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1、#include #defineucharunsigned char#defineuintunsignedintuchar a,i,time_count=0, count =0,Dutycycle0=50,Dutycycle1 =50,flag;uchar state;/* 定义电机控制位 */sbit INT11=P00;/ 电机控制位，左电机左，芯片中的总开关sbit INT22=P01;/右电机控制位，高电平有效sbit INT33=P02;/控制左电机，从而控制其中的车轮sbit INT44=P03;sbit funpwm0 =P13;/两个控制 PWM的端口sbit funpwm1
2、=P14;sbit IO4=P20;/ST188 输出端口sbit IO1=P21;sbit IO2=P22;sbit IO3=P23;sbit IO5=P07;sfrCCON= 0xD8;/ PCA 控制寄存器sbitCCF0= CCON0;/ PCA 模块 0中断标志sbitCCF1= CCON1;/ PCA 模块 0中断标志sbitCR= CCON6;/ PCA 计数器阵列溢出标志位sbitCF= CCON7;/ PCA 计数器阵列运行控制位sfrCMOD= 0xD9;/ PCA 工作模式寄存器sfrCL= 0xE9;/ PCA 的16位计数器 -低 8位sfrCH= 0xF9;/ PC
3、A 的16位计数器 -高 8位sfrCCAPM0= 0xDA;/ PCA 模块 0的输出脉冲频率sfrCCAP0L= 0xEA;/ PCA 捕获、比较寄存器 低位字节sfrCCAP0H= 0xFA;/ PCA 捕获、比较寄存器 高位字节sfrCCAPM1= 0xDB;/ PCA 模块 1的输出脉冲频率sfrCCAP1L= 0xEB;/同上sfrCCAP1H= 0xFB;/同上sfrPCAPWM0= 0xf2;/ PCA 模块 0的PWM寄存器sfrPCAPWM1= 0xf3;/ PCA 模块 1的PWM寄存器/*-uS 延时函数，含有输入参数unsigned char t，无返回值unsign
4、ed char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0255 这里使用晶振 12M，精确延时请使用汇编 , 大致延时长度如下T=tx2+5 uS-*/void DelayUs2x( unsignedchar t)while ( - t);/*-mS延时函数，含有输入参数unsigned char t，无返回值unsigned char是定义无符号字符变量，其值的范围是0255 这里使用晶振 12M，精确延时请使用汇编-*/void DelayMs( unsignedchar t)while (t - )/ 大致延时 1mS DelayUs2x(245);DelayUs2x(245);/*速度设
5、定: 通过改变参数a,b来来改变两路pwm的占空比数值越大占空比越小*/void pwm0(unsignedinta)CCAP0L=a;CCAP0H=a;void pwm1(unsigned intb)CCAP1L=b;CCAP1H=b;void pwm_Init()CL=0;CH=0;CMOD=0x00;CCAP0H=CCAP0L=0x00;CCAPM0=0x42;CCAP1H=CCAP1L=0x00;CCAPM1=0x42;CR=1;delay(i)intk,j;for (j =1000;j 0;j - )for (k =200;k 0;k - )i - ;former()INT11=1;
6、INT22=0;INT33=1;INT44=0;pwm0(45);pwm1(40);DelayMs(1000);turnleft0()pwm0(130);pwm1(30);DelayMs(1000);turnright0()pwm0(30);pwm1(130);DelayMs(1000);turnleft1()pwm0(0Xff);pwm1(0);DelayMs(1000);turnright1()pwm0(0);pwm1(0Xff);DelayMs(1000);stop()INT11=1;INT22=1;INT33=1;INT44=1;void turnleft2()INT11=1;INT2
7、2=0;INT33=0;INT44=1;pwm0(0);pwm1(30);void turnright2()INT11=0;INT22=1;INT33=1;INT44=0;pwm0(30);pwm1(0);/*main()while (1)pwm_Init();DelayMs(20);主函数 */while (1)if (IO5 =1)elseturnright2();INT11=1;INT22=1;INT33=1;INT44=1;/*if(IO3=0&IO2=0&IO1=0&IO4=0) former(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=0&IO4=1) turnright1();
8、if(IO3=0&IO2=0&IO1=1&IO4=0) turnright0(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=1&IO4=1) turnleft2(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=0&IO4=0) turnleft0(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=0&IO4=1) turnright1(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=1&IO4=0) former(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=1&IO4=1) turnleft2(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=0&IO4=0) turnleft1(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=1&IO4=0) turnleft0(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=0&IO4=1) former(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=1&IO4=1) turnright1(); if(IO3=1&IO2=1&IO1=0&IO4=0) turnright2(); if(IO3=1&IO2=1&IO1=0&IO4=1) turnleft1(); if(IO3=1&IO2=1&IO1=1&IO4=0) turnright2(); if(IO3=1&IO2=1&IO1=1&IO4=1) former;*/
智能循迹小车变速转弯程序
