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1、14.2动态响应及其分析y y(t t)t t12%trtpts动态响应：一个稳定系统，在一定输入信号作用下从初始状态到稳态的过渡过程。动态品质指标：1,上升时间tr2,调整时间ts3,超调量%快速性平稳性t ty y(t t)1研究动态响应的方法(1)数值解(2)高价近似一二阶理想动态响应24.2.1一阶系统的动态响应sT1R(s)Y(s)+-11TsY(s)R(s)j T12%y(t)t1ts=4T34.2.2二阶系统的动态响应nnT 1)s(snn 22R(s)Y(s)+-1212TsTs 时间常数阻尼系数自然振荡频率12122212222TsTs)s)(s(ss)s(Gnnnn 1,1
2、0 欠阻尼dnn,js 122121 nd4 j 21 ndjjn 1 21 4.2.2二阶系统的动态响应单位阶跃响应：sss)s(R)s(G)s(Ynnn12222 )tsin(e)t(ydtn 2111y(t)t54.2.2二阶系统的动态响应例：一个二阶系统，要求 求系统极点位置。507070.t.s j n450 1 21 2888850445707022210n,nnsjs.t.n21 nn 64.2动态响应及其分析2,无阻尼0 tcos)t(yTjjsnn,1121 j nj nj y(t)t3,临界阻尼1 tnn,ne)()t(yTs 11121 j n y(t)t74.2动态响应
3、及其分析4,过阻尼1 tstsnn,ekek)t(ys212122111 j s1s2y(t)t控制系统设计以欠阻尼为主，以下分析针对欠阻尼nste%4421超调量调整时间84.2动态响应及其分析%1ts 0.707阻尼系数 与超调量 和调整时间 的关系%st%(1)阻尼系数 ts在0.707处有一个最小值(2)(保持不变)snt%94.2.3高阶系统的动态响应设系统没有重极点，对单位阶跃输入响应y(t)tr(t)t1G(s)rkkktkgjtpjtsineAeA)(G)t(ykkj110 输入模态一阶模态二阶模态高阶 系统单位阶跃 响应类似于二阶响应104.2.3高阶系统的动态响应(1),高阶系统响应由一阶和二阶响应组成。(2),离虚轴远的极点对系统影响小。(3),高阶系统响应受零点影响。(4),主导极点决定系统的基本性能。5 j主导极点主导极点114.2.4系统传递函数零极点分布对动态响应的影响例4.2求单位阶跃响应)s)(s()s(G10110例4.3求单位阶跃响应)s)(s()s()s(G10115410tttteeee)t(y1910191910110ttee)t(y1097921 j-1-10 j-1-1012 刚才的发言，如刚才的发言，如有不当之处请多指有不当之处请多指正。谢谢大家！正。谢谢大家！
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