学习会定位模块学习内容

《学习会定位模块学习内容》由会员分享，可在线阅读，更多相关《学习会定位模块学习内容（10页珍藏版）》请在装配图网上搜索。

1、学习PLC的定位控制的功能:(KV-H20S/H40S/H20G)在我们的PLC内部可以进行马达定位控制的功能,但是有的客户的功能有所增加,或是要控制更多轴的时候,我们就需要增加定位控制模块或是同步凸轮控制模块,下面就针对这两个模块进行详细的说明:1. KV-H20S/H40S的学习:在使用这个模块的时候我们一定要追加一个专用的定位设定软件MOTION-BUILDER,这个软件是专门用来进行设定我们的马达定位参数的,所以在卖我们的定位模块的时候一定要把这个软件也卖给客户,否则是没有办法使用的.使用KV-H20S/H40S我们要在PLC内进行程序的编写,具体的使用方法是:在PLC内我们要编写的梯

2、形图程序是:首先在软件的单元编辑器中选择KV-H20S/40S模块: 在软件中要编写的程序是:这个程序是一个简单的进行定位控制的程序.在单元编辑器中,我们设定了这个模块内部的继电器地址是从R30400-R32715,首先在程序中,我们要先把每一个定位轴的动作使能信号接通,在该程序中是R31600,R31900,R32200,R32500这4个继电器地址,当我们的模块接线没有问题,程序中将动作使能信号接通,从模块中就会自动将”动作准备就绪”信号接通.所以在下一行的马达启动程序中我们用了R30400(X1轴动作准备就绪)来作为马达启动的一个条件.同样我们在后面又增加了常闭的正在移动信号和运转开始请

3、求受理信号,这些都使用来进行对启动马达做保护限制的,我们决不允许在模块脉冲输出的过程中在启动运转开始信号,这是不正确地做法,同样当我们启动了模块的运转开始信号,模块会自动将运转开始请求受理信号接通,所以我们在前面把运转开始请求受理信号作为一个限制.同时也用该信号来复位运转信号,除此以外我们还在程序的第二行将我们要运行的马达的点参数号码赋值到我们的开始/读取点编号的数据存储器中,这样一个模块的脉冲控制的程序就完成了. 值得注意的是在CPU定位控制中,我们是用的PLSX指令来做的,但是在定位模块中我们是将马达定位参数写在MOTION-BUILDER中,他也是类似表格的一个参数设定软件,然后我们在软

4、件中指定要走那一个点,同时把运转开始信号接通就可以了.在这里我们要强调的是因为我们的定位控制模块他本身有一个独立的CPU处理单元,所以他和KV1000的主机CPU是一种常时通讯的状态,所以在程序的编写中我们会利用通讯读取到的定位信号来进行控制.那么,编写了上面的程序之后,我们需要在MOTION-BUILDER软件中设定如下参数:首先在软件的工具中选择MOTION-BUILDER会弹出如下对话框:选择如上之后,我们点击确定,会弹出参数设定的界面:在我们的定位模块的设定软件中,我们可以设定400个定位控制点,这比CPU自带的定位控制点多了许多,针对每一个设定的参数分别描述如下:运行模式:这个是指需

5、要进行什么样的控制方式,可以选择的种类有,独立/位置/相对(这个是指X1/X2/Y1/Y2分别是独立定位控制的,以相对坐标方式移动); 独立/位置/绝对(这个是指X1/X2/Y1/Y2分别是独立定位控制的,以绝对坐标方式移动);独立/速度/减速(这个是指X1/X2/Y1/Y2分别是进行速度控制的,当停止传感器信号ON后,模块就会自动进行减速停止;独立/速度/定寸(这个是指X1/X2/Y1/Y2分别是进行速度控制的,当停止传感器信号ON后,模块就会在移动规定的移动量后停止下来;直线/位置/绝对(2轴,3轴,4轴)(这个是指进行2轴,3轴,4轴的直线差补,并进行绝对位置控制,这个设定的部分是CPU

6、定位控制中没有的,设定了这个模式,我们就只需要设定每一轴的目标坐标和X1轴的速度就可以了,这个是和我们的CPU的定位参数的设定类似的.但是这里我们在设定速度的部分中,设定的是速度号码,而不是速度值,这是在我们软件的左边有一个速度参数的设定窗口,如下:我们在点参数设定中只需要选择速度NO.就可以了,在速度参数这里设定的是每一个不同速度NO.对应的速度值分别是多少,这些速度值是可以进行更改的.之后我们在进入到点参数设定的界面,在这里还有一个返回动作和连续动作的设定,这个是和我们的CPU定位设定不同的地方,在CPU定位控制里面,我们只能进行马达一个位置的定位控制如果要连续进行多个位置的定位只能自己进

7、行程序的编写,可是在定位模块里面通过设定连续动作模式可以进行连续的动作定位控制.其设定的方式有2种:连续1和连续2模式,连续1是指把当前的点坐标里设定的速度降为0然后在升速到下一点的速度,所以我们可以看到马达在运行中会有一个停顿的瞬间变化;如果选择连续2的话,那进行连续运行时速度是不降为0直接上升/下降到下一点的设定速度. 还有一个设定的参数”下一点NO.”这个是在连续模式时才会使用的,使用来设定下一个点要执行那一个点参数的.关于点参数设定的部分就只有这些要注意的,下面我们来看关于系统参数里面的设定部分.首先是单位的设定,这个是设定点参数表格中的坐标和速度的单位,一般我们选用的使用脉冲来做为控

8、制单位,当然也可以用毫米,英寸,角度来作为单位,但是需要客户自己要预先算出来,这样才能使用.下面还有运行速度的设定:这个是设定马达频率的上下限的,还有他的加速曲线和加速的,这个和CPU的设定是类似的,在CPU中我们只能设定加速曲线为直线上升,但是在定位模块中我们除了可以设定直线加速上升之外,还可以设定曲线加速上升,这样对于马达在高速运转中要进行减速停止时可以减少抖动的现象.这个是我们的一个亮点.除此以外,在定位模块中我们的加速和减速的曲线是可以分开设定的,在CPU中我们同一组参数,是不能分开设定的.上面这个是用来设定马达在进行点动控制时的马达的运行参数,这个和CPU的JOG命令是相同的,也是设

9、定启动速度和运行速度,还有加减速的设定.同时还可以设定我们每次点动控制时的点动脉冲数量.这个是用来设定原点回归的参数的,这个和CPU的功能很类似.关于原点的回归方式下面进行详细的说明.原点回归方向设定:CW和CCW, 这个分别表示再有就是原点复归的模式:有通常和无限位信号(CCW-LS/CW-LS),这个分别表示为:还有原点传感器的检测方法的设定为通常和ORG的后端检测,这个的含义是:还有原点坐标的设定,这个是表示我们可以设定一个虚拟的原点位置,这个主要是用在当客户的设备中的原点位置会发生变更时我们可以使用,这样可以让马达每次可以运行到我们需要的虚拟原点的位置.例如:还有初始位置坐标,这个只有

10、在使用的时候才需要设定,这个是让马达回到初始设定的位置,有点类似我们的CPU中的HOME指令.还有就是原点高级位置,这个是指马达在执行原点回归指令后最终停在什么位置的设定,具体的设定有2种,分别是:下面还有自动原点复归和自动初始位置移动,如果我们的设定了ON后,在定位模块的X轴和Y轴的动作使能信号给定以后,PLC就会自动让马达回到原点或是初始位置.在下来在系统参数中要设定的参数是输入信号的设定,这个是根据在连接模块时我们实际联接的限位信号,原点信号,停止传感器信号等的连接模式:常开,常闭的选择.最后需要我们在系统参数中设定的是其他设定的部分,这部分主要是设定我们的脉冲形式:是双脉冲还是单脉冲的

11、选项,还有就是关于马达的旋转方向的设定,在有就是关于软限位的设定,这个是我们再不用限位信号的情况下,我们通过设定软限位的数据和我们的当前坐标的数据进行比较,当到达设定的限位值的时候,模块也会给出超出限位的报警信息的.这个和我们的CPU中的比较器0,1的做法是基本相同的.上面就是针对我们的MOTION-BUILDER软件的基本操作的介绍,设定好了这些参数之后,就开始进行我们梯形图程序的编辑.程序的编辑在上面我们已经给出了一个例子,下面我们进行程序的传输,先把MOTION-BUILDER的程序传输进去,只要点击软件中的通讯,选择写入单元即可.写入了定位程序之后,我们在进入到梯形图界面,下载程序并进

12、入到监控状态:在程序中我们选择工作空间的单元配置中选择KV-H40S选项,并点击鼠标右键,在选择单元监控器选项,操作如下:他会弹出一个单元监控的画面,在这个画面里面我们可以实时的对马达控制的当前坐标和速度还有点编号进行监控,同时也可以查到一些输入信号的状态,并且可以通过下面的错误复位和强制停止信号进行控制.这样可以很方便客户在现场进行调试和监控.那么关于我们常用的一些控制程序,我这里作了一个程序范例,大家可以进行参考:注意所有的程序中,我们都要让马达的运行使能信号打开,也就是在程序第一行要增加一条命令,这条命令只要些一次就可以了:1. 原点复归程序:2. X轴的独立运行程序:3.JOG点动运行

13、程序:4.紧急停止:这个命令给出后,模块会发出119的紧急停止的错误报警,我们只要清除错误就可以了.5.减速停止:6.移动到初始位置:这些都是比较常用的一些马达定位控制的指令,但是我们经常会遇到客户需要在触摸屏上面可以更改马达的坐标或是速度参数,这时我们可以通过下面的程序或是宏来进行修改,但是要注意的是我们的模块在进行马达运行控制中,只能更改运行中的速度,向目标坐标和系统参数里的数据都不能更改,只能在停止状态下更改.主要的是因为我们的定位模块他有一个独立处理的CPU单元,他和我们的KV1000的CPU是处在一个通讯的状态,而我们在进行数据修改的时候都是通过主机CPU进行更改的,可是模块在运行中

14、他是不会和主CPU进行数据交换的,所以我们不能更改他的系统参数的数据和目标坐标,只能够读出当前的数据,但是速度是可以在运行中进行修改的,这个要尤其注意.关于我们的目标坐标的更改的程序如下:首先我们要在MOTION-BUILDER中的点参数中将要更改的目标坐标选择为INDEX0,操作如下:然后在进行程序的编写:如果我们用宏来做的话,那就只要调用软件中的系统宏就可以了:选用的宏是PPSET1.如果要在运行中进行速度更改的话,我们只需要编写程序即可,不需要在MOTION-BUILDER中进行设定:基本上这些都是我们定位模块的基本控制功能,除此以外我们需要说明的是在KV-H20S/40S中我们可以进行直线差补的功能,但这个只是在MOTION-BUILDER软件中设定运行模式的地方需要更改一下,程序的部分是相同不变的.