MC421教材第1章 (2)

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1、第1章特长和系统结构1-1 特长MC单元概要CSIW-MC421/221型是CSI系列的4轴或2轴动作控制器，它内置G语言程序，可以实现横切功能等高度的定位功能。使用其多任务功能，也可以每轴单独执行动作。MC单元的定位控制有以下2种。1PTP控制（Point to Point）：单独定位各轴的控制。中途路线因移动量、速度等变化。2CP控制（Continuous Path）：不但控制起始位置和目标位置，还指定这2点间的路径。有直线插补、圆弧插补、螺旋圆弧插补、横切等功能。适于安装MC单元的机器是以下具有正交式机械构造的机器。运送类机器：XY工作台、托盘装载机/托盘卸载机、装载机/卸载机等。组装类

2、机器：自动组装机（卷线、研磨、开孔等）、简单机械手等。备注：PTP控制虽然可以毫无问题地用于水平多关节机械手、圆柱型机械手，但因其不具有座标变换功能，不能在机械手的前端进行直线插补、圆弧插补、螺旋圆弧插补。1-2特长装有多任务G语言装有最适合动作控制器的多任务G语言，可以容易地编制多轴控制的程序又不给CPU单元的梯形程序增加负担。使卷取动作的简单化及高速化成为可能备有2轴的横切功能（卷取）用命令，可以简单、高速地进行卷线等卷取动作。可高速实施拾取及定位动作定位指令输出完毕后不用等待定位完毕就可以开始下一个定位动作（到位检查关闭功能）。通过这种功能可以实现高速的拾取和定位动作。标准配置可对应绝对

3、值编码器标准配置可对应带绝对值编码器的电机（OMNUC U系列等）。不需要搜索原点，当然也可以与增量编码器并用。高速响应CPU单元的启动指令从CPU单元发出启动指令到MC单元输出指令电压，2轴的响应时间是8ms，4轴（仅MC421）的响应时间是12ms（比以前快1.5倍）。2轴单元：1任务2轴结构，只动作X轴时的性能。4轴单元：1任务4轴结构，只动作X轴时的性能。编码器响应频率达500kpps反馈编辑器的最大响应频率是500kpps，因此也能对应高速、高精度的伺服电机。可以对CPU单元实施中断处理定位结束时或通过特定位置时，通过对CPU单元输出D代码（中断代码），可以启动CPU单元的外部中断任

4、务。最适合动作控制器和CPU单元之间进行高速、同步处理时。对应windows用MC支持工具（CX-Motion）单端口多重处理功能可以在与外围工具CX-Programmer相同的PC机上用同一个连接端口使用MC支持工具（CX-Motion）。这样可以在1台的电脑上实现多任务环境。伺服信息追踪功能通过指定开始条件和指定取样周期内，可在windows用MC支持工具上追踪速度指令值、当前速度、偏差计数器（最大500个）。这样就使伺服系统的调整变得更加容易。自动加载功能想在MC单元里使用的程序/位置数据超过MC单元能够保存的数量时，根据需要可以将安装了MC支持工具的PC机的外部存储装置内的程序/位置数

5、据自动下载到MC单元的内部存储装置里。1-3用示教器可以编制位置数据除了在MC支持工具上（CS-Motion）的位置数据编辑画面里输入数值以外，使用示教器，可以一面动作机器一面示教位置，或者编制位置数据。可通过MPG（手动脉冲发生器）进行运转。可以用手动实现定位或简单的同步控制运行。备有与电动驱动器连接用的专用电缆。1-41-2 系统结构本单元从装置、操作盘输入控制信号（CW界限输入信号、CCW界限输入信号、原点临近输入信号、即刻停止输入信号），向伺服电机驱动器输出速度指令电压。系统结构例（以CSIW-MC421型为例）监视（当前值、输出入信号）原点搜索JOG进给错误复位示教等用于试运转、排错

6、调试、示教等。示教器G语言程序编辑状态监视文件管理等等用于数据设定、G语言编程CPU单元MC单元示教器用连接器DRV.X.Y连接器电源单元SYMACCSI系列连接外围接口CX-Motion CX ProgrammerPC机RS-232C接口连接DRV.Z.U连接器输入输出（I/O）连接器MPG连接器驱动器间专用电缆(注1)专用端子台(注2)ABS数据备份用电池(+2.8+4.5V)(注3)伺服驱动器外部输入输出CCW界限输入CW界限输入原点临近输入即刻停止输入1/F用5V电源4轴通用输入 4根通用输出 4根用于示教等需要进行细微的位置调整时。轴选择倍率选择等等1/F用24V电源1/F用24V电

7、源驱动器间专用电缆是可选件，备有可对应本公司产的H.M.U.W系列伺服驱动器的电缆。ABS/INC编码器，两者都可使用注1：备有我公司产U.H.M.W系列用的驱动器间专用电缆，用户也可以自已制备。注2：连接专用端子台时备有专用电缆，用户也可以自己制备。注3：使用ABS编码器时需要数据备份用电池。1-5以下是在系统结构例中所使用的装置和工具的型号。装置及工具型号MC单元CS1W-MC421/221SYSMAC CSI系列CPU单元CS1H-CPU6CS1G-CPU4电源单元C200HW-PA204S/PA204R/PA209RC200HW-PD024CPU底座单元CS1W-BC033/BC053

8、/BC083/BC103示教器CVM1-PRO01（主机）+CVM1-MP702（ROM盒）PC机(CX-Motion/CX-Programmer用)PC-98系列、DOS/V、IBM PC/ATCX-MotionWS02-MCTC1-JCX-ProgrammerWS02-CXPC1-J伺服驱动器R88D-M.H.U.W系列伺服电机R88D-M.H.U.W系列需要顾客准备的使用MPG（手动脉冲发生器）时需要以下东西。SAMUTAKU制造MPG LGF-003-100（总线驱动器输出型）MPG用5V电源对MPG连接器，也可以连接同步用编码器。通过连接同步用编码器，例如可以实现轴的进给和传送带同步

9、。连接时请准备需要的同步用编码器。使用ABS编码器时需要数据备份用电池。请参照伺服驱动器的手册。除此以外，还需要伺服驱动器接口用、外部输入输出用电源。伺服驱动器接口用电源 24V外部输入输出用电源 24V1-6连接CPU单元和PC的电缆（CX-Motion/CX-Programmer用）关于连接方法和连接电缆的具体内容，请参照2-7外围工具连接。单元单元傍的接口电脑电脑旁接口网络类型（串行通信模式）型号长度电缆备注CPU单元内置外围接口DOS/VD-SUB 9芯插头工具总线（Toolbus）或上一极环路（SYSWAY）CS1W-CN2262.0mCS1W-CN6266.0mPC98D-SUB

10、25芯插座上一级环路（SYSWAY）CS1W-CN2252.0mCS1W-CN6256.0mPC98 NOTE半间距14芯插座CS1W-CN2272.0mCS1W-CN6276.0m内置RS-232C接口D-SUB 9芯插座DOS/VD-SUB 9芯插头工具总线（Toolbus）或上一级环路（SYSWAY）XW2Z-200S-CV2m使用ESD(防静电)连接器XW2Z-500S-CV5mPC98D-SUB 25芯插座上一级环路（SYSWAY）XW2Z-200S2m_XW2Z-500S5mPC98 NOTE半间距14芯插座XW2Z-S001+XW2Z-200S0.15m+2mXW2Z-S001+

11、XW2Z-500S0.15m+5m串行通信板卡/单元RS-232C接口D-SUB 9芯插座DOS/VD-SUB 9芯插头上一级环路（SYSWAY）XW2Z-200S-CV2m使用ESD(防静电)连接器XW2Z-500S-CV5mPC98D-SUB 25芯插座XW2Z-200S2mXW2Z-500S5mPC98 NOTE半间距14芯插座XW2Z-S001+XW2Z-200S0.15+2mXW2Z-S001+XW2Z-500S0.15m+5m1-7驱动器间专用电缆连接MC单元和伺服驱动器的专用电缆,可以与本公司生产的H.M.U.W系列驱动器连接。连接驱动器1轴用电缆的型号2轴用电缆的型号长度（m）

12、R88D-H系列R88A-CPH001M1R88A-CPH002M1R88A-CPH001M2R88A-CPH002M21.02.0R88D-M系列R88A-CPM001M1R88A-CPM002M1R88A-CPM001M2R88A-CPM002M21.02.0R88D-U系列3075W驱动器用R88A-CPU001M1R88A-CPU002M1R88A-CPU001M2R88A-CPU002M21.02.0R88D-U系列15KW驱动器用R88A-CPUB001M1R88A-CPUB002M1R88A-CPUB001M2R88A-CPUB002M21.02.0R88D-W系列R88A-CP

13、W001M1R88A-CPW002M1R88A-CPW003M1R88A-CPW005M1R88A-CPW001M1R88A-CPW002M2R88A-CPW003M2R88A-CPW005M21.02.03.05.0输出入连接器专用电缆和端子台将CCW界限输入信号、CW界限输入信号、原点临近信号等接入MC单元的专用电缆、专用端子台。名称型号备注MC单元专用端子台连接电缆XW2Z-100J-F1长度1m（2轴、4轴共用）MC单元专用端子台XW2B-20J6-6CSIW-MC221型用（2轴型）XW2b-40J6-7CSIW-MC421型用（4轴型）1-81-3 基本功能与概要对象机械MC单元是

14、面向使用伺服电机进行简单定位的用途开发的。尽管定位精度也与使用机器的精度有关，请使用检测精度是机器精度510倍的编码器。使用本单元的机械有：运送类机械XY工作台、托盘装载机/托盘卸载机、装载机/卸载机等。注：托盘装载机/托盘卸载机：是指将货物装到托板或从托板上卸下来的装置。装载机/卸载机：具有多级热压机响应的各级台架，可同时把材料插入热压机或从热压机中取出的装置。部分组装类机械简易机械手、简易自动组装机、卷线机等。在此所设想的简易机械手是正交型机械手。正交型机械手2轴1轴4轴3轴CSIW-MC221型为2轴以内。1-9使用水平多关节机械手、圆柱型机械手时虽然可以进行PTP控制，但机械手的前端不

15、能进行直线插补、圆弧插补。CSIW-MC221型可对应2轴以内。水平多关节机械手3轴2轴4轴圆柱型机械手4轴3轴2轴X：虽然可进行PTP控制，但机械手的前端不能进行直线插补、圆弧插补。1-10位置控置用MC单元进行的定位控制有以下3种。PTP控制CP控制（直线插补、圆弧插补）插入定尺寸进给各种控制均用G语言编制控制程序。PTP控制PTP控制是指X、Y各轴单独定位。动作时间由各轴的移动量和速度决定。（例）从原点以相同速度移动到X轴座标100、Y轴座标50时因为各轴分别定位，2点间的路线如左图所示。CP控制CP控制是除了指定开始位置和目标位置之外，也指定这2点间的路径的定位方式。有直线插补和圆弧插

16、补2种定位方法。圆弧插补目标位置直线插补开始位置插入定尺寸进给插入定尺寸进给是指外部有信号输入之前为速度控制，若有信号输入则变成定位控制，并移动一定距离的控制，没有中断输入时也可定位。信号输入速度位置控制（一定进给）速度控制1-11多旋转圆弧插补功能在原来的圆弧插补、螺旋圆弧插补功能之外添加了多旋转功能。由此可使卷线机等容易地实现捆扎功能。中心轴Z终点（目标位置）向中心轴方向的移动指令进给间距起点（当前位置）横切卷取轴卷线机进行卷取（横切）。横切轴无限进给功能指定的轴无限进给。其他主要功能原点搜索决定指定轴的原点。JOG进给用指定的速度启动及停止指定的轴。偏差计数器复位减速指令结束后，强制设定

17、偏差计数为零，停止轴的动作。预置当前位置将当前位置变更成指定的数据。1-12示教将当前位置取入指定的位置数据。区域当前位置在设定的范围内时，区域标志变成“ON”。超程（实时变更速度）在进行PTP动作、直线插补、圆弧插补时，变更动作的速度。间隙校正修正机械类的啮合误差。电子齿轮设定MPG/同步编码器里对于1脉冲输入的倍率。以下是本单元功能的总结。关于全部功能的概要，请参照功能一览表（123页）。位置控制速度控制原点搜索插入定尺寸进给横切四则运算等停止减速原点搜索（手动）基准原点复位JOG偏差计数器复位强制原点设定ABS原点伺服锁定/伺服开锁预置当前位置示教区域间隙校正超程电子齿轮停止模式连续模式

18、定位检查离位模式暂停时间自动模式（实施MC单元内的G语言程序）MC单元的功能手动模式（从CPU单元或用示教器执行手动命令）自动/手动通用 参考 用MC单元定位使用基准座标系和工件座标系两个座标系。基准座标系是进行定位的基础座标系。通过在基准座标系上设定任意的偏置量，工件座标系可以自由地设定。工件座标系偏置工件座标系工件座标系偏置基准座标系1-131-4 控制系的结构及原理伺服机构以下简单说明MC单元使用的伺服机构及其内部动作半闭环方式MC单元使用的伺服机构被称为半闭环方式的机构。这种方式通过电机的旋转量检测机械相对于指令值的移动量并反馈。这是一种通过计算指令值和实际移动量的偏差，并将其控制为0

19、的方法。工作台编码器伺服电机位置控制控制器移动量滚珠螺杆减速机指令值现代工业用定位装置所使用的主流伺服机构是这种半闭环方式。MC单元的内部操作在这里详细说明给MC单元的指令、给伺服驱动器的速度指令电压以及编码器的反馈信号。位置指令伺服驱动器伺服电机D/A换流器偏差计数器速度指令电压脉冲分配速度反馈编码器位置反馈反馈脉冲 以编码器的脉冲数为单位的一定的位置指令值设定在偏差计数器中，称为脉冲分配。 偏差计数器直接连接在D/A换流器上，计数器的脉冲数被转换成模拟电压，这就是向伺服驱动器发出的速度指令电压。1-14伺服驱动器收到速度指令电压时，用与该电压相应的速度转动电机。伺服驱动器的速度特性旋转数+

20、N(r/min)+V速度指令电压旋转数和速度指令电压成正比。直接连在电机轴上的回转式编码器和电机同步转动，并发生反馈脉冲。通过反馈脉冲、偏差计数器值（积存量）一直被减算到0，当偏差计数器的内容变成0时，向驱动器发出的速度指令电压也变成0，电机也停止旋转。位置指令值（脉冲）时间时间时间偏差计数器积存量（脉冲）速度指令电压定位结束1-15位置指令值未设定时，偏差计数值会经常保持在0的状态。因负载的变化，电机轴有轻微转动时，回转式编码器的反馈脉冲被取入偏差计数器。通过这个偏差计数器值（积存量），输出与电机旋转过的方向呈相反方向的速度指令电压，使电机轴返回到原来位置。这种经常要保持当前位置的修正动作称

21、为伺服锁定或伺服开锁。根据这个原理，一面改变位置指令值一面连续地将其设定在偏差计数器中，可以实现一面加减速一面定位的动作。设定在偏差计数器里的位置指令值如下图所示，变成偏差计数器的积存量，被转换成向驱动器输出的速度指令电压从而控制电机。位置指令值（脉冲）时间时间时间偏差计数器积存量（脉冲）速度指令电压根据以上原理，定位的位置即是位置指令值的总数（图中 部分：脉冲数），速度则由每单位时间的位置指令值（脉冲数）决定。1-16关于反馈脉冲的定义在欧姆龙制造的伺服电机中，正转A相进，反转B相进是标准。本MC单元也适用此标准，因此使用欧姆龙制的驱动器间专用电缆（参照2-16页）时，可以直接连接而没有问题

22、。电机正转时（正的速度指令时）电机反转时（负的速度指令时）使用其他公司生产的伺服电机时，请确认清楚编码器的规格，如果与以上定义不一致，需要进行以下处理。将MC单元、伺服驱动器间的B相配线逆接（即+B和-B反接）。或者将系统参数的机械规格参数“编码器极性”设定为“编码器增加则逆转”。初期设定是“编码器增加则正转”。关于CW和CCW的定义在MC单元中，CW和CCW的定义如下：CW（clockwise顺时针）当前值增加的方向。负方向界限正方向界限负方向界限正方向界限CW方向CCW（counterclockwise逆时针）当前值减少的方向CCW方向1-171-5 规格一般规格项目规格型号CS1W-MC

23、221CS1W-MC421电源电压DC5V（由底座单元供给）DC24V（外部供给电源）电源电压允许变动范围DC4.755.25V（由底座单元供给）DC21.626.4V（外部供给电源）内部消耗电流DC5V 600mA以下（连接示教器时800mA以下）DC5V700mA（连接示教器时1000mA以下）DC24V0.2V以下质量（连接器除外）450g以下540g以下安全规格对应UL（CLSS 2）、CSA（CLASS 2）、EC指令外形尺寸130（H）35（H）100.5（D）单一尺寸130（H）70（H）100.5（D）双尺寸以上规格之外的，以SYSMAC CSI系列主机的一般规格为准。功能、性

24、能规格项目规格型号CS1W-MC221CS1W-MC421适用PCCSI系列单元种类CSI高功能I/O单元可安装位置CPU单元或CSI增设单元（备注1）与CPU单元的数据交换方法高功能I/O单元用分配继电器（CIO）区30CH/单元（3号机占用）（备注2）50CH/单元（5号机占用）（备注2）CPU单元MC单元指令：执行/停止G语言程序、原点搜索指令、手动运转指令等数据传输：位置数据、加减速数据的传输等MC单元CPU单元状态：定位结束。区域、忙标志等。电机数据：当前位置、错误代码、M代码等。高功能I/O单元用分配DM区不使用不使用控制对象驱动器模拟输入型的伺服驱动器（例：本公司产OMNUC H

25、.M.U.W系列等）内置程序语言G语言（CPU单元的梯形程序发出启动指令使程序启动）控制控制方式使用增量编码器/绝对值编码器输入，输出速度指令电压型的半闭环方式控制轴数最大2轴最大4轴通过多任务，可以各轴单独运行模式、可单独执行程序备注1：使用D代码的MC单元，要安装在CPU单元上。若安装在 CSI增设单元上的话，D代码就不能传输到CPU单元。备注2：关于一台CPU单元对应的MC单元台数，请考虑以下事项。 使用CPU单元的高功能I/O单元分配区的最大数。 各机柜（CPU单元、CSI增设单元）使用的电源单元容量和使用单元的消费电流。（计算方法参照CPU单元手册）。1-18项目规格自动/手动模式（

26、每个任务）自动模式：执行G语言编制的MC程序的模式。手动模式：从CPU单元（分配继电器区）或示教器执行手动命令的模式。注：自动/手动通过CPU单元的分配继电器区进行切换。 手动模式的命令有原点搜索、基准原点复位、JOG进给、偏差计数器复位等共11个。 自动模式的运动指令（循环开始）通过CPU单元（分配继电器区）或示教器进行。编码器接口线路接收器输入 最大响应频率500kpps（倍增前）倍增率：1、2、4倍增可选。注：对象绝对值编码器：本公司产OMNUC U.W系列绝对值编码器控制单位指令最小设定单位1、0.1、0.01、0.001、0.0001单位mm、inch、度、脉冲（但没有单位变换功能）

27、（注1）最大位置指令值-39,999,999+39,999,999（最小单位为1时）（注2）控制轴数最大2轴最大4轴定位功能PTP（独立）控制各轴单独运行模式单独执行程序直线插补最大2轴最大4轴圆弧插补平面上最大2轴的圆弧插补螺旋圆弧插补平面上2轴圆弧插补+1轴进给控制横切功能2轴的横切功能速度控制各轴的速度控制轴无限进给模式可以无限地进给轴插入定尺寸进给各轴的输入中断信号后的定尺寸进给(在没有中断输入信号时,可以指定定位)速度指令1pps2000kpps（4倍增时）加减速曲线梯形或S形加减速时间可以在0100000ms（每2ms）分别设定加速/减速外部输入输出工具用示教器用1个编码器线路接收

28、器输入 2个轴的最大500kpps（倍增前）线路接收器输入 4个轴的最大500kpps（倍增前）从PG/同步编码器总线驱动器线输出型的MPG（手动脉冲发生器）/同步编码器1个 最大500kpps（倍增前）伺服驱动器用备有2轴用的以下各信号备有4轴用的以下各信号输入驱动器报警信号输出驱动器报警复位信号速度指令电压输出（10V）动转指令输出SEN信号（绝对值编码器用）各轴控制用（注3）备有2轴用的以下各信号备有4轴用的以下各信号输入CCW界限输入CW界限输入原点临近输入即停输入其它（注3）通用输入4个（兼用于中断输入）通用输出4个（兼用于制动信号输出）注1：不用脉冲表示CX-Motion中的单位时

29、，在变更“显示单位”后，请在“脉冲重复频率”中设定每1脉冲对应的工件移动量。注2：请参照121页。注3：请用户准备各自需要的电源。1-19项目规格进给功能快速进给速度（例）36.86m/min条件：编码器分辨率2048ppr、电机转数4500r/min 、控制单位0.001mm/脉冲插补进给速度快进超程0.1100.0%（设定单位0.1%）插补进给超程0.1199.9%（设定单位0.1%）JOG进给超程0.1100.0%（设定单位0.1%）轴控制区设定可设定到8点/轴为止间隙校正可在010000脉冲的范围内设定到位可在010000脉冲的范围内设定位置控制回路增益1250（1/s）前馈增益010

30、0%任务程序管理任务数最大2任务（任务：程序的执行单位）最大4任务（任务：程序的执行单位）程序数使用1任务时：100条使用2任务时：50条使用1任务时：100条使用2任务时：50条使用3任务时：33条使用4任务时：25条程序容量使用1任务时：2000程序块使用2任务时：1000程序块/任务1条程序的最大程序块数是800程序块使用1任务时：2000程序块使用2任务时：1000程序块/任务使用3任务时：666程序块/任务使用4任务时：500程序块/任务1条程序的最大程序块数是800程序块位置数据容量最大2000个（全部轴合计）寄存器数32个（主要使用于指定位置数据号码）子程序套用最大到5重程序、数

31、据的保存方法MC单元主机闪存备份（注4）外部周边设备可用CX-Motion保存到电脑的软盘或硬盘程序/位置数据的自动下载功能在使用CX-Motion时，若根据CPU单元的IOWR命令指定操作No.（程序/位置数据），CX-Motion可将其检测出，并将程序/位置数据下载到MC单元。自我诊断功能检测存储器破坏异常检测功能偏差计数器报警、偏差计数器超出、绝对值编码器异常检测、CPU异常、通信异常（示教器）、闪存异常、EEPROM异常、超出软件限位异常、Z相异常、超程、即停、机号异常、驱动器报警检测、驱动器配线逆反检测、CPU单元异常检测异常历史功能最大可记忆20个异常状态注4：闪存器写入次数有寿命

32、限制，请在10万次以内使用。1-20注2：最大指令值、软件限位值、区域值根据最小单位不同，如下设定。最小单位可以设定的范围1-39999999+399999990.1-3999999.9+3999999.90.01-399999.99+399999.990.001-39999.999+39999.9990.0001-3999.9999+3999.9999因脉冲重复频率值不同，可以设定的范围有时会比上述值范围更小。设定值要满足下列2个条件。设定值C1073741823P设定值C39999999CP：脉冲重复频率（脉冲/脉冲、mm/脉冲、deg/脉冲、inch/脉冲）C：最小设定单位（1，0.1，

33、0.01，0.001，0.0001）例：最小设定单位0.01、脉冲重复频率为0.001时10737418230.0001=107374.1823399999.99最大指令值、软件限位值、区域值因最小设定单位是0.01，变为-107374.18107374.18而且，CX-Motion、示教器所显示的当前位置，最大值在上述表的范围以内。1-21关于指令位置和当前位置的数据在MC单元内部，关于指令位置、软件限位值、当前位置、区域、基准原点偏差值、工件原点偏差值的数据用带有脉冲单位符号的32位数据管理。但是，示教器、CX-Motion、CPU单元是mm单位系，在前一页“注2”所示的范围内进行数据收发

34、。因此，根据设定的脉冲重复频率的不同，有时机器会在示教器、CX-Motion、CPU单元所不能显示的范围内动作或停止。此时的当前位置显示变成“注2”表的下限值、上限值（最小单位设为1时，下限值是-39999999，上限值是39999999），若机器回到范围内，将会再次正确显示当前位置。在MC单元和示教器、CX-Motion、CPU单元间进行交换的位置数据范围（mm单位系）脉冲重复频率换算脉冲重复频率换算在MC单元内部进行管理的位置数据范围（脉冲）在此范围内，当前位置不更新，是39999999。进入左边范围内后更新。在此范围内，示教器当前位置显示、CX-Motion的当前位置显示、向CPU单元发

35、出的当前位置会更新。在此范围内，当前位置不更新，还是-39999999。进入右边范围时会更新。补充：从CPU单元里可直接读出MC单元内部管理着的当前位置（带有符号的32单位数据）。此时请使用IORD命令（地址：17BA Hex、17BB Hex、17BC Hex、17BD Hex）。在CX-Motion的当前位置监视功能中，只有基准座标系当前位置（单位：脉冲固定）可以用比-3999999939999999脉冲更大的范围（-268435455268435455）脉冲（28位数据）来表示。1-22功能一览功能说明运转模式备有以下2种模式。自动模式：根据G语言程序的指令动作。手动模式：根据CPU单元

36、的分配继电器区或者示教器的指令动作。手动模式JOG进给手动连续进给轴。手动进给用MPG（手动脉冲发生器）进给轴。减速停止根据减速停止指令进行减速并停止。手动原点搜索寻找机械原点（无论是增量编码器或绝对值编码器系统，都可以进行原点搜索）。手动原点复位移动到基准座标系原点。强制原点将当前位置强制设为0，作为原点确定状态（若是绝对值编码器系统，只能将MC单元的当前位置定为0）。注：将当前位置预置为任意值时，使用IOWR命令。ABS原点设定设定绝对值编码器的原点。伺服锁定形成位置控制回路，在将向伺服驱动器输出运转指令ON的同时解除制动。绝对值编码器时，在读入绝对位置后开动伺服锁定。伺服开锁解除位置控制

37、回路，在开动制动同时，将向伺服驱动器的运转指令输出OFF。即使是自动模式也可以受理。电子齿轮功能输入脉冲乘以一定的比率（分子或分母），可向伺服驱动器输出。自动模式直线插补的定位最多同时4轴或2轴，以指定的插补进给速度进行直线插补。圆弧插补的定位用指定的插补进给速度顺时针或逆时针进行2轴的圆弧插补。螺旋圆弧插补的定位用指定的插补进给速度顺时针或逆时针进行2轴的圆弧插补+1轴的直线插补（螺旋圆弧插补（仅CSIW-MC421型）。横切执行卷线的卷取功能（横切功能）。速度控制控制速度进行最大4轴或2轴的进给。插入定尺寸进给在通用输入ON时，将指定的轴移动指定的进给量，进行定位。另外，在插入定尺寸送给功

38、能时，没有中断信号的情况下也可进行定位。切换到连续模式不是将动作一个一个地减速停止，而是连续进行的连续模式。连续模式可以指定在前一个插补加速时间或插补减速时间内是否转移到下一个动作（选择连续时间模式）。而且，仅有1轴进行连续动作时，可以用固定的加速度连续进行（设定加速度固定模式）。切换到到位检查关闭模式不用等定位结束便开始下一个定位。停止超时功能在一定量进给轴的途中（以当前位置判断），不停止动作，输出M代码或D代码。可以附加于进行所有动作G代码。暂停定时器只等待指定的时间。工件原点复位自动向工件原点复位。自动原点复位自动向基准座标系原点复位。1-23功能说明自动模式循环开始从起始程序块开始执行

39、指定的程序或从停止的程序块开始继续执行。单程序块1个程序块1个程序块地执行程序。暂停暂时停止程序的执行。强行退出程序块强行退出正在执行的程序块。错误复位解除错误状态。M代码复位复位M代码（联锁用）。示教每个任务编制位置数据。辅助可选输入20个（自动运转控制用的输入，参照特定的G代码）20个以内，4个可以指定MC单元主机的通用输入。M代码09990499 ：为选择联锁的M代码500999：不选择联锁的M代码D代码（分配代码）0255在结束定位或通过任意位置时，启动CPU单元的外部中断任务。自动/手动模式间隙修正预先登记并修正机械系的间隙量（驱动轴和从动轴的机械上的晃动）。偏差计数器复位强行将偏差

40、计数器设为0，停止轴动作（在未给伺服驱动器速度指令时有效）。超程系统参数或G语言指定的速度乘以任意的倍率，从而改变动作速度。区域功能当前位置在设定范围内时，区域标志变成ON。轴无限进给模式/当前位置无限显示无限进给轴。在无限进给模式时，可以指定更新当前位置的数据范围。原点搜索功能备有缩短原点搜索时间的模式。在原点搜索中输入界限时，可以选择减速停止和积存脉冲停止。梯形或S形曲线启动、停止各轴时的加减速曲线，可以指定梯形或S形。驱动器报警复位复位伺服驱动器报警。数据传输用CPU单元的IORD/IOWR命令在CPU单元和MC单元间传输位置数据、参数。有传输大量位置数据的模式和高速传输少量数据的模式2

41、种。伺服信息追踪功能每个轴可以分别追踪速度指令值、当前速度、偏差计数信息最多500个。这些数据在CX-Motion参照。1-24性能一览各性能项目的数值会因任务结构、轴结构等而改变，详情请参阅“资料-1 性能一览表”性能项目代表值说明电源ON完成时间平均600ms从电源ON开始到能够接收伺服锁定等手动指令为止的时间。循环工作时间CS1W-MC221型：0.8ms/台CS1W-MC421型：0.85ms/台每安装1台，CPU单元循环时间的延长时间。执行IOWR命令时间0.7ms/1命令执行了IOWR命令时的循环时间的延长时间。执行IORD命令时间0.8ms/1命令执行了IORD命令时的循环时间的

42、延长时间。数据传输时间（写入）475ms/1000个从数据传输指令的IOWR命令开始到执行结束为止。数据传输时间（读出）470ms/1000个从数据传输指令的IOWR命令开始到执行结束为止。启动完成时间CS1W-MC221型： 8msCS1W-MC421型：12msCS1W-MC221型：1任务2轴结构里，仅X轴动作CS1W-MC421型：1任务4轴结构里，仅X轴动作各轴模拟电压输出时间偏差（插补动作）CS1W-MC221型：150s/轴CS1W-MC421型：210s/轴1任务进行了插补动作时的时间偏差。各轴模拟电压输出时间错位（单独动作）CS1W-MC221型：4.3ms/轴CS1W-MC

43、421型：4.3ms/轴每1轴1任务的结构里，进行了同时启动时的时间偏差。中断通知时间2.25ms未安装C200H系列的高功能I/O单元时。G语言解释时间CS1W-MC221型：2.0msCS1W-MC421型：4.2ms没有轴动作的G语言解释执行时间。最小动作时间CS1W-MC221型：8.5msCS1W-MC421型：9.5ms直线插补的动作时间变成左面的时间时，即使是连续模式、到位检查关闭模式也会和停止模式同样动作。横切最小反转时间2ms横切动作可以每2ms反转。外部输入响应时间通用输入：4.5ms以下即停输入：4.5ms以下CW/CCW界限输入：4.5ms以下原点临近输入：4.5ms以

44、下对于外部输入信号的响应时间。区继电器通知时间CS1W-MC221型：14.05msCS1W-MC421型：34.08ms使用1个区继电器时的区继电器响应时间。1-25CS-Motion的功能规格功能规格适用主机机型DOS/V（CPU Pentium 100MHz以上）动作环境存储器：32MB以上硬盘：10MB以上操作系统：Windows95/98/NT V4.0程序编辑MC程序的编制、变更、清除。位置数据编辑位置数据的编制、变更、清除。参数编辑系统参数的编制、变更、清除。传输、对照在MC单元和电脑之间进行MC程序、系统参数、位置数据内容的传输、对照，并向闪存备份。打印打印MC程序、系统参数、

45、位置数据的内容。监视MC程序的动作中的监视当前值的监视基准座标系当前值（单位是mm等，用户设定显示单位系和脉冲2个项目）工件座标系当前值工件原点移动量偏差计数器量MC单元的FAL状态MC单元的I/O状态MC单元的异常记录（仅CSIW-MC421/221）文件管理有文件的一览显示、下载、保存、变更用户定义助记符号用任意助记符号设定G代码伺服追踪在MC单元里显示伺服追踪信息自动加载向MC单元自动下载程序。（仅CSIW-MC421/221）文件转换把MC支持软件编制的参数变换为CSIW-421/221型用的1-26示教器的功能规格规格项目内容减速停止全轴动作减速并停止。或停止正在运行的程序。错误复位

46、MC单元的错误复位复位MC单元发生的错误。驱动器的错误复位复位伺服驱动器的报警信号。监视当前值监视以下的当前值。基准座标系当前值（mm等用户设定的单位系）基准座标系当前值（脉冲）偏差计数器值位置数据读出/变更/编制存储在MC单元的位置数据。错误读出MC单元发生的错误。输出输入号监视、变更连接MC单元的输出输入信号。Z相的充裕度监视从原点临近输入到Z相的脉冲数。伺服参数读出/变更伺服参数。搜索原点进行原点搜索。运行程序任指定务、程序块号码指定想运转的任务、程序号码。运行运行任务。单程序块运行以1个程序块为单位运行程序。JOG进给以轴为单位进行JOG进给不能同时JOG进给多轴。MPG进给选择倍率选

47、择手动脉冲发生器的1脉冲的倍率。超程以轴为单位增加/减少存储器运行中的动作速度。示教读入当前值为位置数据里。扩张切换模式切换正在操作的模式。伺服锁定/开锁进行伺服锁定/开锁。存储器保护解除MC单元的存储器保护（位置数据区域、系统参数）。设定ABS原点将绝对值编码器的机械绝对位置在软件里设为0，确定原点。在更换了绝对值编码器后，首次使用绝对值编码器时执行。示教器信息切换将示教器显示的信息切换成日语、英语。保存将系统参数、位置数据、程序保存在闪存。异常检测功能CPU异常 通信异常1-271-6 数据交换的整体结构在CPU单元和MC单元之间，通过以下所示的各继电器区/数据区的I/O更新或在任意时间进

48、行数据的输出输入来控制MC单元。总体结构MC单元CPU单元I/O更新时指令解析分配继电器区状态关于运转的指令指定程序号码自动/手动循环开始M代码复位JOG运转等等(18CH或10CH)分配区I/O更新时状态的输入错误识别信息系统状态错误代码M代码任务状态当前位置等等(30CH或16CH) 内存（数据区）地址（注1）位置数据（对应A0000A1999）系统参数单元参数存储器管理参数机械规格参数座标系参数进给速度参数区域参数伺服参数数据传输用区（注2）任意设定区监视信息错误代码I/O监视任务状态当前位置偏差计数器值等等数据执行智能I/O写入（IOWR）/ 读出（IORD）命令时执行数据传输指令时特

49、殊信息闪存写入、读出位置数据写入、读出自动加载等等伺服电机接通电源时重新启动时数据保存接通电源时重新启动时数据保存闪存执行G语言程序传输指令时G语言程序伺服驱动器（注1）CSIW-MC221型没有任务3、任务4、Z轴、U轴相应的地址。在此记载的是CSIW-MC421型的地址。详细内容见第3章MC单元内的数据结构。（注2）在使用IORD/IOWR命令进行与MC单元的数据传输时需要数据传输用区。（注3）闪存中保存/读出的信息是位置数据、系统参数。监视信息、特殊信息不在闪存中保存/读出。（注4）通过G语言程序定位时，有直接指定定位座标的方法和使用位置数据（A0000A1999）间接指定的方法。1-2

50、8说明分配继电器区高功能I/O单元继电器区由MC单元前面的机号设定开关的设定进行分配，CSIW-MC421型占用50CH、CSIW-MC221占用30CH。分配继电器区的详情见“第5章 与CPU单元的数据交换”CSIW-MC421时nn+17共18CH，在I/O更新时，从CPU单元向MC单元输出关于运转等的指令信息。n+18n+47共30CH，同样在I/O更新时，输入MC单元的状态。n+48、n+49（CH）为系统预留。CSIW-MC221时nn+9共10H，在I/O更新时，从CPU单元向MC单元输出关于运转等的指令信息。n+10n+25共16CH，同样在I/O更新时输入MC单元的状态。n+2

51、6n+29（CH）为系统预留。数据数据由系统参数、位置数据、监视信息、命令区构成。系统参数、位置数据是控制MC单元所需要的。基本上用CX-Motion设定，向MC单元传输。传输的数据被存储在MC单元的内存中，通过地址识别。通过使用梯形程序的IORD/IOWR命令（智能I/O读出/写入）指定该地址即可以读出及设定。监视信息是专门读取的数据，由MC单元的状态、I/O监视信息等构成。命令区通过使用IOWR命令将特定的指示数据写入指定地址里，从而执行传输位置数据/系统参数等功能。G语言程序（MC程序）通过分配继电器区发出运转指令执行程序从而控制MC单元的定位。用CX-Motion编制，传输给MC单元。

52、内存及闪存储存在内存中的系统参数、位置数据、G语言程序可以通过从CPU单元或CX-Motion发出的数据保存指令保存到闪存中。被保存的数据在MC单元接通电源时或是重启时，会自动读入内存。1-29内部程序块图CSI总线线接器机号No.设定开关示教器连接器示教器接口电路CSI总线接口电路D/A转换器伺服处理回路伺服驱动接口电路MPG接口电路I/O接口电路CSI总线DRV连接器MPG连接器I/O连接器名称内容MCU系统控制用微机FLASH-ROM 1系统程序储存用存储器FLASH-ROM 2G语言程序、系统参数、位置数据储存用存储器S-RAMG语言程序系统参数、位置数据暂时保存及执行用的存储器EEP-ROM异常记录 要求 向MC单元传输的G语言程序、系统参数、位置数据被暂时保存到内存（S-RAM）中，通过CX-Motion、示教器、或从CPU单元发出的数据保存指令，可被保存到闪存（FLASH-ROM 2）中。在切断电源前，请务必将数据保存到闪存中。内部存储器闪存内存MC单元CX-MotionCPU单元示教器CX-MotionCPU单元示教器数据传输系统参数位置数据G语言程序闪存MC单元系统参数位置数据G语言程序系统参数位置数据G语言程序数据保存写入闪存指示1-30数据传输概要CPU单元和MC单元间的数据传输（写入、读出）方法有以下3