五轴搬运机器人毕业设计

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1、 开封市技师学院毕 业 设 计 题 目：西门子PLC在五轴搬运机器人的应用 院 系： 电气工程系 班 级： 10技自动化2班 姓 名： 彩修彪 学 号： 2014年 4 月 摘 要现代计算机技术的产业革命，将世界经济从资本经济带入到知识经济时代。在电子世界领域，从20世纪中的无线电时代也进入到21世纪以计算机技术为中心的智能化现代电子系统时代。而机械手控制系统则逐步发展为与计算机互联，使机械手控制系统更加智能化，操作更加简单方便。五轴机器人（机械手）是指能够自动抓取、操作的装置，多用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组

2、成，主要完成移动、转动、抓取等动作。由于气压技术是以压缩空气为介质，以气源为动力的能源传递技术，其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污染，所以在机械手的驱动系统中常采用气压技术。控制系统是五轴机器人（机械手）的指挥系统，他通过控制驱动系统，让执行器按照规定的要求进行工作，并检测其正确与否。可编程控制器（PLC）是一种数字运算操作的电子系统，它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序，用指令形式存放在储存器中，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程。与继电器控制线路相比，PLC具有可靠性高、抗干扰能力强；变成简单、使用方便；设计、安装容易，维护工作量少；功能完善、

3、通用性强；体积小、能耗低等特点。因此，机械手控制系统越来越多的由可编程控制器（即PLC）来实现。本文以柔控系统中的五轴机器人的程序设计为例，充分利用气动与PLC技术的特点，实现自动化控制。并给出了对应的I/O分配表，和PLC的外部接线图。关键词：机械手，自动化，PLC，步进电机 目 录 摘 要1目 录2第1章 引 言31.1 五轴机器人（机械手）与PLC的描述31.2 五轴机器人（机械手）与PLC在国内外的现状41.2.1国外现状41.2.2国内现状41.3课题研究的内容、目标以及可行性51.3.1研究内容51.3.2研究目标51.3.3可行性分析5第2章 PLC、气动、步进电机及驱动器的介绍

4、62.1 PLC技术的介绍62.1.1 PLC的历史与发展62.1.2 PLC的特点7 2.1.3 西门子PLC82.2气动技术的介绍92.3步进电机及驱动器的介绍10 2.4 编码器. 11 第3章 五轴机器人（机械手）的动作流程173.1 五轴机器人的动作流程173.1.1合格工件在分拣单元的动作173.1.2不合格工件在分拣单元的动作173.1.3没有工件时分拣单元的动作173.2 分拣单元的元器件18第4章 PLC编程、接线图、分配表194.1 I/0分配表194.2 外部接线图194.3 PLC程序的编写20 第5章 安装与调试 .24 总 结26参考文献27 第1章 引 言1.1机

5、械手与自动化的描述 五轴机器人是机械手的一种。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人们的劳动强度，甚至危及生命。机械手就是在这种条件下诞生的，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。它特别是在高温、高压、多粉尘、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此获得日益广泛的应用。 机械手是在机

6、械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已经成为高科技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，他更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 本课题设计的机械手是采用PLC通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单等特点，来实现自动化控制的。 1.2机械手与自动化在国内外的现状 1.2.1机械手与自动化在国外的现状 机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国工程师德尔沃最早

7、提出机械人的概念；1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。1959年美国德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人；1962年美国正式将机械人的的使用性提出来，且制造出类似人的手臂；1967年日本成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；1970年在美国召开了第一届工业机械人学术会，并得到迅速的普及；1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的工业机械人，当时是液压驱动，能载重45KG；到1980年在日本得到普及，并定位“机械人元年”此后在日本，机械人得到了前所未有的发展与提升。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求

8、，运行速度可以达到3M/S，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。 现代式工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题.化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。采用全自动化机械手进行装配更是目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位打到镶装的目的，但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，动作灵活多样，使用可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。 1.2.2机械手与自动化在国内的现状 在

9、我国，汽车工业仍然是工业机械手主要的使用领域。但是我国在工业机械手生产企业中，年产销量在100台以上、产值过5000万元的规模企业非常少，国外大型公司年产量都达5000到10000台，销售额为数十亿美元。目前国内机械手的保有量在4000台左右，并将以每年8001000台左右的速度快速增长。工业机械手应用前景极为广阔。 虽然目前国内生产工业机械手的企业并不多，很多产品的生产技术还主要依靠进口，高科技的技术主要还掌握在国际龙头厂商手里。国内机械手厂家主要还是受到控制系统的困扰，没有比较成熟稳定的伺服系统，所以不能产生高端机器。我国本土企业生产的机械手产品还主要流通在中低端市场，因此决定了很多本土生

10、产企业在争夺市场时主要还是采取价格战。随着技术的进步，日臻成熟，会有更多的厂商加入此行业。 我国国家“863”机械手技术主题自成立以来一直重视机械手技术在产业中的推广和应用和推进机械手技术以提升传统产业，利用机械手技术发展高新产业。目前，政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，并提供优惠措施鼓励更多企业使用机械手及技术以提升技术水平。国内越来越多的企业在生产中采用了工业机械手，各种机械手生产厂家的销售量都有大幅度的提高。 1.3课题研究的内容、目标以及可行性1.3.1研究内容 利用可编程控制器作为载体，为柔性控制流水线的五轴机器人设计一套程序驱动机械手进行预定动作实现工件搬运

11、功能，并可根据工件的变化要求，随时更改相关参数。1.3.2研究目标 （1）利用西门子PLC编写一套PLC的应用程序其功能是实现对机械手的循环控制，使五轴机器人按照预先设想的轨迹运行实现工件搬运的功能。 （2）画出PLC的I/O分配表、气路图以及PLC程序。 1.3.3 课题的可行性本课题所涉及的研究目标，通过老师的指导和查阅各种资料，五轴机器人PLC控制系统的设计，绝大部分可以使用电气工程及其自动化专业知识进行构建。 （1）经济可行性： 本课题通过对既有平台的使用，能够设计出比较完善的机械手控制系统，没有任何经济上的负担，本课题可以利用我校柔性控制流水线完成锻炼学生的自我动手能力。 （3）操作

12、可行性： 本课题要求对可编程控制技术有比较细致的了解，能够通过对以有资料的学习和已有技术的研习，利用在我校学习的电气自动化的相关知识，PLC控制程序的设计。从可操作性角度来讲，完全可行。第2章 PLC与气动技术 机械手的控制多种多样，本课题所研究的柔性控制流水线采用的是利用PLC控制来控制气动手指。2.1 PLC技术的介绍 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。本课题是用的是西门子

13、S7-200 PLC。2.1.1 PLC的历史与发展（1）起源 1968年美国通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求；1969 年，美国数字设备公司研制出了第一台可编程逻辑控制PDP14 ，在美国通用汽车公司的生产线上试用成功，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这是第一代可编程逻辑控制器，称Programmable，是世界上公认的第一台PLC；1969年，美国研制出世界第一台PDP-14；1971年，日本研制出第一台DCS-8；1973年，德国研制出第一台PLC；1974年，中国研制出第一台PLC。 （2）发展 20世纪70年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程逻辑控制器，使可编程逻

14、辑控制器增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。此时的可编程逻辑控制器为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。个人计算机发展起来后，为了方便和反映可编程控制器的功能特点，可编程逻辑控制器定名为Programmable Logic Controller（PLC）；20世纪70年代中末期，可编程逻辑控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度、超小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位；20世纪80年代初，可编程逻辑控制器在先进工业国家中已获得广泛应用。

15、世界上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升。这标志着可编程控制器已步入成熟阶段；20世纪80年代至90年代中期，是可编程逻辑控制器发展最快的时期，年增长率一直保持为3040%。在这时期，PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，可编程逻辑控制器逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统；20世纪末期，可编程逻辑控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。这个时期发展了大型机和超小型机、诞生了各种各样的特殊功能单元、生产了各种人机界面单元、通信单元，使应用可编程逻辑控制器的工业控制设备的配套更加容易。2.1.2 PLC

16、的特点 （1）可靠性高，抗干扰能力强（2）配套齐全，功能完善，适用性强 （3）易学易用，深受工程技术人员欢迎 （4）系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造（5）体积小，重量轻，能耗低 2.1.3 西门子PLC西门子公司生产的可编程控制器在我国应用相当的广泛，在冶金、化工、印刷生产线等领域都有应用。本课题选用的PLC是西门子公司制造的S7-200，S7-200是超小型化的PLC，它适用于各行各业，各种场合中的自动检测、监控及控制等。S7-200PLC的强大功能使其无论单机运行，或练成网络都能实现复杂的控制功能。一、PLC的结构与工作原理PLC的结构PLC的类型繁多，功能和指令系统也不尽相同

17、，但结构与工作原理则大同小异，通常由主机、输入/输出接口、电源、编程器扩展器接口和外部设备接口等几个主要部分组成。 1.主机 主机部分包括中央处理器（CPU）、系统程序存储器和用户程序及数据存储器。CPU是PLC的核心，它用以运行用户程序、监控输入/输出接口状态、作出逻辑判断和进行数据处理，即读取输入变量、完成用户指令规定的各种操作，将结果送到输出端，并响应外部设备（如编程器、电脑、打印机等）的请求以及进行各种内部判断等。PLC的内部存储器有两类，一类是系统程序存储器，主要存放系统管理和监控程序及对用户程序作编译处理的程序，系统程序已由厂家固定，用户不能更改；另一类是用户程序及数据存储器，主要

18、存放用户编制的应用程序及各种暂存数据和中间结果。2.输入/输出（I/O）接口I/O接口是PLC与输入/输出设备连接的部件。输入接口接受输入设备（如按钮、传感器、触点、行程开关等）的控制信号。输出接口是将主机经处理后的结果通过功放电路去驱动输出设备（如接触器、电磁阀、指示灯等）。I/O接口一般采用光电耦合电路，以减少电磁干扰，从而提高了可靠性。I/O点数即输入/输出端子数是PLC的一项主要技术指标，通常小型机有几十个点，中型机有几百个点，大型机将超过千点。3.电源图中电源是指为CPU、存储器、I/O接口等内部电子电路工作所配置的直流开关稳压电源，通常也为输入设备提供直流电源。 4.编程器编程器是

19、PLC的一种主要的外部设备，用于手持编程，用户可用以输入、检查、修改、调试程序或监示PLC的工作情况。除手持编程器外，还可通过适配器和专用电缆线将PLC与电脑联接，并利用专用的工具软件进行电脑编程和监控。5.输入/输出扩展单元I/O扩展接口用于连接扩充外部输入/输出端子数的扩展单元与基本单元（即主机）。6.外部设备接口此接口可将编程器、打印机、条码扫描仪等外部设备与主机相联，以完成相应的操作。 7.PLC的工作原理PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，

20、则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。PLC的扫描一个周期必经输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。PLC在输入采样阶段：首先以扫描方式按顺序将所有暂存在输入锁存器中的输入端子的通断状态或输入数据读入，并将其写入各对应的输入状态寄存器中，即刷新输入。随即关闭输入端口，进入程序执行阶段。PLC在程序执行阶段：按用户程序指令存放的先后顺序扫描执行每条指令，执行的结果再写入输出状态寄存器中，输出状态寄存器中所有的内容随着程序的执行而改变。输出刷新阶段：当所有指令执行完毕，输

21、出状态寄存器的通断状态在输出刷新阶段送至输出锁存器中，并通过一定的方式（继电器、晶体管或晶闸管）输出，驱动相应输出设备工作。二、S7-200 PLC的硬件组成及指令系统S7-200CPU将一个微处理器、一个集成电源和数字量I/O点集成在一个紧凑的封装中，从而形成了一个功能强大的微型PLC，具体见下图：S7-200CPU模块包括一个中央处理器（CPU）、电源以及I/O点，这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。CPU负责执行程序和存储数据，以便对工业自动控制任务或过程进行控制输入和输出时系统的控制点：输入部分从现场设备中（例如传感器或开关）采集信号，输出部分则控制泵、电机、指示灯以及工业过程中的其

22、他设备。电源向CPU及所连接的任何模块提供电力支持。通信端口用于连接CPU与上位机或其他工业设备。状态信号灯显示了CPU工作模式，本机I/O的当前状态，以及检查出的系统错误。2.2 气动技术的介绍机械手的驱动方式有很多种比如电动式机械手、液压式机械手、机械式机械手以及气动试机械手，本课题所描述的五轴机器人中的气动手指就是用气动技术驱动的，那么我们来了解一下气动技术。气动技术，全称气压传动与控制技术，是生产过程自动化和机械化的最有效手段之一，具有高速高效、清洁安全、低成本、易维护等优点，被广泛应用于轻工机械领域中，在食品包装及生产过程中也正在发挥越来越重要的作用。2.2.1 气动技术的特点（1）

23、气动装置结构简单、轻便、安装维护简单。压力等级低、使用安全相对液压系统安全一些（2）工作介质是取之不尽的空气、空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，但电能消耗较大，能源转换率很低，初期成本较低，但使用成本较高。（3）输出力以及工作速度的调节非常容易。气缸的动作速度一般为50500mm/s。但运行速度稳定性不高。（4）可靠性不太高，使用寿命受气源洁净度和使用频率的影响较大。（5）利用空气的压缩性，可贮存能量，实现集中供气。可短时间释放能量，以获得间歇运动中的高速响应。可实现缓冲。对冲击负载和过负载有较强的适应能力。在一定条件下，可使气动装置有自保持能力。（6）全气动控制具有防火、防爆、防潮的

24、能力。与液压方式相比，气动方式可在高温场合使用（通常为160以内）。2.2.2 气动元件在气动技术中电磁阀的运用非常重要。如果想利用PLC控制气动机械手，那么必须要简单的熟悉一下气缸、气动电磁阀的用法和控制的方法。 （1）气缸示意图 注：气缸的正确运动使物料到达相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。 （2）单向电磁阀示意图 注：单向电控阀用来控制气缸单向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以控制两个位置，而单控初始位置是固定的只能控制一个方向。2.2.3 气动手指控制示意图 注：

25、上图中手爪夹紧由单向电控气阀控制，当电控气阀得电,手爪夹紧，当电控气阀断电后，手爪张开。2.3 步进电机及驱动器本课题是用的步进电机驱动器为雷赛 M415B，下边简单介绍一 下此型号。2.3.1元件简介： M415B是采用中国专利技术生产的细分型高性能步进驱动器(M = Microstep),适合驱动中小型的任何1.5A相电流以下的两相或四相混合式步进电机。由于采用新型的双极性恒流斩波驱动技术，使用同样的电机时可以比其它驱动方式输出更大的速度和功率。其细分功能使步进电机运转精度提高1-64倍。每秒两万次的斩波频率，可以消除驱动器中的斩波噪声。另一有用的功能是静止自动减流：当电机处于停止状态时，

26、输出电流可自动降至较低值，从而减少电机和驱动器的发热。静止电流值可由用户视具体应用自由设定。适合各种小型自动化设备和仪器，例如：气动打标机、贴标机、割字机、激光打标机、绘图仪、小型雕刻机、数控机床、拿放装置等。在用户期望低振动、小噪声、高精度、高速度的小型设备中效果特佳。2.3.2元件图片2.3.3元件特性 1 高性能、低价格 2 供电电压可达40VDC 3 驱动电流可达1.5A 4 静止时电流可自动减半 5 细分精度64细分可选,动态可改细分 6 光隔离信号输入 7 电机噪声优化功能 8 可驱动任何1.5A相电流以下两相、四相混合式步进电机 9 双极恒流斩波方式 10 20KHz斩波频率，最

27、高频率100KHz 11 精巧的外形尺寸便于安装2.3.4 电气指标说明最小值典型值最大值单位供电电压182440V均值输出电流0.2111.5A逻辑输入电流61530mA步进脉冲响应频率100kHz脉冲低电平时间51us2.3.5 接线信号描述信号功能PUL脉冲信号：上升沿有效，每当脉冲由低变高时电机走一步DIR 方向信号：用于改变电机转向，TTL电平驱动OPTO光耦驱动电源ENA使能信号：禁止或允许驱动器工作，低电平禁止GND直流电源地+V直流电源正极典型值24VA+电机A相A-电机A相B+电机B相B-电机B相2.3.6 接线 细拨设置 （1）电流设置 （2）细分设置 （3）接线图 备注：

28、使用24V电源时在信号线上串2K电阻。2.4 编码器 编码器（encoder） 是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。 编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者成为码盘，后者称码尺按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是1”还是“0”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是1”还是0”，通过1”和“0”的二进制编码来将采集来的物理信号转换为机器码可读取的电信号用以通讯、传输和储存。 元件图片 利用电磁感应原理将两个平面型绕组之

29、间的相对位移转换成电信号的测量元件，用于长度测量工具。 感应同步器（俗称编码器、光栅尺）分为直线式和旋转式两类。前者由定尺和滑尺组成，用于直线位移测量；后者由定子和转子组成，用于角位移测量。1957年美国的R.W.特利普等在美国取得感应同步器的专利，原名是位置测量变压器，感应同步器是它的商品名称，初期用于雷达天线的定位和自动跟踪、导弹的导向等。在机械制造中，感应同步器常用于数字控制机床、加工中心等的定位反馈系统中和坐标测量机、镗床等的测量数字显示系统中。它对环境条件要求较低，能在有少量粉尘、油雾的环境下正常工作。定尺上的连续绕组的周期为2毫米。滑尺上有两个绕组，其周期与定尺上的相同，但相互错开

30、1/4周期 (电相位差90)。感应同步器的工作方式有鉴相型和鉴幅型的两种。前者是把两个相位差90、频率和幅值相同的交流电压U1 和U2分别输入滑尺上的两个绕组，按照电磁感应原理，定尺上的绕组会产生感应电势U。如滑尺相对定尺移动，则U的相位相应变化，经放大后与 U1和U2比相、细分、计数，即可得出滑尺的位移量。在鉴幅型中，输入滑尺绕组的是频率、相位相同而幅值不同的交流电压，根据输入和输出电压的幅值变化，也可得出滑尺的位移量。由感应同步器和放大、整形、比相、细分、计数、显示等电子部分组成的系统称为感应同步器测量系统。它的测长精确度可达3微米/1000毫米，测角精度可达1/360。2.4.1 编码器

31、的优点工业控制中的定位，接近开关、光电开关的应用已经相当成熟了，而且很好用。可是，随着工控的不断发展，又有了新的要求，这样，选用旋转编码器的应用优点就突出了： 1、信息化除了定位，控制室还可知道其具体位置； 2、柔性化定位可以在控制室柔性调整；现场安装的方便和安全、长寿：拳头大小的一个旋转编码器，可以测量从几个到几十几百米的距离，n个工位，只要解决一个旋转编码器的安全安装问题，可以避免诸多接近开关、光电开关在现场机械安装麻烦，容易被撞坏和遭高温、水气困扰等问题。由于是光电码盘，无机械损耗，只要安装位置准确，其使用寿命往往很长。 3、多功能化除了定位，还可以远传当前位置，换算运动速度，对于变频器

32、，步进电机等的应用尤为重要。 4、经济化对于多个控制工位，只需一个旋转编码器的成本，以及更主要的安装、维护、损耗成本降低，使用寿命增长，其经济化逐渐突显出来。如上所述优点，旋转编码器已经越来越广泛地被应用于各种工控场合。2.4.2 光学编码器的功能特点1 采用光电感应技术2 表面贴装无引脚封装3 提供两通道数字信号输出4 计数频率：0100 KHz5 电源电压DC5.0V、512V、1224V6 工作温度：-10到707 编码分辨率：180 LPI8 符合RoHS环保标准要求2.4.3 输出信号 信号输出有正弦波（电流或电压）,方波（TTL、HTL）,集电极开路（PNP、NPN）,推拉式多种形

33、式，其中TTL为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。信号连接编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机，PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。A.B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。A、A-，B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0，衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。对于TTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。对于H

34、TL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达300米。第3章五轴机器人的动作流程 3.1 五轴机器人的动作流程 3.1.1 有工件时五轴机器人的动作 如果相应工位有工件，首先五轴机器人检测本身是否在初始位置（不在初始位置要先恢复至初始位置）=一机械臂下降至所需位置（步进电机驱动）=气动手指抓紧工件=机械臂上升至所需位置（步进电机驱动）=基座右移（或根据实际情况左移）至所需位置=基座顺时针旋转（或根据实际情况逆时针旋转）至所需位置=气夹顺时针旋转（或根据实际情况逆时针旋转）至所需位置=气动手指松开将工件放下=五轴机器人恢复到初始位置=进行下一个工作周期。 3.1.2没有工件五轴机器人的动作

35、如果没有工件，那么机械手就不必动作，在初始位等待工件的到来，以进行下一步动作。3.2 五轴搬运机器人元器件 名称 型号类型测量距离转速工作电流工作电压数量接近开关LG8-1K直流8mm20%200mA1030V5光电开关SB03-1K暂缺200mA1030V1继电器ARM2F-L无24V6单向电控阀6V1100624V1步进直流电机24D25-24GN直流3000r24V功率：25W1.6A2限位开关V-155-1C254编码器ZSP3.806-H03G-400B/121步进电机驱动器M415B24V2 第4章PLC的编程4.1 I/0分配表输入输出序号输入设备PLC地址序号输出设备PLC地址

36、1基座右旋到位I0.414X轴步进驱动器PULQ0.02气夹正传传感器I0.515Z轴步进驱动器PULQ0.13气夹反转传感器I0.616X轴步进驱动器DIRQ0.24基座原点传感器I0.717Z轴步进驱动器DIRQ0.35X轴左限位I1.018 基座右行走Q0.46X轴右限位I1.119 基座左行走Q0.57Z轴上限位I1.220气夹电磁阀+Q0.68Z轴下限位I1.321基座电机正转Q1.09基座行走左限位I1.422基座电机反转Q1.210基座行走原点限位I1.523气夹电机正转Q1.3 11基座行走右限位I1.624气夹电机反转Q1.412工件传到位传感器I1.713 编码器A相I0.

37、14.2外部接线图 4.3 程序（示例）主程序 子程序 Z轴步进电机 Z轴停止程序高速计数器hsc0 X轴步进电机 X轴停止 高速计数器hscX 高速计数器hscZ第5章 安装与调试5.1 西门子S7-200的技术性能西门子公司的CPU的中央处理器是32位的。西门子公司提供多种类型的CPU，以适用各种应用要求，不同的CPU有不同的技术参数，其规格如图所示5.2 S7-200 CPU的工作方式CPU的前面板即存储卡插槽的上部，有3盏指示灯显示当前工作方式。指示灯为绿色时，表示运行状态；指示灯为红色时，表示停止状态；标有“SF”的灯亮表示系统故障，PLC停止工作。CPU处于停止工作方式时，不执行程

38、序。进行程序的上传和下载时，都应将CPU置于停止工作状态。停止方式可以通过PLC上的旋钮设定，也可以在编译软件中设定。CPU处于运行方式时，PLC按照自己的工作方式运行用户程序。运行方式可以通过PLC上的旋钮设定，也可以在编译软件中设定。5.3 西门子S7-200 CPU 的接线（1）CPU 22X的输入端子的接线S7-200系列CPU的接线与三菱FX系列的PLC 输入端接线时不同的，后者不需要接入直流电源，其电源由系统内部提供，而S7-200系列CPU的输入端则必须接入直流电源。“1M”和“2M”是输入端的公共端子，与24V DC电源相连，电源有两种连接方法对应PLC的NPN和PNP型接法。

39、当电源的负极与公共端子相连时，为PNP接法，当电源的正极与公共端子相连时，为NPN接法。总 结 本论文在徐洪亮老师的悉心指导和严格要求下业已完成，从课题选择到具体构思和内容，无不凝聚着老师的心血和汗水，在四年的学习和生活期间，也始终感受着导师的精心指导和无私的关怀，我受益匪浅。在此向各位老师表示深深的感谢和崇高的敬意。这次做论文的经历也会使我终身受益，我感受到做论文是要真真正正用心去做的一件事情，是真正的自己学习的过程和研究的过程，没有学习就不可能有研究的能力，没有自己的研究，就不会有所突破，那也就不叫论文了。希望这次的经历能让我在以后学习中激励我继续进步。不积跬步何以至千里，本设计能够顺利的

40、完成，也归功于各位任课老师的认真负责，使我能够很好的掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现。正是有了他们的悉心帮助和支持，才使我的毕业论文工作顺利完成，在此向开封技师学院电气工程系的全体老师表示由衷的谢意，感谢他们四年来的谆谆教导、辛勤栽培。 参考文献 l 1刘明保，吕春红等.机械手的组成机构及技术指标的确定.河南高等专科学校学报.2004.1.1.l 2李超.气动通用上下料机械手的研究与开发.陕西科技大学.2003l 3陆祥生，杨绣莲.机械手.中国铁道出版社.1985.1l 4张建民.工业机械人.北京：北京理工大学出版社.1992l 5史国生.机械手步进控制中的应用.中国工控信息网.2005.1.l 6李允文.工业机械手设计.机械工业出版社.1996.4.l 7蔡自兴.机械人学的发展趋势和发展战略.机械人技术.2001.4.l 8常晓玲.电气控制系统与可编程控制器.机械工业出版社.2004.6l 9蔡自兴.机器人原理及其应用.湖南:中南工业大学出版社.1988.l 10常健生.检测与转换技术. 机械工业出版社.1998.8l 11齐从谦 王士兰.PLC技术及应用 PLC技术及应用机械工业出版社。l 12范印越.机器人技术.北京:电子工业出版社.1988.l 13刘德满，尹朝万.机器人智能控制技术.长春:东北大学出版社.1993.