控制参数，能够适应被控过程参数的变化；其次，它又具有常规PID控制器结构简单、鲁棒性强、可靠性高的优点。模糊自适应PID控制器以误差e和误差变化ec作为输入，可以满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求。利用模糊

14、控制规则在线对PID参数进行修改，便构成了模糊自适应PID控制器。其控制器结构如图2所示:PID参数自适应是找出PID三个参数与e和ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和ec，根据模糊控制原理来对3个参数进行在线修改，以满足不同e和ec时对控制参数的不同要求，从而使被控对象有良好的动、静态性能。从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑，Kp,Ki，Kd的作用如下:比例系数Kp的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。Kp越大，系统的相应速度越快系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至会导致系统不稳定。Kp取值过小，则会降低调节精度，使相应速度缓慢，从而延长调节时间，使

15、系统静态、动态特性变坏。n积分作用系数Ki的作用是消除系统的静态误差。Ki越大，系统的静态误差消除越快，但Ki过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若Ki过小，将使系统静态误差难以消除，影响系统的调节精度。n微分作用系数Kd的作用是改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。但Kd过大，会延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰性能。nPID参数的整定必须考虑到在不同时刻三个参数的作用以及相互之间的互联关系。模糊自适应PID是在PID算法的基础上，通过计算当前系统误差e和误差变化率ec，利用模糊规则进行模糊推理，查询

16、模糊矩阵表进行参数调整。在线运行过程中，控制系统通过对模糊逻辑规则的结果处理、查表和运算，完成对PID参数的在线自校正。工作流程图如图3所示。n系统的Matlab仿真结果如图4所示：总的来说，汽车巡航控制系统可以省去驾驶员频繁踩油门踏板，并保证汽车以预先设定的速度行驶，大大减轻了驾驶员的疲劳强度。并且由于减少了不必要的油门踏板的人为变动，改善了汽车的燃油经济性和发动机的排放性能。由Matlab仿真结果可知，应用模糊自适应PID技术，系统具有良好的特性，可以达到预期的效果。四、基于基于PIC单片机的汽车巡航控制系统设计单片机的汽车巡航控制系统设计 n 针对节省燃油和提高汽车行驶舒适性的需要，提出

17、了一种基于PIC单片机的汽车巡航控制系统设计方案，建立巡航控制系统数学模型，采用模糊自整定PID控制算法，对转速、节气门进行双闭环控制。实验与仿真结果表明，该设计方案能实现车速的自动控制，减少不必要的车速变化，减轻驾驶员因长途驾驶而产生的疲劳，从而减少或避免交通事故发生。n汽车巡航控制系统按驾驶员所要求的速度闭合开关之后，不用踩油门踏板就可以根据驾驶员设定的目标车速和车辆行驶阻力的变化自动调节节气门的开度，以使车辆达到按目标车速自动巡航行驶的目的。如果采用了这种装置，当长时间在公路上行车时，驾驶员就不用再去控制油门踏板，从而减轻了长途驾驶的疲劳，提高行驶的舒适性，同时还减少了不必要的车速变化，

18、使车速稳定，节省燃料，提高发动机的使用效率。显然，巡航控制系统具有十分重要的作用。1 系统的组成和结构 1.1 系统的组成 巡航控制系统由巡航控制开关、车速传感器、电控单元和执行器等组成，其各部分的结构与工作原理如下:（1）巡航控制开关即驾驶员指令开关.该开关处于“设置/巡航”档位时，只要按下按钮开关不动，车辆就不断加速.当达到要求的车速时，松开按钮，车辆就会按松开按钮时的车速保持定速行驶，当转换到“取消”档时，恒速行驶立即停止.“复位/加速”档用于制动或换档断开电路后，使车辆重新按调定速度行驶.（2）传感器 传感器主要用于向电子控制单元(ECU)提供巡航控制所需的车辆行驶状况以及节气门反馈和

19、车速反馈。（3）CCS电控单元 CCS电控单元接受车速传感器、巡航控制开关、制动开关等信号，经计算、记忆、放大及信号转换等处理后，输出控制信号，驱动执行器动作.（4）执行机构 执行机构接受巡航控制单元ECU的控制指令信号，用于调整节气门的开度，使车辆作加速、减速及定速行驶.1.2 系统的基本结构 巡航的系统控制原理图如图1所示，电控单元有两个输入信号:一个是驾驶员按要求的车速调定指令车速信号;另一个是实际车速反馈信号.系统分为内外两个控制环，分别以节气门开度和车速为反馈信号。其中，外环根据目标车速、实际车速以及车辆行驶状况来计算目标节气门开度;内环则用于控制实际节气门开度，从而实现设定车速的保

20、持。当测出的实际车速高于或低于驾驶员调定的车速时，电控单元将这两种信号进行比较，得出两信号之差，即误差信号.再经控制器处理后成为节气门控制信号，送至节气门执行器，驱动节气门执行器动作，通过改变节气门开度进而改变发动机的功率，以修正两输入车速信号的误差，使实际车速很快恢复到驾驶员设定的车速，并保持恒定。汽车巡航系统除记忆、比较、调节车速之外，还需记忆、比较和调节节气门的位置。n操纵节气门开度就能控制可燃混合气的流量，改变发动机的转速和功率，以适应汽车行驶的需要。n气门和节气门的区别 气门是发动机汽缸上的零件，每个汽缸至少有两个气门，一个进气门，一个排气门。气门的作用是，打开进气门、可燃混合气进入

21、燃烧室，两气门同时关闭、点火燃烧，打开排气门、排出废气。节气门是发动机进气系统上的装置，是一个圆形的钢片，中间有一根轴，由油门拉线控制开闭的。因此，我们踩油门实际上不是增加给油量，而是增加进气量，进气量增加了，电脑会指示喷油嘴增加给油量。传统发动机节气门操纵机构是通过拉索（软钢丝）或者拉杆，一端联接油门踏板（加速踏板），另一端联接节气门连动板而工作。但这种传统油门应用范畴受到限制并缺乏精确性，在日新月异的汽车电子技术发展形势下，一种电子油门（EGAS）应运而生。与传统油门比较，电子油门明显的一点是可以用线束（导线）来代替拉索或者拉杆，在节气门那边装一只微型电动机，用电动机来驱动节气门开度。即所

22、谓的“导线驾驶”，用导线代替了原来的机械传动机构。2 系统的软件设计 n通过对PIC单片机编程来实现转速、节气门的双闭环控制，使车速在允许的误差范围内保持稳定。程序流程如下所示，主程序采用实时中断，每30 ms执行一次。采用模糊自适应PID控制方法。3 系统建模与仿真 3.1 汽车数学模型的建立 根据牛顿第二定律，得到汽车的运动方程为:22erhddxmFFFFd t 220.001(/)20sin(0.01)rFdx dtt3.2 系统的仿真模型 在MATLAB的Simulink中建立如图5所示的仿真模型，系统保持轿车爬坡时的匀速行驶，轿车行驶状况受到阵风和路面起伏的影响。模型中有三个子模块

23、:PID模糊控制器、PID控制器和轿车模型子模块.通过显示器可以看出两种控制器分别作用下车速的变化情况。3.3 系统的仿真结果 由图8和图9可以看出，在PID控制器(Kp=105,Ki=0.5,Kd=30)控制下，系统有强烈振荡.而采用参数自整定PID模糊控制器系统超调明显下降且相当平稳。由于参数自整定PID模糊控制器在参数Kp,Ki,Kd与偏差E和偏差变化Ec间建立起在线自整定的函数关系，满足了系统在不同E和Ec下对控制参数的不同要求，故取得了远优于传统PID控制器的控制效果.n通过仿真分析证明，将汽车巡航控制系统中的节气门闭环控制与车速闭环控制的有机结合，较好地控制了车速。根据行驶阻力的变

24、化，自动调节发动机油门开度，驾驶员不用再去控制油门踏板，从而减轻驾驶员因长时间控制油门而产生的疲劳，提高了行驶的舒适性，也减少或避免交通事故的发生.同时又可避免不必要的油门变动，减少不必要的车速变化，从而改善车辆的燃料经济性和排放，提高发动机的使用效率。所以，巡航控制系统有一定的应用价值。五、汽车巡航控制用传感器进展汽车巡航控制用传感器进展 n(结束点)随着智能交通系统研究的进展，自适应巡航控制或自主式智能巡航控制引起了人们越来越多的兴趣。所谓自适应或自主式巡航控制就是司机锁定要跟踪的车辆，使自车与前车保持一定的时间间隔(或间距)，并以一定的车速运行，若车辆之间的间距增加，则自车的车速增加，若

25、间距减少，则车速降低。其具体内容是:以某一车速锁定前方车辆;自动加速跟踪前车;自动制动和减速;当交通流停止时，自动停于跟踪的车辆之后;当前车重新启动后，自动跟踪启动，并逐渐达到某一设定的车速和间隔。n巡航控制的一个重要特性就是使两车之间应保持一定的最小距离，即安全距离，以便当前车突然制动时不会发生追尾碰撞。安全距离的大小与两车的速度、加速度和制动特性等有关，其中，自车的速度和加速度，一般通过测量自车的车速得到，前车的速度和加速度，不能直接测量，要根据两车之间的距离，利用卡尔曼滤波等方法计算得到。因此，为了实现车辆的巡航控制，必须在车的前部安装可靠的测距传感器或称前视雷达，将前车或障碍物的距离等

26、信息，送入巡航控制器，经控制器处理后，给出相应的指示信息和控制动作。n常用的汽车前视雷达有毫米波雷达和激光雷达。1.毫米波雷达 毫米波是指工作频率在30100 GHz，波长为110 mm的电磁波，毫米波雷达(主要是94 GHz)，其功能就是精确测量目标的距离和相对速度。毫米波雷达可以全大候的工作，它不受天气状况的影响，可以在大雨、大雾、黑夜等条件下正常运行，而恶劣的气候环境正是交通事故的高发期。随着高频器件和单片微波集成电路的出现和应用，毫米波雷达的性能有了很大的提高，而成本则有所下降，并且雷达的外型尺寸可以做得很小，便于在汽车上安装。因此，毫米波雷达就成了汽车前视雷达的首选。n工作原理 测距

27、雷达一般有两种工作方式，其一是调频连续波方式;其二是脉冲工作方式(脉冲多普勒雷达)，前者的结构简单，价格低，后者的结构复杂。汽车雷达的测距范围一般在100200 m之间，并且要求工作可靠、价格低，因此，汽车用测距雷达一般工作于调频连续波方式，它采用回波信号与发射信号进行相关处理来提取距离信息。发射信号频率按某一己知的时间函数变化如锯齿波，如果不考虑目标的附加调制及多普勒效应，则回波信号在时间上与发射信号相比将有一定的延迟。将回波信号与发射信号进行相干混频，得到的信号差频即为延迟时间内信号频率的变化，通过对这个差频的检测就可以得到距离的信息。其组成框图如图1所示：n在时刻t0(对应频率为f0)发

28、出的信号，遇到目标反射后，在时刻t1返回(t1-t0与距目标的距离成比例)，且信号的频率还为f0，然而，从时刻t0到t1，扫频源的频率己从f0增加到f1，因此，频差f1 f0与距目标的距离成正比，经信号处理器处理可得到目标距离信息。此外，通过对回波信号的特殊处理，还可得到两车之间的相对速度信息，这也是毫米波雷达的一个优势。n工作频率 毫米波雷达的工作频率与其性能和价格相关，一般而言频率提高，目标的反射效果会更好，但信号的穿透力会减弱，测距范围降低，器件成本增大。曾有工作于24,60,7677 GHz的雷达样机和产品的 报道，但由于7677 GHz毫米波雷达良好的性价比，国外现在的趋势是采用76

29、 77 GHz的工作频率。我国由于器件和成本方面的原因，目前倾向于采用35 GHz的工作频率。n测距范围与测距准确度 毫米波雷达的测距范围一般为100200 m，如美国规定为1 100 m,欧洲规定为1150 m，测距范围的确定以保证自车制动时两车不会发生追尾碰撞为原则。n主要技术指标（下页图中）n工作环境和抗干扰设计 雷达的工作环境就是汽车的工作环境，设计和制造时必须采取各种可靠性措施，保证雷达能在高温、寒冷、振动等各种环境下可靠的运行。抗干扰是一个非常重要而又经常被忽略的环节，尤其是毫米波雷达，因为它发射和接收电磁波，若没有抗干扰设计，一个雷达有可能致盲数以百计的其它雷达，使其产生错误的目

30、标信息。有了抗干扰措施，在有上千个其他雷达工作的区域内所有的雷达都可以可靠地运行。不同目标的雷达反射面积不同，相同目标在不同距离时的雷达反射面积也不同，为防止误判断，雷达系统还必须有足够的动态范围。2.激光雷达 激光雷达其所以能在汽车前视雷达得到广泛的应用，是因为激光雷达与毫米波雷达相比，具有体积小、波束窄、成本低、无电磁干扰、距离及位置探测准确度高等特点。而近几年来发展的1.54um近红外激光雷达具有人眼安全及较高的大气透过率，使激光雷达的性价比有了进一步的提高。n激光雷达的工作原理 激光雷达的基本工作原理与毫米波雷达的工作原理相似，也是测量发射信号与从物体表面反射信号的时间差，所不同的是毫

31、米波雷达发射电磁波，而激光雷达发射光波。激光测距按其技术途径可分为脉冲式激光测距和相位式激光测距。n 脉冲式激光测距:即激光测距仪向目标发射激光脉冲信号，信号碰到目标后就被反射回来，因此只要准确记录激光的往返时间，用光速乘以往返时间的1/2，就得到要测的距离。n 相位式激光测距:它采用连续调制的激光光束照射被测目标，通过测量光束往返中产生的相位变化，换算出被测目标的距离。激光光束的调制方式有两种，其一是调频方式；其二是调幅方式。n 目前报道的汽车激光雷达产品或样机，一般工作于调幅方式。n主要技术指标（下页图中）n激光雷达的不足 激光雷达虽然对目标的分辨力高，但它在雨天、有灰尘和烟雾的环境下，性

32、能会有所降低，而影响它的使用。n多传感信息融合处理 毫米波雷达和激光雷达各有特点和适用范围，一般来说单个传感器的信息都有一定的局限性，根据其作出判断容易产生虚警，为了提高对目标的识别和估计能力，就要引入多传感信息融合技术，把分布在不同位置的多个同类或不同类传感器所提供的局部不完整观察量加以融合，消除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，以形成对系统环境相对一致的感知描述，从而提高系统决策的正确性。如有人利用激光雷达与毫米波雷达，或毫米波(激光)雷达与CCD摄象机的信息进行融合处理，来提高对目标的探测和跟踪能力以及对目标状态的估计准确度。但是，对一个实际系统而言，增加传感器的数目，在提高系统的性能的同时也提高了系统的成本，必须综合考虑系统性能和价格之间的关系。n近几年来，人们对用于汽车巡航和防碰撞控制的雷达兴趣逐渐增加，有人估计，如果在不牺牲雷达性能的前提下，雷达的价格若能控制在200 600美元之间，到2002年大多数中高级汽车都会配备这种防碰撞雷达。价格是当前影响这种雷达使用的一个重要因素，若能将价格控制在合理的范围内，其市场潜力是巨大的。我国在汽车前视雷达的研究方面，基本上处于起步阶段，若能组织各方力量，在国外研究的基础上，尽快研制出可以批量生产的产品，占领市场，对发展我国的传感器工业和汽车工业，无疑会是一个良好的机遇。