外骨骼与功能性电刺激相互融合

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协同控制：协调功能性电刺激与外骨骼机器人产生力矩的分配，该方法利用中枢模式发生器（CPG ）产生功能性电刺激和外骨骼的运动参考轨迹，并调整其相位差来保持两种辅助技术相互协调。1、建模和仿真分析（下肢骨骼肌的肌肉模型：1、激励动力学；2、收缩动力学；）2、协同控制的算法（控制 FES 脉宽与频率（关键）分别控制肌肉募集特性与肌肉频率特性）3、仿真测试人体下眩外骨骼SEA逆功力学9动力学模卑辅肋下肢増盖R逆动力学J.SEA：串联弹性驱动器关键是交互模型

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