气缸驱动爬杆机器人的设计【三维PROE】【含4张CAD图纸】

喜欢就充值下载吧。资源目录里展示的全都有，下载后全都有请放心下载，原稿可自行编辑修改=【QQ：1304139763可咨询交流】=喜欢就充值下载吧。 南 京 理 工 大 学 紫 金 学 院学生毕业设计（论文）中期检查表学生姓名朱海澄学 号060104225指导教师孙中圣选题情况课题名称气缸驱动爬杆机器人的设计难易程度偏难适中偏易工作量较大合理较小符合规范化的要求任务书有无开题报告有无外文翻译质量优良中差学习态度、出勤情况好一般差工作进度快按计划进行慢中期工作汇报及解答问题情况优良中差中期成绩评定：良所在专业意见： 负责人： 年 月 日南 京 理 工 大 学 紫 金 学 院毕业设计(论文)前期工作材料学生姓名:朱海澄学 号：060104225系：机械工程系专 业:机械工程及自动化设计(论文)题目:气缸驱动爬杆机器人的设计指导教师:孙中圣讲师 (姓 名) (专业技术职务)材 料 目 录序号名 称数量备 注1毕业设计(论文)选题、审题表12毕业设计(论文)任务书13毕业设计(论文)开题报告含文献综述14毕业设计(论文)外文资料翻译含原文15毕业设计（论文）中期检查表12010年 3月注：毕业设计（论文）中期检查工作结束后，请将该封面与目录中各材料合订成册，并统一存放在学生“毕业设计（论文）资料袋”中（打印件一律用A4纸型）。 南京理工大学紫金学院毕业设计说明书(论文)作 者:朱海澄学 号：060104225系：机械工程系专 业:机械工程及自动化题 目:气缸驱动爬杆机器人的设计讲师孙中圣指导者： (姓 名) (专业技术职务)郭钢副教授评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2010年 5月毕业设计说明书（论文）中文摘要随着科技的进步，机器人已经日趋广泛应用于工业生产和日常生活中。随着经济的增长，城镇中随之矗立起无数电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索等高层建筑。长期以来怎样绿色环保、高效、低成本的解决这些集实用性与美观性一体的杆状城市建筑的清洗、维护问题，一直是环保工作者们研究的一个课题。论文针对上述市政工程中需要大量爬杆作业的需求，研制出一种基于气动元件的爬杆机器人，该机器人有一定的载重能力，可广泛替代人工应用到市政爬杆作业中。在比较几类爬行机构的优劣的基础上，确定了机器人本体的大致结构,采用气动元件实现机器人的爬升运动，电机带动双向螺旋机构运动进行机器人手臂的夹紧。随后根据路灯杆的尺寸数据，设计估算出机器人的各零部件的尺寸与质量，据此，确定气缸和电机的型号。最后，对各个元件进行校核验算，设计出爬杆机器人。 关键词 爬杆机器人 气缸 攀爬 仿生学毕业设计说明书（论文）外文摘要Title Design of pole-climbing robot driven by cylinders AbstractWith the development of the science and technology, robotics have become more widely used in industrial production and daily life. With the growth of the economic, there are a lot of high-rise buildings such as the poles，the road poles and cable-stayed bridges appeared in the numerous cities and towns. How to solve the cleaning and maintenance of these sets with green environmental, highly efficient and low-cost method integrating with the aesthetics and practicability, which is subject of study for environ-mental protection workers for a long time.In this paper, a kind of pneumatic pole-climbing robot was designed for satisfying the great demands on pole-climbing tasks in city planning engineering. The robot has certain load capacity. It can be widely used in city planning pole-climbing tasks instead of manpower. Based on compared the merits and demerits of several kind of crawling mechanism， we determine the general structure of robot body， adopt pneumatic components of climbing robot, motor drive two-way spiral movement mechanism motion for the clamping robot arm. Then according to the size of reading data，design of robot estimate the size of components with quality，accordingly, determine the cylinder and motor model. Finally, the test of each element, climb bare-footed robot is designed.Keywords pole-climbing robot cylinder speel bionics 南 京 理 工 大 学 紫 金 学 院毕业设计(论文)开题报告学 生 姓 名：朱海澄学 号：060104225专 业：机械工程及自动化设计(论文)题目：气缸驱动爬杆机器人的设计指 导 教 师:孙中圣2010年 3月 19日开题报告填写要求1开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效；2开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册）；4有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 74082005数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2007年3月15日”或“2007-03-15”。 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告1结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文 献 综 述引言随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化的大产业中，有的人每天就只管拧一批产品的同一个部位上的一个螺母，有的人整天就是接一个线头，人们感到自己的工作比较枯燥，于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作，因此人们研制出了机器人，用以代替人们去完成那些单调、枯燥或是危险的工作。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，是一种典型的机构和电控制结合的产物，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。在市政工程中，有大量的安装及维修等工作需要爬杆作业。对于较粗的杆件，人工攀爬和工程车作业都比较方便。但是对于一些直径较细，强度较小的杆件比如路灯杆等，人工攀爬较为困难。应用带升降机的工程车进行作业，作业成本较高，而且对于狭窄的胡同，工程车难以进入，造成作业困难，因此爬杆机器人的研制一直是市政工程研究的热点。爬杆机器人与一般在地面上移动的机构有着很大的不同，因为它要克服重力来工作，并依靠圆柱杆的表面上升，进行自主移动，完成特定条件下的工作。本文主要是介绍一种适合于在圆柱杆状物体表面爬行的气压驱动爬杆机器人。1、机器人的分类机器人的种类多种多样，从应用环境出发，将机器人分为两大类:工业机器人、特种机器人。或者分为两类：制造环境下的工业机器人、非制造环境下的服务与仿生机器人。仿生机器人是未来机器人领域的一个发展方向，按仿生学角度来分可分为：蝗螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、尺镬式爬行机器人等。按驱动方式来分可分为：气动爬行机器人、电动爬行机器人和液压驱动爬行机器人等。按行走方式可分为:轮式1、履带式、蠕动式、多足式等。按工作空间来分可分为：管道爬行机器人、壁面爬行机器人2、球面爬行机器人、陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机、空间机器人等。按功能用途来分可分为：焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、医疗机器人、军用机器人、助残机器人、巡线爬行机器人、玩具爬行机器人等。根据不同的驱动方式和功能等可以设计多种不同结构和用途的爬行机器人，如气动管内检测爬行机器人，电磁吸附多足式爬行机器人、电驱动壁面焊弧爬行机器人等，每一种形式的爬行机器人都有各自的应用特点。2、国内外研究现状爬行机器人345是机器人大家族中的一员，爬升机器人因为需要克服重力的作用而可靠地依附于爬升表面上并自主移动，完成特定条件下的作业，区别于平面移动机器人，故爬升机器人是机器人领域的一个重要研究分支，从运动方式上来表征的一种机器人，形式是多种多样的。最早开始研究且研究最多的是爬壁机器人67，适于高层建筑、水力发电大坝等垂直壁面89和大球形表面上的危险作业。对于管道外壁表面8，已有车轮移动形、姿态可变形、尺镬形和多关节形机器人，用于石油、化工企业等多为水平管线上的检查和诊断，且牵引力较小。国内外的学者很早就对爬行机器人进行研究工作，目前，国内外提出的一些依附于杆体表面的自动爬行机构主要有电动机械式爬杆机器人、电动液压式爬杆机器人和气动蠕行式爬杆机器人91011等。电动机械式爬行器是由电动机带动链轮、带轮、齿轮驱动夹紧杆体的前后轮向同一方向转动，依靠行走轮与杆体的摩擦力使爬升器沿杆体上升下降。螺旋运动爬升机器人的爬行动作是由轮子的安装位置决定的，轮子滚动方向与水平面成一定角度，这样轮子转动时它在杆体上形成的是螺旋轨迹，沿此轨迹通过电动机的正反转该机构便可实现上升和下降运动。电动机械式爬杆机器人和螺旋线运动爬杆机器人都是以电动机带动滚轮压紧杆体，依靠此摩擦力带动整个机器人沿杆体上升和下降。如果工作阻力和重力大于摩擦力就不能安全运作，且机器人总体机构较复杂。气动蠕行式爬杆机器人用气缸驱动机构实现交替夹紧和移动，其向上爬行时气缸动作一个周期的过程为下部气缸夹紧，上部气缸松开，提升气缸活塞杆伸出，上部上升;上部气缸夹紧，下部气缸松开，提升气缸体上升，下部上升。如此反复，机器人就可以连续爬行。对于气动蠕行式爬杆机器人，其上升和下降运动的实现由气压控制，需要气源和气动控制系统，因此其设备成本较高。国外有代表性的有东京大学研制的关节型行走机器人，可沿水平或垂直的直杆爬行，能跨越法兰障碍、平行杆12，并可绕T型杆和L型杆爬行。国内比较典型的有上海交通大学机器人研究所研究开发的一种斜拉桥缆索涂装维护用气动蠕动式爬缆机器人13，可在各种斜度的缆索上爬行，能完成缆索检测、清洗等工作，并具有一定的智能性。清华大学研发设计的爬杆机器人采用自重式锁紧机构，机器人靠自重压迫钢球使滑块(机械手)锁紧在杆壁上，可以爬行较小范围的变直径杆，但该结构只可单向爬行(从下往上或是从大直径处向小直径处爬行)。该机构改进后可爬升和返回，但需要加上一套气动控制设备。目前要实现变直径杆的爬行和返回则只能依靠气动蠕行式爬行器来解决，其上升和下降由气压控制，设备成本较高。电动机械式管外爬行机器人，国内比较典型的有陕西科技大学14研制的管外爬杆机器人。哈尔滨工程大学研发的沿桅杆或绳索爬行的机器人15，采用曲柄连杆机构作为传动机构，机器人是由两个形状相似的圆形套筒内嵌有一对活动V型卡爪、一对槽型凸轮、铰链、压力传感器、连杆、镶嵌在顶部滑块四周的检测仪、电机等零部件构成。3、目前主要存在的问题由上面叙述可知目前国内外所设计制造的各种电机机械式爬行器均有一个缺陷:它们大多采用凸轮机构16夹紧，由于凸轮机构的不可伸缩性，一个爬行器只能爬行特定直径的等直径的杆件。目前要实现变直径杆的爬行则只能依靠气动蠕行式爬行器来解决，其上升和下降由气压控制，还需要气源和气动控制系统，因此其设备成本和维护费用较高。目前国内外尚没有在此类爬行机构方面的深入研究。鉴于绿色和环保的需要，因此，有必要研发和制造一种利用简单的机械结构来替代繁琐的气动设备实现变直径杆的攀爬，同时在爬行过程中可携带其它清洁能源实现对路灯杆等杆状城市建筑的清洗作业的设备。参考文献1 蒋新松. 机器人学导论M. 辽宁：辽宁科学技术出版社，1994.2 王园宇，武利生，李元宗. 壁面清洗机器人发展趋势浅析J. 引进与咨询2002. （4）：3-4.3 邵浩. 壁面清洗爬壁机器人. 中国第五届机器人学术会议论文集C. 北京：机械工业出版社，1997：134-138.4 Elkmann N，Felsch T，Sack M，et al. Modular climbing robot for service-sector J. Industrial Robot，1999，26（6）：460-465.5 TohruMIYAKE，Hidenori ISHIHARA. Mechanisms and Basic Properties of Window Cleaning RobotC. Proceedings of the 2003 IEEUASME International Conference on Advanced Intel-ligent Mechatronics（AIM2003）:1372-1377.6 赵兴飞，周忆，石崇辉. 气驱爬壁机器人设计与计算J. 机床与液压，2003. （3）：1-3.7 赵松年. 现代机械创新产品分析与设计M. 北京：机械工业出版社，2000 . 1：1-38 吴功平，肖晓晖，郭应龙. 架空高压输电线自动爬行机器人的研制J. 中国机械工程，2006，17（3）：1-4.9 徐生，张立彬，杨庆华，等. 气动蠕动爬杆机器人J. 机械工程师，2004. （3）：2-3.10 杨存智. 爬杆(绳)机器人的研制J. 机电一体化，2003，（4）：l-3.11 陈俊龙，张美琴，盛刚，等. 继电器控制的爬杆机器人J. 机电工程，2005，22（9）: 1-4.12 H.Hosokai，F.Hara，Y. Uehild，etal. Mechanism and Control of Mobile Pipeline Maintenance Robot with Lazy Tongs MechanismC. Proceedings of the 1995 Intemational Conference on Robotics and Automation，JaPan，1995：851-856.13 丁彩红，赵增梁，李恩光. 爬杆机械手的原理性设计J. 机械与电子，2001. （6）1-3.14 马光. 仿生机器人的研究进展J. 机器人, 2001，23（5）：463-466.15 王军，任工昌，郑甲红. 管外爬杆机器人抓紧装置P. 中国专利200420041989.2.16 刘桂珍，王怀奥，王立权. 高空爬行机器人的机构设计J. 佳木斯大学学报（自然科学版），2007，25（5）：2-4. 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）：爬杆机器人的使用将大大降低高层杆状建筑的清洗检查维修成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率。这种机器人的研制必将具有很大的社会效益、经济效益和广阔的应用前景。本课题旨在研发一种新型的、结构简单、经济适用、价格便宜、操作简便的适用于路灯杆等杆状城市设施可搭载清洗、维护设备的爬杆机器人，用以解决当前城镇中存在的影响市容的公共设施的清洗、维护问题。该机构要能保证良好的运行效果，低耗能高效率，绿色环保，节省人力物力。从上述看来所设计的机构应该能够完成在圆柱状物体表面的爬升运动，该圆柱体状物体的直径在1030cm之间。欲使机器人在圆柱状物体上自由地上下移动，必须具备两种功能：贴附功能与移动功能。贴附方式有吸附式和夹持式两种，移动方式有轮式、履带式、腿式及蠕动式四种。这些不同的方式可以进行多种组合，构成多种风格的机器人。要求所要设计的这种爬行机器人，它的工作对象为各种型号的城市杆状建筑，要求有一定的承载能力、接触面积小、速度适中。通过比较各种方案，本课题设计使用夹持式的蠕动爬行结构形式，该方案能基本满足我们设定的工作状况，可实现在运动方向上任意长的距离提升重物，能获得更大的锁紧力，从而可传送较重的物体，结构简单紧凑、运行平稳，控制简便。爬升靠气缸来完成，夹紧运动采用螺旋传动完成。设计内容包括电机的选择与计算，齿轮传动部分的计算与校核，螺旋传动部分的计算与校核，轴承副的选择与计算，连接件的设计与强度计算，气缸的选型计算。设计计算好各个结构的尺寸大小及型号之后，使用Proe完成三维图的设计绘制工作。 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告指导教师意见：1对“文献综述”的评语：2对本课题的深度、广度及工作量的意见和对设计（论文）结果的预测： 指导教师： 年 月 日所在专业审查意见： 负责人： 年 月 日 本科毕业设计说明书（论文） 第 II 页 共 页目 录第一章 绪论11.1 论文研究的目的和意义 11.2 国内外研究现状以及存在的问题21.2.1 机器人的分类21.2.2 国内外研究现状31.2.3 目前主要存在的问题 41.3 本论文的研究工作41.4 本章小结 7第二章 爬杆机器人仿生结构分析研究 62.1 仿生机器人概述62.2 整体结构分析72.2.1 贴附功能分析 72.2.2 移动功能分析 92.3 本章小结10第三章 爬杆机器人的结构方案设计113.1 总体结构设计 113.2 夹紧装置分析研究113.3 爬升动力系统分析研究113.4 爬杆机器人运动原理123.5 本章小结13第四章 主体尺寸参数的设计校核144.1 爬杆机器人各零部件的尺寸估算设计144.2 滑动螺旋丝杠传动的设计计算及校核184.2.1 传动螺纹类型的选择194.2.2 丝杠耐磨性计算及选材194.2.3 丝杠校核验算 194.3 齿轮传动设计 214.3.1 齿轮类型、精度、材料及齿数的选定214.3.2 按齿面接触疲劳强度设计 214.3.3 按齿根弯曲疲劳强度设计计算 234.3.4 几何尺寸计算 254.4 轴承的选用254.4.1 直线轴承介绍254.4.2 直线轴承的选用264.5 联轴器的选择264.6 本章小结 28结论29致谢30参考文献 31本科毕业设计说明书（论文） 第32页 共32页第一章 绪论1.1论文研究的目的和意义随着我国国民经济的飞速增长、人民生活水平日益提高，城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑，各类集实用性与美观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等(如图1-1)，它们通常530米，有的甚至高达百米，壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等，由于常年裸露在大气之中，长时间的风吹雨打会影响到它的美观，同时空气中混合的一些污染物质也会对这些城市建筑特别是金属杆件造成损坏，使它们快速生锈，并缩短它们的使用寿命，需要定期对它们进行壁面清洗维护工作。图1-1 杆状城市建筑物为保持清洁、美观，每年至少对这些建筑清洗数次。目前传统的清洗技术主要有人工清洗(使用化学药剂清洗)和高压水枪清洗等方法。其中人工清洗是由清洁工人搭乘吊篮进行高空作业来完成，高空作业具有很大程度上的危险性，工作效率也很低，耗资巨大。化学药剂中所用的去污剂具有很强的毒副作用会对人的健康造成危害，并易造成环境的污染。高压水枪清洗耗能比较大、成本高，在利用高压水枪进行清洗时，它的周边不能有车辆、行人通过，会影响交通。其它高空作业诸如:各种杆状城市建筑的油漆、喷涂料、检查、维护，电力系统架设电缆、维修等工作主要要通过人工和大型设备来完成，但它们都有效率低、劳动强度大、耗能高、污染严重等负面问题。随着机器人技术的出现和发展以及人们自我安全保护意识的增强，迫切希望能用机器人代替人工进行这些高空危险作业，从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来。开发能够实际运用的柱状爬杆清洗机器人，是很有意义的，具有良好的经济效益和社会效益。爬杆清洗机器人的使用将大大降低高层杆状建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率。本课题旨在开发设计一种新型的、结构简单、经济适用、操作简便的适用于圆柱状城市设施可搭载清洗、维护设备的爬杆机器人，用以解决当前城镇中存在的影响城市美观的公共设施的清洗、维护问题。1.2 国内外研究现状以及存在的问题机器人是人类新世纪的伟大发明之一，是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机科学、控制论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是一种仿人操作、高速运行、重复操作和精度较高的自动化设备，机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产和科学研究发生根本性的变化，而且将对人类的社会生活产生深远的影响。机器人产业己成为当代应用最广泛、发展迅速的高科技产业之一。机器人作为高技术领域的一个重要分支，将成为21世纪各国争夺的经济技术的制高点。1.2.1 机器人的分类机器人的种类多种多样，从应用环境出发，将机器人分为两大类:工业机器人、特种机器人或者分为两类:制造环境下的工业机器人、非制造环境下的服务与仿生机器人。仿生机器人是未来机器人领域的一个发展方向，按仿生学角度来分可分为:蝗螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、尺镬式爬行机器人1等。按驱动方式来分可分为:气动爬行机器人、电动爬行机器人和液压驱动爬行机器人等。按行走方式可分为:轮式、履带式、蠕动式2、多足式等。按工作空间来分可分为:管道爬行机器人、壁面爬行机器人、球面爬行机器人、陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机、空间机器人等。按功能用途来分可分为:焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、医疗机器人、军用机器人、助残机器人、巡线爬行机器人、玩具爬行机器人等。根据不同的驱动方式和功能等可以设计多种不同结构和用途的爬行机器人，如气动管内检测爬行机器人，电磁吸附多足式爬行机器人、电驱动壁面焊弧爬行机器人等，每一种形式的爬行机器人都有各自的应用特点。1.2.2 国内外研究现状爬行机器人3-5是机器人大家族中的一员，爬升机器人因为需要克服重力的作用而可靠地依附于爬升表面上并自主移动，完成特定条件下的作业，区别于平面移动机器人，故爬升机器人是机器人领域的一个重要研究分支，从运动方式上来表征的一种机器人，形式是多种多样的。最早开始研究且研究最多的是爬壁机器人6-7，适于高层建筑、水力发电大坝等垂直壁面8-9和大球形表面上的危险作业。对于管道外壁表面，已有车轮移动形、姿态可变形、尺镬形和多关节形机器人，用于石油、化工企业等多为水平管线上的检查和诊断，且牵引力较小。国内外的学者很早就对爬行机器人进行研究工作，目前，国内外提出的一些依附于杆体表面的自动爬行机构主要有电动机械式爬杆机器人、电动液压式爬杆机器人和气动蠕行式爬杆机器人9-11等。电动机械式爬行器是由电动机带动链轮、带轮、齿轮驱动夹紧杆体的前后轮向同一方向转动，依靠行走轮与杆体的摩擦力使爬升器沿杆体上升下降。螺旋运动爬升机器人的爬行动作是由轮子的安装位置决定的，轮子滚动方向与水平面成一定角度，这样轮子转动时它在杆体上形成的是螺旋轨迹，沿此轨迹通过电动机的正反转该机构便可实现上升和下降运动。电动机械式爬杆机器人和螺旋线运动爬杆机器人都是以电动机带动滚轮压紧杆体，依靠此摩擦力带动整个机器人沿杆体上升和下降。如果工作阻力和重力大于摩擦力就不能安全运作，且机器人总体机构较复杂。气动蠕行式爬杆机器人用气缸驱动机构实现交替夹紧和移动，其向上爬行时气缸动作一个周期的过程为下部气缸夹紧，上部气缸松开，提升气缸活塞杆伸出，上部上升;上部气缸夹紧，下部气缸松开，提升气缸体上升，下部上升。如此反复，机器人就可以连续爬行。对于气动蠕行式爬杆机器人，其上升和下降运动的实现由气压控制，需要气源和气动控制系统，因此其设备成本较高。国外有代表性的有东京大学研制的关节型行走机器人，可沿水平或垂直的直杆爬行，能跨越法兰障碍、平行杆12，并可绕T型杆和L型杆爬行。国内比较典型的有上海交通大学机器人研究所研究开发的一种斜拉桥缆索涂装维护用气动蠕动式爬缆机器人13，可在各种斜度的缆索上爬行，能完成缆索检测、清洗等工作，并具有一定的智能性。清华大学研发设计的爬杆机器人采用自重式锁紧机构，机器人靠自重压迫钢球使滑块(机械手)锁紧在杆壁上，可以爬行较小范围的变直径杆，但该结构只可单向爬行(从下往上或是从大直径处向小直径处爬行)。该机构改进后可爬升和返回，但需要加上一套气动控制设备。目前要实现变直径杆的爬行和返回则只能依靠气动蠕行式爬行器来解决，其上升和下降由气压控制，设备成本较高。电动机械式管外爬行机器人，国内比较典型的有陕西科技大学14研制的管外爬杆机器人。哈尔滨工程大学研发的沿桅杆或绳索爬行的机器人15，采用曲柄连杆机构作为传动机构，机器人是由两个形状相似的圆形套筒内嵌有一对活动V型卡爪、一对槽型凸轮、铰链、压力传感器、连杆、镶嵌在顶部滑块四周的检测仪、电机等零部件构成。1.2.3 目前主要存在的问题爬行机器人并不少见，但是通常来说，这类机器人大多采用多足来进行移动或是使用腹部的摩擦表层来左右扭动前进。更主要的是，平常的机器人，因为体积或行动方式的影响，不能到一些特殊的地方进行工作，比如说管道，壁面等等特种用途的领域。由上面叙述可知目前国内外所设计制造的各种电机机械式爬行器均有一个缺陷:它们大多采用凸轮机构16夹紧，由于凸轮机构的不可伸缩性，一个爬行器只能爬行特定直径的等直径的杆件。目前要实现变直径杆的爬行则只能依靠气动蠕行式爬行器来解决，其上升和下降由气压控制，还需要气源和气动控制系统，因此其设备成本和维护费用较高。目前国内外尚没有在此类爬行机构方面的深入研究。鉴于绿色和环保的需要，因此，有必要研发和制造一种利用简单的机械结构来替代繁琐的气动设备实现变直径杆的攀爬，同时在爬行过程中可携带其它清洁能源实现对路灯杆等杆状城市建筑的清洗作业的设备。1.3 本论文的研究工作首先查找资料文献，研究分析国内外各种爬杆机器人的结构方案找出它们的优缺点。提出爬杆机器人的设计方案并筛选满足本论文条件的爬杆机器人。本课题的思路以及研究过程如下：1）分析爬杆机器人各种结构模型；2）建立爬杆机器人的结构模型；3）提出本论文爬行机器人的结构及设计方法、设计准则；4）完成爬杆机器人的结构设计各部件尺寸设计；5）零部件的校核计算；6）爬杆机器人三维图的绘制。第二章 爬杆机器人仿生的结构分析研究2.1 仿生机器人概述仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展仿人机器人将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。生物在经过了千百万年的进化之后，由于遗传和变异的原因，已经形成了从执行、感知、控制方式，一直到信息加工处理、组织方式等诸多方面的优势和长处。仿生机器人这门学科产生和存在的前提就在于，生物经过了长期的自然选择进化而来，在结构、功能执行、信息处理、环境适应、自主学习等多方面具有高度的合理性、科学性和进步性17。而非结构化的、未知的工作环境、复杂的精巧的高难度的工作任务和对于高精确度、高灵活性、高可靠性、高智能性的目标需求则是仿生机器人提出和发展的客观动力。图2-1 仿生机器人主要研究内容仿生机器人是机器人发展的最高阶段，它既是机器人研究的最初目的，也是机器人发展的最终目标之一。仿生机器人是模仿自然界中生物的外部形状或某些机能的机器人系统18。从仿生学的角度来看，仿生机器人是仿生学技术的完美综合与全面应用。从本质上来讲，所谓“仿生机器人”就是指利用各种光、机、电、液等各种无机元器件和有机功能体相配合所组建起来的在运动机理和行为方式、感知模式和信息处理、控制协调和计算推理、能量代谢和材料结构等多方面具有高级生命形态特征从而可以在未知的非结构化环境下精确的、灵活的、可靠的、高效的完成各种复杂任务的机器人系统19。人爬树时（如图2-2），两脚夹紧树杆，两腿一蹬，两手抱住树杆上移，然后两手抱紧树杆，收腿提脚上移，一步步向上爬行，这就是本课题所研究的爬杆机器人在生物中找到的例子。图2-2 爬树姿势2.2 总体方案分析欲使机器人在壁面上自由地移动，必须具备两种功能:贴附功能与移动功能。总的来说，贴附方式有吸附式和夹持式这两种，运动移动方式有轮式、履带式、腿式和蠕动式移动这四类。这些不同的方式可以进行多种组合，构成多种风格不同用途的爬壁机器人。2.2.1 贴附功能分析吸附式是通过面接触方式紧贴于壁面上，夹持式是靠点夹紧在杆上。吸附方式又有真空吸附20和电磁吸附21-22之分，其中真空吸附式用得比较多，因为它对壁面的要求不十分严格;电磁吸附承载能力大，有很强的适应能力，但其应用范围窄，需要杆件壁面含有电磁场可吸附的含铁、钻、镍等材料。下面的表2-1是对各种贴附方式的优缺点做一个简单的比较。夹持式的贴附方式是运用机械手臂，由机械手的夹紧力产生的摩擦力使机械手夹紧在杆体上，这种方式的优点是能够适应任何壁面，对工作环境没什么特殊要求。吸附式有真空吸附和电磁吸附两种，真空吸附又分为使用真空泵吸附和喷射器吸附两种，电磁吸附方式大致有永磁体吸附和电磁体吸附两种，下面在表2-1中列出做一些比较介绍。表2-1 贴附方式的比较贴附方式概要特点夹持式机械手由夹紧力产生的摩擦力使机械手夹紧在杆体上能适应任何壁面吸附式真空吸附真空泵设置许多吸盘，由真空泵装置产生吸附力，使机器人吸附在壁面上可实现小型、轻量化，无需附加供气装置，但要求壁面有一定的平滑度喷射器在本体上安装喷嘴，由喷射器经喷嘴将压缩空气喷出，其周围形成真空，吸附在壁面上能效低、噪音大，且需要供气装置，但对壁面的适应能力强电磁吸附永磁体由永磁体产生吸附力，吸在壁面上吸附时不需要外部能量，但只适用于导磁性壁面的吸附电磁体电磁体通电将其吸附在壁面上吸附时需要电能，也只适用于导磁性壁面的吸附真空泵吸附是在吸盘上设置许多小的吸盘，由真空泵装置产生吸附力，是机器人吸附在壁面上，其特点是可以实现小型化、轻量化，但是对工作环境有一定要求，壁面必须有一定的平滑度。喷射器吸附是在机器人机构上安装喷嘴，由喷射器将空气压缩再经喷嘴喷出，使周围形成真空，从而吸附在壁面上，这种形式的机器人可以达到很高的真空度，对壁面的适应能力也很强，但是工作噪音大，能效低，而且需要供气装置。永磁体吸附的方式是由永磁体产生吸附力，吸在壁面上，吸附时不需要提供外部能源，但是只适用于导磁的壁面的吸附。电磁体吸附方式是将电磁铁通电使其吸附在壁面上，与永磁体吸附方式不同的是这种方式需要电能，而且可以控制磁体的通电，也是只适用于导磁性壁面的吸附。2.2.2 移动功能分析在设计移动机器人系统时，首先应考虑机器人的用途，因为不同的用途，移动机器人的移动机构是不同的。此外，还应考虑机器人的工作环境、耐久性、稳定性、机动性、可控性、复杂性、外型尺寸及制作费用等。作为杆件爬行机器人，根据现有技术研究，也有很多种移动方式可供选择，对于各种移动方案优缺点的比较如下：轮式的移动速度快，容易实现转弯，控制也方便，但是与壁面的接触面积小，容易打滑，越障能力较差。履带式的接触面积大，承载能力大，移动速度相对其他方案快，对不同壁面的适应能力强，但是履带的结构复杂，机动性能差，工作时的磨损比较大。腿式的机构越障能力强，承载能力也大，机动性能比较好，拥有很强的壁面适应能力，但是结构十分复杂，因为是间歇运动故速度慢，关节和各个腿脚的控制复杂。蠕动式机构的承载能力大，运动平稳，适应各种环境的能力比较强，控制也简便，但是结构复杂，而且运动速度也比较慢。要求所要设计的这种爬行机器人，它的工作对象为各种型号的城市杆状建筑，要求有一定的承载能力、接触面积小、速度适中，适应能力强，能够跨越一般的障碍物。通过比较各种方案，决定使用一种气缸驱动爬杆机构设计方案，该方案能基本满足课题所设定的工作状况。在爬行机器人结构中这种爬行结构具有很多优点，可实现在运动方向上任意长的距离提升重物，较同功能的其它机构，能获得更大的锁紧力，从而可传送较重的物体，结构简单紧凑、运行平稳，控制简便，还可以根据使用要求，作各种变形设计。2.3 本章小结本章主要谈及机器人的运动原理仿生及攀爬中的若干问题。第一节简要的概述了一下仿生机器人的起源和发展以及它的一个主要研究内容，第二节对机器人的各种贴附方案和移动方案进行了详细的介绍和比较，并简要的介绍了下本论文所需要研究爬杆机器人在这方面的要求等。第三章 爬杆机器人的结构方案设计爬杆机器人的主要用途是作为杆上传送的载体，本体结构设计是爬行机器人的核心部分，要求承受一定的负载并能保持稳定的爬行动作。因此首要的目标是使机器人能够在较长的爬行距离内安全可靠的爬行，在此基础上，进一步的使机器人移动灵活，结构简单，操作方便，满足一定的技术性、经济性要求。3.1 总体结构设计本课题所设计机器人的运动方式其实是一种蠕动爬行，蠕动是一种周期性的动作，蠕动体的姿态呈现某种规律性的变化。我们所设计的爬杆机器人的本体部分主要由三个机械单元组成，分为上、下夹紧机构和传动机构，传动机构在中间分别与上、下夹紧机构相连接。上、下夹紧机构分别起着保持夹紧的作用，而躯干部分则起着上下推进的作用。3.2 夹紧装置分析研究根据爬行机器人的运动特点，夹紧机构是关键，所产生的夹紧力应能保证机器人在单步运动中一端夹紧在杆上，使机器人在单步工作中保持稳定，夹紧-放松的运动过程能自如的进行。综合考虑机器人系统工作环境和性质，主要有两种夹紧方式:机械式装置和气 (液)压式装置。两种方式都能产生足够的夹紧力，各有其优点。液(气)压式夹紧装置夹紧力调节方便、工作状态稳定可靠，但需要液(气)源和液(气)动控制系统支持，体积庞大、噪音污染大并且其设备成本和维护费用较高。对夹紧机构的要求是:能产生足够大的夹紧力、放松和夹紧收放自如、结构简单、运动可靠、质量轻。结合实际情况，选用机械夹紧装置，夹紧装置的主体是一个双向丝杠，由电机带动丝杠旋转，具有自锁功能的丝杠产生的轴向力带动两个机械手臂相对运动，从而实现对杆体的夹紧。3.3 爬升动力系统分析研究目前对于机器人的动力系统有多种不同的选择方案，可以采用液压驱动、气压驱动等不同的方式23-24 。不同的动力系统适用不同的工作环境，按照具体的要求来选择合适的动力达到预定目标。表3-2为不同的驱动方式的性能对照表。表3-1 驱动方式性能对照表项目技术要求动作速度稳定性驱动力环境要求控制距离经济性系统结构使用维护速度调整气压驱动较低较快较差中等适应性好中等便宜简单简单容易液压驱动较高较慢良好最大不怕振动短较贵稍复杂较高容易电气驱动较低慢很好较大一般短一般复杂简单困难液压驱动系统一般使用2-15MPa的油液驱动，能够产生很大的驱动力，但是其系统体积大，比较笨重，工作中有漏油的问题，而且维护起来比较麻烦，故不适合在本系统中使用。电气驱动是利用各种电机产生的力或转矩，直接或经过减速机构去驱动负载，直接获得所需要求的机器人运动。电气驱动具有易于控制，运动精度高，响应快，使用方便，信号监测、传递和处理方便，驱动效率高，不污染环境等诸多优点，但是其动作速度慢，总体结构复杂，速度调整起来比较困难而且工作距离短，所以也没有选用电气驱动的方式。气压驱动使用压力通常在 0.4-0.6MPa，最高可达1MPa。气压驱动响应速度快，结构简单，控制方便,价格便宜，使用维护起来相对液压驱动简单许多，综合上面各个方案的优缺点，考虑到经济性、可靠性等多个方面，选择气缸驱动的方式来实现机器人的上下攀爬运动。3.4 爬杆机器人运动原理爬杆机器人的总体结构如图3-1所示。结合图3-1可以看出，机器人的爬行动作原理可分为以下6步：1） 下电机转动，带动下丝杠旋转，使手臂夹紧在圆柱杆上。2） 上电机转动，带动上丝杠旋转，让上手臂松开。3） 气缸向上推动，运动到指定位置后，停止运动保持。4） 上电机转动，带动上丝杠旋转，让上手臂夹紧杆子。5） 下电机转动，带动下丝杠旋转，使手臂松开圆柱杆。6） 气缸收回，带动机器人下部分向上运动。图3-1 爬杆机器人总体结构上述为爬杆机器人的一个运动周期，每运行一个周期，机器人整体向上爬行一次，重复上面6个步骤就可以实现机器人机械手之间的协调动作和机器人整体的攀爬运动。3.5 本章小结本章主要介绍了爬杆机器人的结构设计方案，第一节提出了机器人的大致总体结构构想，第二节对比分析了机械式和气、液压式夹紧装置，第三节对动力爬升系统进行了具体分析研究，第四节阐述了爬杆机器人的工作原理。第四章 主体尺寸参数的设计校核4.1 爬杆机器人各零部件的尺寸估算设计在估算零件质量的过程中，忽略小孔及倒角、圆角，对丝杠作光杆处理，尺寸按较大方向来选取。4.1.1 底板为了减轻机器人的质量又能够达到工作所需要的强度，选用底板材料为铝合金，密度，底板结构及尺寸如图4-1所示：图4-1 底板厚度为15mm，估算底板的质量 (4.1) (4.2)4.1.2丝杠要求所设计机构能够适应完成1030cm圆柱体的攀爬运动，经过设计计算初步将丝杠工作长度设计成150mm，直径32mm，两端长度各为40mm，直径20mm，丝杠材料选择调质45号钢，密度，弹性模量为196206Gpa，丝杠结构如图4-2所示：图4-2 丝杠估算丝杠的质量： (4.3)4.1.3 夹紧手臂手臂材料选择钢材，密度；夹爪于手臂之间用螺钉连接，其结构如图4-3所示：图4-3 手臂 (4.4) (4.5)4.1.4 电机电机质量估算4000g4.1.5 估算上部分总质量机器人上部分总质量： (4.6)还有齿轮以及一些小零件（螺栓、橡胶片、联轴器等）估取4.1.6 气缸根据工作所需力的大小来确定活塞杆上的推力和拉力。由此来选择气缸时应使气缸的输出力稍有余量。若缸径选小了，输出力不够，气缸不能正常工作；但缸径过大，不仅使设备笨重、成本高，同时耗气量增大，造成能源浪费。下面是气缸理论力的计算公式： (4.7)气缸的工作效率为85%，则气缸理论输出力： (4.8)设气源压力为0.5Mpa，则；计算得出；查机械设计手册，选择QM系列气缸，气缸直径为25mm，气缸的结构及安装尺寸如图4-4所示。图4-4 气缸基本尺寸如下（mm）：缸径: 25MM: M101.25 NN: M272 PP: ZG1/8A: 22 B: 15 C: 58D: 37.7 E: 34 L: 1204.1.7 估算整体质量 (4.9)估算选取。4.1.8 计算工作所需夹紧力摩擦材料选择橡胶，橡胶对铸铁摩擦系数，,； (4.10)所以工作所需夹紧力为225N。4.1.9 电机的选择计算与定型电动机俗称马达，是一种将电能转化成机械能，并可再使用机械能产生动能，用来驱动其他装置的电气设备。它是将电能转变为机械能的一种机器。通常电动机的做功部分作旋转运动，这种电动机称为转子电动机；也有作直线运动的，称为直线电动机。电动机能提供的功率范围很大，从毫瓦级到万千瓦级。电动机的使用和控制非常方便，具有自起动 、加速、制动、反转、掣住等能力，能满足各种运行要求；电动机的工作效率较高，又没有烟尘、气味，不污染环境，噪声也较小。由于它的一系列优点，所以在工农业生产、交通运输、国防、商业及家用电器、医疗电器设备等各方面广泛应用。下面进行电机的计算选型，上文经过估算已近计算得出，工作所需的夹紧力为225N,则 (4.11) (4.12) 计算工作所需电机转矩： (4.13)图4-5 电动机根据转矩查相关机械手册，选取电机型号40YB01电机+标准减速箱；电机额定转速为260r/min，额定转矩为1.3，质量4kg；外形、尺寸如图4-5所示。4.2 滑动螺旋丝杠传动的设计计算及校核 螺旋传动是利用螺杆和螺母组成的螺旋副来实现传动要求的。它主要用于将回转运动转化为直线运动或将直线运动转化为回转运动，同时传递运动或动力。螺旋传动根据螺纹副的摩擦情况，可以分为三类：滑动螺旋，滚动螺旋和静压螺旋。滑动螺旋构造简单、加工方便、易于自锁、但摩擦大、效率低（一般为 30%-40%） 、磨损快，低速时可能爬行，定位精度和轴向刚度较差。静压螺旋实际上是采用静压流体润滑的滑动螺旋。静压螺旋传动效率可达 99%，但结构复杂，需要供油系统。滚珠丝杠传动是滚动螺旋传动的一种，其运动平稳，传动效率高，精度也很高，但结构稍显复杂且价格较贵。综合起来看，本课题爬杆机器人的精度要求并不是很高，鉴于构造简单及经济性原则，选择滑动螺旋传动来实现。滑动螺旋传动的主要失效形式是螺纹磨损，因此螺杆的直径和螺母的高度通常是根据耐磨性计算确定。传力螺旋应校核螺杆危险截面的强度，青铜或铸铁螺母以及承受重载的调整螺旋应校核螺纹牙的剪切和弯曲强度。要求自锁的螺杆应校核其自锁性。精密的传导螺旋应校核螺杆的刚度。当螺杆受压力，其长径比又很大时，容易产生侧向弯曲，应校核其稳定性，较长的螺杆而转速又较高时，可能产生横向振动，还应校核他的临界转速。调整螺旋和部分传力螺旋要求自锁时，一般采用单头螺纹；为了提高传动效率以及要求较高的直线运动速度，可采用多头螺纹，以得到较大的螺纹升角和导程。4.2.1 传动螺纹选择梯形螺纹工艺性好，切牙根强度高，对中性好，是最常用的传动螺纹，传动螺纹选用梯形螺纹，牙型为等腰梯形，牙型角=30，高径比=1.5。4.2.2 耐磨性计算及选材 丝杠材料选用45号钢，螺母材料同样也选用45钢。查表得，许用压力=7.513Mpa，选择=8Mpa，摩擦因数为0.110.17，选择f=0.12，从耐磨观点计算所需的中径， 27.3mm (4.14)根据（GB/T 5796.15796.31986）选择丝杠标准公称直径d=32mm.丝杠螺距P=6mm，牙顶间隙=0.5mm，中径29mm，=25mm 。螺母高度H=1.529=43.5mm，圆整成整数为44mm。螺母旋合圈数n=H/P=44/6=7.33， n10-12，满足条件。4.2.3 校核验算(1) 自锁性验算：要求自锁时，当量摩擦角； =arctan(f/cos)= arctan(0.12/cos15)=8.25 (4.15)dtan=3.1432tan8.25=14.57mm，符合自锁条件，可以实现自锁。(2) 丝杠强度校核验算：在当量应力时，丝杠强度通过。查表计算得，许用拉应力： (4.16)，丝杠强度验算通过。(3) 螺母螺牙强度校核验算：查机械手册得，许用弯曲应力： (4.17)许用切应力 (4.18)梯形螺纹螺牙根部宽度b： (4.19)梯形螺纹螺纹的工作高度： (4.20)螺牙切应力的计算：丝杠 (4.21)螺母 (4.22)丝杠弯曲应力的计算：丝杠 (4.23)螺母 (4.24)丝杠切应力，螺母切应力，丝杠弯曲应力，螺母弯曲应力；螺母螺牙强度校核通过。(4) 稳定性校核：计算细长比查机械手册得，长度系数 (4.25)，符合要求，故无需校核丝杠的稳定性。4.3 齿轮传动设计齿轮传动是指用主、从动轮轮齿直接、传递运动和动力的装置。齿轮传动是利用两齿轮的轮齿相互啮合传递动力和运动的机械传动。按齿轮轴线的相对位置分平行轴圆柱齿轮传动、相交轴圆锥齿轮传动和交错轴螺旋齿轮传动。具有结构紧凑、效率高、寿命长等特点。在所有的机械传动中，齿轮传动应用最广，可用来传递相对位置不远的两轴之间的运动和动力。齿轮传动的特点是：齿轮传动平稳，传动比精确，工作可靠、效率高、寿命长，使用的功率、速度和尺寸范围大。例如传递功率可以从很小至几十万千瓦；速度最高可达300m/s；齿轮直径可以从几毫米至二十多米。但是制造齿轮需要有专门的设备，啮合传动会产生噪声。4.3.1 选定齿轮类型、精度、材料及齿数（1）按工作要求，选用直齿圆柱齿轮传动。（2）大小齿轮的材料选用40Cr，表面淬火，表面硬度为HRC48-55。（3）因为表面淬火，轮齿变形小，采用七级精度。（4）试选小齿轮齿数，。4.3.2 按齿面接触疲劳强度设计根据设计公式进行试算，即 (4.26)确定上式中个参数 试选载荷系数； 小齿轮传递的扭矩为 查表，选齿宽系数； 查表，得弹性影响系数； 按齿面硬度中间值HRC52，查得大、小齿轮的接触疲劳强度极限为： 重合度系数，断面重合度： (4.27) (4.28) 计算应力循环次数： (4.29) (4.30) 查图，得接触疲劳寿命系数：，； 计算接触疲劳许用应力：取安全系数，则 (4.31) (4.32)计算： 设计公式中带入中较小的值，得 (4.33) 计算小齿轮分度圆圆周速度： (4.34) 计算齿宽： (4.35) 计算齿宽与齿高之比：模数 (4.36)齿高 (4.37) 计算载荷系数：查图，由，7级精度，得；查表，得，；故，载荷系数： (4.38) 计算模数： (4.39)4.3.3 按齿根弯曲疲劳强度设计计算 设计公式为： (4.40)（1） 确定设计公式中的参数 查图，得大、小齿轮的弯曲疲劳强度极限：; 查图，得弯曲疲劳寿命系数：,; 计算弯曲疲劳许用应力：取安全系数S=1.4,则 (4.41) (4.42) 计算载荷系数： (4.43) 查表，得齿形系数：，； 查表，得应力校正系数：，； 计算重合度系数： (4.44) 计算大小齿轮的的值 (4.45) (4.46)所以，小齿轮的弯曲强度较弱。（2） 计算齿轮模数设计计算中带入的较大值，得 (4.47)就近圆整模数为标准值，；取则， 4.3.4 几何尺寸计算 （1）计算分度圆直径： (4.48) （2）计算中心距： (4.49) （3）计算齿轮宽度： (4.50) ， 4.4 轴承的选用 手臂在导杆上滑动时会产生很大的摩擦力，大大降低爬杆机器人工作时的工作效率，有的时候还会出现卡死的情况，影响机器人的正常工作，手臂与导杆还会有严重的磨损现象，增加了维护成本，降低了机器人的工作寿命。鉴于以上情况，特在手臂与导杆之间加上一个轴承，来减小导杆与手臂的摩擦力，增加机器人的工作稳定性和使用寿命，由于导杆和手臂是相对的轴向移动，所以在这边选用直线轴承。4.4.1 直线轴承介绍直线轴承（图4-6）是一种以低成本生产的直线运动系统，用于无限行程与圆柱轴配合使用。由于承载球与轴呈点接触，故使用载荷小。钢球以极小的摩擦阻力旋转，从而能获得高精度的平稳运动。直线轴承是与淬火直线传动轴配合使用，作无限直线运动的系统。负荷滚珠和淬火传动轴因为是点接触，容许载荷较小，但直线运动时，摩擦阻力最小，精度高，运动快捷。图4-6 直线轴承直线轴承可分为标准型直线轴承、间隙调整型直线轴承、开口型直线轴承、加长型直线轴承、通用性直线轴承这些类型。4.4.2 直线轴承的选用根据手臂和导杆的尺寸，查找机械手册，选择型号为LB203245的开口型直线轴承，其内径为20mm，外径为32mm，宽度为45mm。4.5 联轴器联轴器是连接两轴或轴和回转件，在传递转矩和运动过程中一同回转而不脱开的一种装置，在传动过程中不改变转动方向和转矩的大小，这是各类联轴器的共性功能。联轴器连接的两轴，由于制造及安装误差，承载后的变形以及温度变化的影响等，往往不能保证严格的对中，而是存在着某种程度的相对位移。本装置是将两根丝杠用联轴器连接起来，保证它们在电机带动下，同步转动，传递相同大小的扭矩，从而带动两只手臂相对同步直线运动，来夹紧圆柱状物体，实现攀爬运动。联轴器的固定方式有如下几种：（1）定位螺丝固定：两个定位螺丝间隔 90对所固定的轴进行锁紧，是一种传统的固定方式。（2）夹紧螺丝固定：利用内六角螺栓拧紧的力量，使狭缝收缩，而将轴心紧紧夹持住。（3）键槽型：这种类型与定位螺丝固定型一样，是一种最传统的固定方式，适合高扭矩的传动，为防止轴向滑动，通常与定位螺丝固定型、夹紧螺丝固定型并用。（4）复合固定方式：在联轴器的固定中，采用两种固定方式来进行联接固定称为复合固定方式。查阅机械设计手册，根据传递的扭矩以及丝杠小端直径大小，选择圆锥销套筒联轴器，其结构简单，制造容易，径向尺寸小，成本较低，用于两轴直径相同的圆柱形轴伸，符合本机构的工作，其结构如图4-7所示：图 4-7 联轴器一些基本尺寸如下：轴直径d(H7): 20mm许用转矩:90(Nm)Do: 35mmL: 60mml: 15mmC: 1.0mmC1: 1.0mm圆锥销GB/T 117-2000: 635mm4.6 本章小结本章主要详细介绍了机器人本体的设计和尺寸参数的界定，设计并校核了齿轮传动，丝杠传动，根据设计出的零件的尺寸选定了直线轴承和联轴器，完成了对电动机和气缸的选型。结 论该机器人运用了简单的反向丝杠夹紧机构，以电机作为夹紧驱动，采用气缸来提供爬升动力，两者在选材上都很方便，而且在设计时选用了材质较为轻盈的铝材作为结构材料，减轻了机器人的重量，使其更大效率的利用气缸的功率，也具有良好的经济效应。在设计中，设计的动作方案很好的保证了机器人整体的协调动作。该机器人只是一个工作平台，结构简单、组装灵活，我们可以根据实际工作需求，在机器人上搭载不同的工作机构，就可以在杆状城市建筑上完成多种高空作业，实现一些复杂的功能，具有使用价值高，应用范围广，可推广性强。但是在设计中由于时间和精力有限还存在一些缺陷和遗憾，机械夹紧手臂还需要优化和完善，目前的方案夹紧速度不快，影响到了机器人的整体爬升速度，而且人工控制起来比较麻烦，在不大幅度改变机器人现有机械结构的前提下，增加智能控制部分，使之成为一个智能型机器人，可以适应复杂工况的要求也提高工作效率。可以进行搭载平台结构的设计，使之成为一个正真意义上的搭载平台，为城市杆状建筑的清洗、维护提供支持。在条件允许的情况下，增加试验因素，比如路灯杆的清洗测试、抗振测试、以及故障测试等等，并以经济性、实用性作为试验指标，设计优化机器人结构。致 谢 本文的研究工作是在我的导师孙中圣老师的精心指导和悉心关怀下完成的，在我的论文的研究工作中倾注着导师辛勤的汗水和心血。导师严谨的治学态度、渊博的知识使我深受启迪。导师对于细节的重视尤其让我难忘。从尊敬的导师身上，我不仅学到了扎实、宽广的专业知识，也学到了做人的道理。在此我要向我的导师致以最衷心的感谢和深深的敬意。 在此，向所有关心和帮助过我的领导、老师、同学、朋友和家人表示由衷的谢意。同时，衷心的感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位专家、教授。参 考 文 献1 蒋新松. 机器人学导论M. 辽宁：辽宁科学技术出版社，1994. 2 王园宇，武利生，李元宗. 壁面清洗机器人发展趋势浅析J. 引进与咨询，2002，18（4）：3-4.3 邵浩. 壁面清洗爬壁机器人. 中国第五届机器人学术会议论文集C. 北京：机械工业出版社，1997.4 Elkmann N，Felsch T，Sack M，et al. 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