德欧驱动手册.pdf

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1、 DO -13i/83i 总线 系 列 交流 伺服驱动器 设计调试篇 V703 版 - 2 - 目 录 安 全 必 读 . - 1 - 第一章 安 装 . - 1 - 1.1 伺服驱动器外观尺寸 . - 1 - 1.2 伺服驱动器安装尺寸 . - 3 - 1.3 安装场合 . - 5 - 1.4 安装方向及空间 . - 6 - 第二章 功能概述 . - 7 - 2.1 伺服 DO-13i 系列基本功能 . - 7 - 2.2 驱动器选型 . - 8 - 第三章 接 线 . - 15 - 3.1 注意事项 . - 15 - 3.2 配线要求 . - 15 - 3.3 接线方法 . - 15 -

2、第四章 接 口 . - 21 - 4.1 伺服控制电源、强电端子定义 . - 21 - 4.2 CN1 接口，控制信号输入 /输出定义 . - 22 - 4.3 CN2 接口，编码器输入信号定义 . - 23 - 4.4 开关量输入接口原理 . - 23 - 4.5 开关量输出接口原理 . - 25 - 第五章 显示与操作 . - 27 - 5.1 面板操作 . - 27 - 5.2 参数结构组成 . - 28 - 第六章 参 数 . - 37 - 6.1 参数一览表 PA 模式 . - 37 - 6.2 参数详解 . - 42 - 第七章 故障与诊断 . - 53 - 7.1 报警一览表（表

3、 7.1） . .- 53 - 7.2 故障处理 . - 53 - 第八章 调试与应用 . - 61 - - 3 - 8.1 快速调试注意项目 . - 61 - 8.2 位置控制（通电后参数快速调整） . - 62 - 8.3 调试典型问题 . - 64 - 第九章 伺服电机部分 . - 67 - 9.1 伺服电机插头定义及联线 . - 67 - 9.2 伺服电机选型说明 . - 69 - 9.3 伺服电机尺寸 . - 70 - 附 录 （ 1） MechatrolinkII 注 意事项 . - 75 - 附 录 （ 2） MechatrolinkII 与新代 数控 配套 . - 75 - 附

4、 录 （ 3） MechatrolinkII 连接线缆说明 . - 75 - 附 录 （ 4） MechatrolinkII 连接实例 . - 75 - - 1 - 安 全 必 读 一、人员安全 本品为高压 ， 大电流产品 ， 通电时确保人员在运动机构的安全区域。 本品为高压 ， 大电流产品 ， 错误操 作可能引起电弧烧伤触电等事故。 禁止不按说明书操作接线通电。 二、 场合安全 本品为高压 ， 大电流产品 ， 禁止在可燃气体 ， 腐蚀气体处 通电使用，否则可能会引起火灾 ， 爆炸。 禁止在易燃、易爆物滴落处通电使用 ， 可能会引起火灾，爆炸。 禁止在湿度大、有水气金属粉末等情况下使用，可能会

5、引起 自己及他人触电、等危险情况发生。 三、 产品及设备安全 本品为高压，大电流产品，错误连接会引起产品损坏。 PE 端子一定要接地线 ， 并保证地线可靠接地。 本产品 L 系列适用 AC220V 电源； H 系列适用 AC380V 电源，切勿接错。 产品 U、 V、 W 应与电机相连，为输出 ， 请勿接输入电源。 产品 U、 V、 W 为三相输出切勿接错顺序 ， 接错可能会引起 电机飞车、设备损坏 ， 及本产品过流损坏。 紧固所有端子 ， 所有配线规格严格按功率选材。 禁止在驱动器通电时配电或触摸端子。 断电 5 分钟内勿接触端子。 禁止电机运转时触摸电机、电缆防止烫伤、扭伤等意外伤害。 -

6、 2 - 备 注 特此注明： 说明书或铭牌标识中出现 2A/3A/5A/均为 20A/30A/50A 的简称 第一章 安 装 - 1 - 第一章 安 装 1.1 伺服驱动器外观尺寸 图 1.1 20A/30A 外观尺寸图 第一章 安 装 - 2 - 1.11 伺服驱动器外观尺寸 图 1.2 25A /50A/75A 外观尺寸图 第一章 安 装 - 3 - 1.2 伺服驱动器安装尺寸 图 1.11 20A/30A 安装尺寸图 第一章 安 装 - 4 - 1.21 伺服驱动器安装尺寸 图 1.21 25A /50A/75A 安装尺寸图 第一章 安 装 - 5 - 1.3 安装场合 一 、 确保 驱

7、动器 正常工作，需保证驱动器周围温度在 50C 以下相 对湿度 90%以下。长期安全工作温度在 40C 以下。 二 、 伺服驱动器在有腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工 液体，恶劣环境使用时，易发生故障。所以在使用安装过程 中要充分考虑驱动器的工作环境。 三 、 与 伺服 驱动 器直 接 或 间 接相 连的 设备 ，振动 需保 证在 0.5G(4.9m/S2)以下或是更小，才能保证 伺服 驱动 器 长期稳定 工作。 四 、 伺服驱动器在干扰的同时也可能会被干扰，所以在电柜或 是成套设备安装时一定要注意强电及弱电的布线，因为 外部 的干扰信号很强时，对伺服驱动器的电源线以及控制 信号的 影响

8、 严重时 会导致驱动器不能正常工作， 还可能 使驱动器产 生误动作。布线不良的同时上位机等控制设备，在驱动的干 扰下也会工作不稳定。注意在干扰源及被 干扰 处加装声磁 环、滤波器、隔离变压器等。特别注意驱动器的控制信号线 很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。 第一章 安 装 - 6 - 1.4 安装方向及空间 一 、 注意安装方向（见图 1.3）。 二 、 注意安装间距（见图 1.3）。 三 、 4 个 M5 的螺钉可固定， 需 加装弹垫。 四 、 伺服一定要安装在相对密闭的空间，电柜内保持通风，通风口 处加装过滤 网，防止粉尘进入 ， 并定期清理，防止堵塞气流。 图 1.3 安装方位图

9、 第二章 功能概述 - 7 - 第 二 章 功能概述 2.1 伺服 DO-13i 系列基本功能 表 2.1 功能一览表 型 号 DO-13i（ 20A/25A /30A/50A/75A） 控制电源及 主回路电源 L：为单相或三相 AC220V 供电； H： 为三相 AC380V 供 电 电压波动： -15+10%， 50/60Hz 环 境 温度 工作： 055 C 存贮： -40 C 80 C 湿度 不大于 90%(无结露 ) 空气指数 电柜内无粉尘（铁末等导电介质） 控制模式 1：位置控制 2： SR 试运行 3： JOG 运行 外部 I/O 1：伺能 2：复位 3：抱闸等 编码器反馈 13

10、1072p/r（标准） ； 8388608p/r（选配） 通讯方式 1： MECHATROLINK 负载惯量 小于电机惯量的 5 倍 监视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机电流、 运行状态、输入输出端子等 保护功能 过压、过流、超速、过载、反馈错等 报警功能 伺服工作异常时都伴有报警输出， LED 闪，红灯亮 增益调整 电机运行或停止时可以进行增益调整匹配电机性能 适配电机 见表 2.22， 2.23， 2.24， 2.25， 2.26， 2.27 第二章 功能概述 - 8 - 2.2 驱动器选型 DO-13i 系列驱动器是与多摩川多圈总线式编码器匹配的，必须与装配了 多摩川总

11、线式编码器的伺服电机连接； DO-13i 系列驱动器是自动识别电机型号来控制运转的，不再延续增量式 编码器的习惯需要更改型号代码来与伺服电机匹配， DO-13i 系列驱动器 控制电机的参数全部从伺服电机总线式编码器里上电时读取。 DO-13i 系列驱动 器客户使用时恢复型号代码将不再生效，但是电机生产 厂家还是需要把电机参数往编码器里写入， 本 环节必须 用 驱动器 高级命 令对 电机编码器进行参数写入 （见 2.22 2.27） 及绝对位置调零等功能 的 操作。 DO-13ia 系列驱动器增加了 CN3/CN4 口 MECHATROLINK 通讯协议为标准配 制 ，可与支持同样协议的上位机匹

12、配。 第二章 功能概述 - 9 - 编码器参数写入 对照 表 ： 表 2.22 DO-13ia20L (三相 /单相 220V 供电 ) 型 号 代 码 适配驱动 适配 电机 功率 (Kw) 额定电流 (A) 额定转矩 (Nm) 0 （ 220V） DO-13ia20L DO-13ia30L 60ST-M00630 LMB 0.2 1.5 0.6 0 60ST-M01330 LMB 0.4 2.8 1.3 0 60ST-M01930 LMB 0.6 3.5 1.9 0 80ST-M01330 LMB 0.4 2.6 1.3 1 80ST-M02430 LMB 0.75 4.2 2.4 1 80

13、ST-M02530 LMB 0.75 4.2 2.5 1 80ST-M03330 LMB 1.0 4.2 3.3 0 90ST-M02430 LMB 0.75 3.0 2.4 0 90ST-M03520 LMB 0.73 3.0 3.5 1 90ST-M04025 LMB 1.0 4.0 4 1 110ST-M02030 LMB 0.6 4.0 2 4 110ST-M04030 LMB 1.2 5.0 4 4 110ST-M04530 LMB 1.2 5.0 4.5 第二章 功能概述 - 10 - 表 2.23 DO-13ia30L (三相 / 单相 220V 供电 ) 型 号 代 码 适配驱

14、动 适配 电机 功率 (Kw) 额定电流 (A) 额定转矩 (Nm) 0 （ 220V） DO-13ia30L 80ST-M01330 LMB 0.4 2.6 1.3 1 80ST-M02430 LMB 0.75 4.2 2.4 1 80ST-M02530 LMB 0.75 4.2 2.4 1 80ST-M03330 LMB 1.0 4.2 3.3 0 90ST-M02430 LMB 0.75 3.0 2.4 0 90ST-M03520 LMB 0.73 3.0 3.5 1 90ST-M04025 LMB 1.0 4.0 4 4 110ST-M02030 LMB 0.6 4.0 2 4 110

15、ST-M04030 LMB 1.2 5.0 4 4 110ST-M04530 LMB 1.2 5.0 4.5 5 110ST-M05030 LMB 1.5 6.0 5 5 110ST-M06020 LMB 1.2 6.0 6 6 110ST-M06030 LMB 1.8 8.0 6 9 130ST-M04025 LMB 1.0 4.0 4 9 130ST-M05025 LMB 1.3 5.0 5 9 130ST-M05425 LMB 1.3 5.0 5.4 14 130ST-M06025 LMB 1.5 6.0 6 14 130ST-M07720 LMB 1.6 6.0 7.7 11 130S

16、T-M07725 LMB 2.0 7.5 7.7 15 130ST-M07730 LMB 2.4 9.0 7.7 15 130ST-M08430 LMB 2.4 9.0 8.4 14 130ST-M10015 LMB 1.5 6.0 10 15 130ST-M10025 LMB 2.6 10.0 10 15 130ST-M11525 LMB 2.6 10.0 11.5 15 130ST-M15015 LMB 2.3 9.5 15 15 130ST-M15515 LMB 2.3 9.5 15.5 第二章 功能概述 - 11 - 表 2.24 DO-13ia50L (三相 220V 供电 ) 型

17、号 代 码 适配驱动 适配 电机 功率 (Kw) 额定电流 (A) 额定转矩 (Nm) 14 （ 220V） DO-13ia50L 130ST-M07720 LMB 1.6 6.0 7.7 11 130ST-M07725 LMB 2.0 7.5 7.7 15 130ST-M07730 LMB 2.4 9.0 7.7 14 130ST-M10015 LMB 1.5 6.0 10 15 130ST-M10025 LMB 2.6 10.0 10 15 130ST-M11525 LMB 2.6 10.0 11.5 15 48 130ST-M15015 LMB 2.3 9.5 15 15 130ST-M

18、15515 LMB 2.3 9.5 15.5 17 130ST-M15025 LMB 3.9 17.0 15 17 150ST-M12030 LMB 3.6 16.5 12 17 150ST-M15025 LMB 3.8 16.5 15 17 150ST-M18020 LMB 3.6 16.5 18 17 150ST-M19020 LMB 3.6 16.5 19 19 150ST-M23020 LMB 4.7 20.5 23 19 150ST-M24020 LMB 4.7 20.5 24 19 150ST-M27020 LMB 5.5 20.5 27 19 150ST-M28020 LMB 5

19、.5 20.5 28 15 150ST-M12020 LMB 2.4 10.0 12 12 180ST-M17215 LMB 2.7 10.5 17 12 180ST-M19015 LMB 3.0 12.0 19 13 180ST-M21520 LMB 4.5 16.0 21 12 180ST-M27010 LMB 2.9 12.0 27 13 180ST-M27015 LMB 4.3 16.0 27 13 180ST-M35010 LMB 3.7 16.0 35 第二章 功能概述 - 12 - 表 2.25 DO-13ia75L (三相 220V 供电 ) 型 号 代 码 适配驱动 适配 电

20、机 功率 (Kw) 额定电流 (A) 额定转矩 (Nm) 11 （ 220V） DO-13ia75L 130ST-M07725 LMB 2.0 7.5 7.7 15 130ST-M07730 LMB 2.4 9.0 7.7 15 130ST-M10025 LMB 2.6 10.0 10 15 130ST-M11525 LMB 2.6 10.0 11.5 15 48 130ST-M15015 LMB 2.3 9.5 15 15 130ST-M15515 LMB 2.3 9.5 15.5 17 130ST-M15025 LMB 3.9 17.0 15 17 150ST-M12030 LMB 3.6

21、 16.5 12 17 150ST-M15025 LMB 3.8 16.5 15 17 150ST-M18020 LMB 3.6 16.5 18 17 150ST-M19020 LMB 3.6 16.5 19 19 150ST-M23020 LMB 4.7 20.5 23 19 150ST-M24020 LMB 4.7 20.5 24 19 150ST-M27020 LMB 5.5 20.5 27 19 150ST-M28020 LMB 5.5 20.5 28 15 150ST-M12020 LMB 2.4 10.0 12 12 180ST-M17215 LMB 2.7 10.5 17 12

22、180ST-M19015 LMB 3.0 12.0 19 17 180ST-M21520 LMB 4.5 16.0 21 12 180ST-M27010 LMB 2.9 12.0 27 13 180ST-M27015 LMB 4.3 16.0 27 13 180ST-M35010 LMB 3.7 16.0 35 19 180ST-M35015 LMB 5.5 24.0 35 19 180ST-M48015 LMB 7.5 32.0 48 第二章 功能概述 - 13 - 表 2.26 DO-13ia25H /50A/75A (三相 380V 供电 ) 型 号 代 码 适配驱动 适配 电机 功率

23、(Kw) 额定电流 (A) 额定转矩 (Nm) 103 （ 380V） DO-13ia25H DO-13ia50H 130ST-M07720 HMB 1.6 4.0 7.7 109 130ST-M07725 HMB 2.0 5.5 7.7 113 130ST-M07730 HMB 2.4 6.5 7.7 112 130ST-M10015 HMB 1.5 4.5 10 113 （ 380V） DO-13ia50H 130ST-M10025 HMB 2.6 7.0 10 113 48 130ST-M15015 HMB 2.3 7.0 15 116 130ST-M15025 HMB 3.9 11.5

24、 15 116 150ST-M12030 HMB 3.6 11.5 12 116 150ST-M15025 HMB 3.8 11.5 15 116 150ST-M18020 HMB 3.6 10.5 18 120 （ 380V） DO-13ia75H 150ST-M23020 HMB 4.7 13.5 23 120 150ST-M27020 HMB 5.5 13.5 27 113 150ST-M12020 HMB 2.4 7.0 12 113 180ST-M17215 HMB 2.7 6.5 17 113 180ST-M19015 HMB 3.0 7.5 19 114 180ST-M21520

25、 HMB 4.5 9.5 21 113 180ST-M27010 HMB 2.9 7.5 27 114 180ST-M27015 HMB 4.3 10.0 27 114 180ST-M35010 HMB 3.7 10.0 35 116 180ST-M35015 HMB 5.5 12.0 35 125 180ST-M48015 HMB 7.5 20.0 48 第二章 功能概述 - 14 - 型 号 代 码 适配驱动 适配 电机 功 率 (Kw) 额定电流 (A) 额定转矩 (Nm) 103 130ST-M07720 HMB 1.6 4.0 7.7 109 130ST-M07725 HMB 2.0

26、 5.5 7.7 109 130ST-M07730 HMB 2.4 6.5 7.7 112 130ST-M10015 HMB 1.5 4.5 10 113 130ST-M10025 HMB 2.6 7.0 10 113 130ST-M15015 HMB 2.3 7.0 15 116 130ST-M15025 HMB 3.9 11.5 15 116 150ST-M15025 HMB 3.8 11.5 15 116 150ST-M18020 HMB 3.6 10.5 18 120 150ST-M23020 HMB 4.7 13.5 23 120 150ST-M27020 HMB 5.5 13.5

27、27 122 180ST-M18020 HMB 3.6 12.5 18 122 180ST-M19020 HMB 3.6 12.5 19 123 180ST-M23020 HMB 4.7 15.0 23 123 180ST-M24020 HMB 4.7 15.0 24 124 180ST-M27020 HMB 5.5 18.0 27 124 180ST-M28020 HMB 5.5 18.0 28 125 180ST-M36015 HMB 5.6 22.5 36 125 180ST-M37015 HMB 5.6 22.5 37 126 180ST-M45015 HMB 7.0 30.5 45

28、127 180ST-M55015 HMB 8.6 35.0 55 表 2.27 DO-13ia75H (三相 380V 供电 ) 第三章 接 线 - 15 - 第 三 章 接 线 3.1 注意事项 伺服驱动为高压，大电流产品，误接会引起人员伤害及设备损坏。 PE 端子一定要接地线 ， 并保证地线可靠接地。 本产品 L 系列适用 AC220V 电源； H 系列适用 AC380V 电源，勿接错。 产品 U、 V、 W 应与电机相连，为输出 ， 请勿接输入电源。 产品 U、 V、 W 为三相输出切勿接错顺序 ， 接错可能会引起 电机飞车、设备损坏 ， 及本产品过流烧坏。 紧固所有端子 ， 所有配线规

29、格严格按功率选材。 禁止在驱动器通电时配电或触摸端子。 断电 5 分钟内勿接触端子。 禁止电机运转时触摸电机、电缆防止烫伤、扭伤等意外伤害。 3.2 配线要求 电源供电最好采用三相隔离变压器。 R， S， T， 与 U， V， W， PE 的线材直径要求在 1.5 mm2 。 功率端子全部要求冷压端子，保证牢固可靠。 CN1， CN2 为高密信号插头需带屏蔽层电缆。 PE 端子连线要求黄绿线线材直径要求 2.5 mm2。 3.3 接线方法 电源供电最好采用三相隔离变压器。 R， S， T， 与 U， V， W， PE 的线材直径要求在 1.5 mm2 。 功率端子全部要求冷压端子，保证牢固可靠

30、。 CN1， CN2 为高密信号插头 ， 屏蔽层双端接地与外壳相连。 PE 端子连线要与相连的设备外壳地导通并与大地相连。 第三章 接 线 - 16 - 3.4 典型接线 第三章 接 线 - 17 - 3.4.4 总线式电机编码器接线图 图 3.2 多摩川多圈绝对值编码器接线图 第三章 接 线 - 18 - 3.4.5 MECHATROLINK 连接图 图 3.3 总线连接图 图 3.4 USB 插口 第三章 接 线 - 19 - 3.4.6 伺服电机抱闸接线图 表 3.1 伺服电机抱闸插座 要求抱闸制动电源和上位机及驱动器直流电源分开，防止干扰。 抱闸的制动电源有正负极，不可接反防止短路。

31、为了提高制动效果及响应，可在制动线圈两端加上续流二极管 （ 注 意正负极 性） 。 引 脚 号 引 脚 标 识 功 能 说 明 1 DC+ 直流电源正极 DC24V+ 2 DC- 直流电源负极 0V 3 PE 外壳地 第三章 接 线 - 20 - 备 注 第四章 接 口 - 21 - 第 四 章 接 口 4.1 伺服控制电源、强电端子定义 标识 信号名称 功 能 R 控制回路，主回路电源 （由隔离变压器接入） R、 S、 T 可接三相或单相任意两端子 220V 50HZ 电源，本机控制电源和主回 路电源一体化设计。 注意不可与电机 U、 V、 W 相连 S T PE 电源接地线 与设备外壳及车

32、间总电源大地相连。 B1 外接制动电阻 通常不用，因为驱动器有内置电阻，遇 大惯量负载时选用外接制动电阻。 B2 U 输出到伺服电机 伺服端子上的 U、 V、 W 一定要与伺服 电机上的对应，不 可以错位。如果连接 错误电机会跳动，伺服会报警，可能导 致伺服及电机损坏。 注意不可与电源 R、 S、 T 相连。 V W PE 电机接地线 与伺服电机外壳 PE 相连。 第四章 接 口 - 22 - 4.2 CN1 接口，控制信号输入 /输出定义 引脚 标识 信号名称 功 能 18 24V 输入电源 正 输入端子的公共端（与 12V 24V 电源相连） 10 SON 伺服使能 使能端子 ： 断开 0

33、V 时为 OFF： 驱动停止 电机自由状态。 接通 0V 时为 ON ： 驱动工作 电机锁紧状态。 使能 40MS 后可接收指令。 本信号不可频繁开关用于电机的起停。 30 BRK 机械制动 器（抱闸） 松紧 抱闸开关输出端： 例： 30 脚接 24V， 31 脚接继电器线圈正。 当电机使能后中间继电器线圈能接收到 24V 电 平 ， 否则 24V 与中间继电器线圈断开。 例： 31 脚接 0V， 30 脚接继电器线圈负。 当电机使能后中间继电器线圈能接收到 0V 电平 ， 否则 0V 与中间继电器线圈断开。 通过参数 PA57 可电平取反或常开常闭切换 PA47 设定抱闸延时通 PA48 设

34、定使能延时断 31 BRK 36 PE 屏蔽层地 线 与外壳通，根据 上位机不同，提高抗干扰可尝试与 数字地短接，保证可靠接大地。 第四章 接 口 - 23 - 4.3 CN2 接口，编码器输入信号定义 4.4 CN3/CN4 指令总线接口 MECHATROLINK 连接器插座引脚定义 ： 面对 CN3/CN4 插头焊片看 引脚号 标识 信号名称 功 能 14 5V 编码器 5V 电源 为编码器提供电源，用屏蔽电缆 20 0V 编码器 0V 地线 1 SD 编码器正输入 与伺服电机编码器 SD相连 2 SD 编码器负输入 与伺服电机编码器 SD相连 26 PE 屏蔽层地线 与金属外壳通，保证可

35、靠接大地。 第四章 接 口 - 24 - 4.5 开关量输入接口原理 图 4.3-a 开关量输入接口 需外接 DC12V 24V 电源， 电流 105MA。 若正负接反会引起驱动损坏，不能正常工作。 引脚号 标识 信号名称 功 能 1 NC 保留 2 /DATA 串行通信数据 数据通讯，串行总线 3 DATA 串行通信数据 4 SH 保留 第四章 接 口 - 25 - 4.6 开关量输出接口原理 图 4.3-b 开关量输入接口 输出最大电压 25V， 最大电流 55MA。 若正负接反会引起驱动损坏，不正常工作。 输出负载为电感性元件，需反并续流二极管（极性一定要接正确否则会损坏驱 动器，等同短

36、路）。 第四章 接 口 - 26 - 备 注 第五章 显示与操作 - 27 - 第 五 章 显示与操作 5.1 面板操作 面板有 6 个 LED 数码 管显示 器和 4 个按键“ 、 、 、 Enter” 一个红 灯“ Alm”、一个绿灯“ Run” 组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。 操作是分层操作，如下： 键表示层次的后退、退出、取消； 图 5.1 操作面板 Enter” 键表示层次前进、进入、确定； 、 键表示增加、减少序号或数值大小。 Alm 红色指示灯点亮，表示报警 ， 数码管并有报 警显示。 Run 绿色 指示灯点亮表示电机处于使能工作状态。 数码管右下角的小数点亮时，表示当

37、前参数值处于修改状态。 如果出现 Alm 红灯亮且报警号“ Err-xx” 闪烁时，为驱动报警，需及时断电 并查明报警原因。 第五章 显示与操作 - 28 - 5.2 参数结构组成 第 1 层选择操作方式，共有 7 种模式，按 键返回主菜单，用 、 键选择 模式，按 Enter 键进入选定的模式第 2 层 ， 按 键返回第 1 层。 表 5.1 模式操作图 DP- - 监视状态模式 PA- - 参数修改模式 EE- - 参数管理模式 SR- - 速度试运行模式 JR- - JOG 运行模式 AU- - 模拟量自动调零 CO- - 编码器调零模式 OL- - 开环运行模式 HA- - 报警记录模

38、式 WR- - 编码器写入模式 第五章 显示与操作 - 29 - 5.2.1 参数监视模式（ DP- -） DP-SPD - 电机转速 r 1000 - 1000 转 /分 DP-POS - 当前位置低 5 位 P80829 - 80829 个脉冲 DP-POS.- 当前位置高 5 位 P 11 - 110000 个脉冲 DP-CPO - 位置指令低 5 位 C81410 - 81410 个脉冲 DP-CPO.- 位置指令高 5 位 C 22 - 220000 个脉冲 DP-EPO - 位置偏差低 5 位 E 9 - 9 个脉冲 DP-EPO.- 位置偏差高 5 位 E 0 - 0 个脉冲 D

39、P-TRQ 电机转矩 (%) T 60 - 电机转矩 60% DP- 1 - 电机电流 (A) 1 4.5 - 电机电流 4.5A DP-ABS - 单圈低 16 位 1072 - 1072 个脉冲 DP-ABS. 多圈高 16 位 13 - 13*10000 个脉冲 DP-ABM - 多圈绝对位置 65536 - 65536 圈 DP- CS - 速度指令 r. 35 - 速度 指令 35 转 /分 DP- Ct - 转矩指令 t. 70 - 转矩指令 70% DP-APO - 转子绝对位置 A 3325 - 3325 个脉冲 DP-IN - 输入端子状态 lnhllhl- 输 入端子状态

40、DP-Out - 输出端子状态 outllhl- 输 出端子状态 DP-COD - 编码器输入信号 cod lh 编码 器信号 DP- RN - 运行状态 rn -on - 电机正在运行 DP-ERR - 报警代码 Err 9 - 9 号报警 表 5.2 监视列表图 第五章 显示与操作 - 30 - 输入脉冲量为经过输入电子齿轮放大后的脉冲； 脉冲量单位是伺服内部脉冲单位， 131072 脉冲 /转； 电机一转绝对位置，用单圈高位 DP-ABS 和低位 DP-ABS.十进制来表示； 电机多圈信号由 DP-ABM 十进制来表示 ，需要保证电池的供电正常 ，无电 池时自动清零。 5、输入端子状态显

41、示，如下图所示： 图 5.2 输入端子状态显示 (笔划点亮有信号输入为 ON，熄灭代表 断开为 OFF) 第五章 显示与操作 - 31 - 6、输出端子状态显示，如下图所示 ： 图 5.3 输出端子状态显示 (笔划点亮有信号输入为 ON，熄灭代表 断开为 OFF) 7、编码器状态显示，如下图所示： 图 5.4 编码器反馈信号状态显示 (笔划点亮有信号输入为 ON，熄灭代表 断开为 OFF) 第五章 显示与操作 - 32 - 5.2.2 参数修改模式（ PA- -） 按“ Enter” 键进入“ PA-”参数修改模式，按 、 键对参数号进行加减， 按“ Enter” 键进入修改参数值，当参数修改

42、时数码管右下角的小数点会亮，再 按 “ Enter” 键后确定后小数点灭，按 键返回。 表 5.3 修改参数模式操作 5.2.3 参 数管理模式（ EE- -） 按“ Enter” 键进入“ EE-”参数管理模式， 按 、 键对参数项目进行加 减，找到应保存或恢复的菜单， 按“ Enter” 键 3 秒以上，会出现“ Finish”操作 成功，断电后生效，如果失败或是密码不对会出现“ Error-”。 EE-SET -参数保存 Enter 按下 3 秒以上 EE-RD -参数读取 Enter 按下 3 秒以上 EE BA -参数备份 Enter 按下 3 秒以上 EE RS -恢复备份 Ent

43、er 按下 3 秒以上 EE-DEF -恢复默认值 Enter 按下 3 秒以上 表 5.4 参数管理模式操作 PA-0 - 参数密码 315 - 用户密码 PA-3 - 初始状态显示 0 - 显示电机转数 PA-4 - 控制模式选择 0 - 位置控制模式 第五章 显示与操作 - 33 - 1、 EE SET 参数写入 ，参数 PA 0 密码要为 315 ，主要是对参数的永久保存，当 保存完成后，不受断电影响。再次上电后可以使用已修改的参数。 2、 EE BD 参数备份， 是将现有伺服状态下效果比较好的参数写入 EEPROM 备份区 和恢复备份是配合使用的。 3、 EE RS 恢复备份， 是将

44、备份区备份的参数从 EEPROM 里恢复到参数表里。 4、 EE DEF 恢复缺省值， 在驱动器调试过程中，或出现参数混乱，等记不清修改 参数内容时可以进行恢复缺省值（即出厂值）的操作。 此恢复不会对电机参数有影响，伺服电机参数是从编码器内读取； 5.2.4 JOG 点动运行模式（ Jr- -） 按“ Enter” 键进入“ Jr-”点动运行模式， 按“ Enter” 键进入“ J-”点动操作 模式、点动速度有参数 PA21 设定，按 、 键对电机进行换向。 表 5.5 JOG 点 动运行模式操作 5.2.5 速度试运行模式（ Sr- -） 按“ Enter” 键进入“ Sr-”速度运行模式，

45、 按“ Enter” 键进入“ S-”点动操作 Jr- - 点动模式 Enter J 200 第五章 显示与操作 - 34 - 模式、速度指令及电机方向，按 、 键对数值大小及正负来改变。 表 5.6 速度试运行模式操作 5.2.6 模拟量自动调零模式（ AU- -） 一、速度模拟量调零 按“ Enter” 键进入“ AU-spd”模拟量调零模 式，再 按“ Enter” 键 3 秒以上， 进入“ Start”速度模拟量调零状态，完成后显示“ Finish”并将零漂值自动保存 到 PA45(或 PA39)。此后也可以手动修改 PA45(或 PA39)零漂数值，再手动保存。 表 5.7a 速度模

46、拟量调零模式操作 参数 PA49 可设置门槛电压（单位：转 /每分）。 Sr- - 点动模式 Enter S -200 AU-spd 速度模拟量调零 Enter Start 第五章 显示与操作 - 35 - 二、转矩模拟量调零 按“ Enter” 键进入“ AU-trq”模拟量调零模式，再 按“ Enter” 键 3 秒以上， 进入“ Start”速度模拟量调零状态，完成后显示“ Finish”并将零漂值自动保存 到 PA45(或 PA39)。此后也可以手动修改 PA45(或 PA39)零漂数值，再手动保存。 表 5.7b 转矩模拟量调零模式操作 5.2.7 编码器自动调零模式（ CO- -）

47、 一、 编码器自动检查零位 参数 PA0=510 时：只用来检查电机的调零精度，按“ Enter” 键进入“ CO- ” 编码器调零模式，再 按“ Enter” 键 3 秒，显示“ A.2000”表示为锁紧过程 中。 伺服电机锁定，完成后显示电机的零点偏差； 此功能不能对总线编码器进行零点清零，仅用与检查零点位置。 二、编码器自动检查零位（此功能仅限电机厂使用） 参数 PA0=620 时：对总线编码器位置置零，按“ Enter” 键进入“ CO- ”编码 器调零模式，再 按“ Enter” 键 3 秒，显示“ A.2000”时表示为锁紧过程中。伺 服电机锁定后显示电机的零点偏差并立即置零； 每台电机多几个循环操作可以提高电机的置零精度，本功能调零并清零。 三、调零模式相关设置 PA4=4 调零模式， PA53=0001 内部使能。 表 5.8 编码器自动调零模式操作