柔性制造系统及其应用

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1、柔性制造系统及其应用随着经济一体化，竞争全球化时代的到来，需求多样化、竞争差异化，传统 的制造系统已不能满足市场对多品种小批量产品的需求。迫使传统的大规模生产 方式发生改变，批量生产时代正逐渐被适应市场动态变化的生产系统所替换，这 就使制造系统的柔性越来越重要。柔性制造系统是一个由计算机集成管理和控 制、高效率地制造某一类中小批量多品种零部件的自动化制造系统。能根据制造 任务或生产环境的变化迅速进行调整，以适宜于多品种、中小批随着经济一体化，竞争全球化时代的到来，需求多样化、竞争差异化，传统 的制造系统已不能满足市场对多品种小批量产品的需求。迫使传统的大规模生产 方式发生改变，批量生产时代正逐

2、渐被适应市场动态变化的生产系统所替换，这 就使制造系统的柔性越来越重要。柔性 制 造 系统是一个由计算机集成管理和 控制、高效率地制造某一类中小批量多品种零部件的自动化制造系统。能根据制 造任务或生产环境的变化迅速进行调整，以适宜于多品种、中小批量生产。当制 造对象发生变化时，它通过简单地改变软件、工装、刀具就够制造出所需的零件。1柔性制造系统概述随着经济一体化，竞争全球化时代的到来，需求多样化、竞争差异化， 传统的制造系统已不能满足市场对多品种小批量产品的需求。迫使传统的大规模 生产方式发生改变，批量生产时代正逐渐被适应市场动态变化的生产系统所替 换，这就使制造系统的柔性越来越重要。柔性 制

3、 造 系统是一个由计算机集成 管理和控制、高效率地制造某一类中小批量多品种零部件的自动化制造系统。能 根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整，以适宜于多品种、中小批量生产。 当制造对象发生变化时，它通过简单地改变软件、工装、刀具就够制造出所需的 零件。它主要由三部分组成：(1) 多台数控加工设备；(2) 可以在装夹工位、加工设备、交换工作站之间运送及储存工件的运储系统;相应的计算机控制系统。同时还可以配置切屑收集、工件清洗等配套设备。按规模大小柔性制造系统FMS可分为如下4类：(1)柔性制造单元(FMC)通常由单台数控加工设备、上下料机构构成。 FMC可视为一个规模最小的FMS，其特点是实现

4、单机柔性化及自动化。(2 )柔性制造系统(FMS)通常包括多台数控机床，由集中的控制系统及物 料搬运系统连接起来，可在不停机的情况下实现多品种、中小批量的加工及管理。(3) 柔性制造线(FML)它是处于单一或少品种大批量非柔性自动线与中 小批量多品种FMS之间的生产线。其加工设备可以是通用的加工中心、CNC机 床;亦可采用专用机床或NC专用机床，对物料搬运系统柔性的要求低于FMS， 但生产率更高。它是以离散型生产中的柔性制造系统和连续生产过程中的分散型 控制系统(DCS)为代表，其特点是实现生产线柔性化及自动化。(4) 柔性制造工厂(FMF)是由计算机系统和网络，通过制造执行系统 MES将设计

5、、工艺、生产管理及制造过程的所有柔性单元FMC、柔性线FMS 连接起来，配以自动化立体仓库，实现从订货、设计、加工、装配、检验、运送 至发货的完整的数字化制造过程。它将制造、产品开发及经营管理的自动化连成 一个整体，是以信息流控制物质流的智能制造系统(IMs)为代表，其特点是实现 整个工厂的柔性化及自动化。以上四种类型的柔性制造系统，除了 FML夕卜，其余的系统在小巨人机 床有限公司都得到了广泛的应用和充分的体现。下面就小巨人公司具体应用情况 作一具体介绍。2柔性制造单元FMC的应用目前在小巨人公司有6种形态的柔性单元在使用。(1)带棒料输送器的柔性加工单元(QTN200M/500U)棒料输送

6、机将一根长棒料通过中空卡盘送人机床，车铣复合加工机床按 照预定程序进行加工，加工完的工件由工件收集器收集并放人储物箱或传送带。 棒料输送机根据机床数控系统发出的动作信号继续送料，开始第二个工件的加 工。带自动下料机的柔性加工单元(INT200SY)机床本身配有切割机与机床并列错位摆放，机床将一根长棒料按照已经编好程序，切成需要的原材料，自动送进机床，然后机床按照已经设好的程序进 行工件的加工(车铣复合、利用主副双主轴多工序同时加工)，全部加工完成后切 割机的上下料装置再将加工完成的工件取出，放到传送带上送出，并再送人原材 料，依此类推，实现连续自动加工。机床的自动加工效率较高，机床开动率可达

7、75%，无人运转时间8h以上。(3) 倒立车构成的柔性加工单元(IVS200)倒立车主轴与卡盘采用倒立设计，适用于短轴及盘类零件加工。本单元 采用MAZAK公司的WS20倒立式数控车配双排并列环形回转传送装置构成。输 送装置一排放置成品，一排放置毛坯料，利用主轴与卡盘倒立的特性，将主轴与 卡盘在上下料时当机械手使用。工件加工完成后，主轴及卡盘夹持工件沿X轴 向移动到传送带上方，将工件放下，再次移动到并列摆放的毛坯料上方，夹持毛 坯料返回刀塔上方，开始下一工件的加工。传送带移动，换上新的毛坯料及工件 存放位置。此单元将主轴及卡盘的夹持功能及X轴的位移在装卸工件时转换成 机械手使用，巧妙地构造出了

8、一种独特的柔性加工单元。(4) 带机械手的柔性加工单元(INT400GL)由MAZAK公司INT400GL复合加工设备及FLEX-GL300F机械手构成。 机械手最大夹持重量30kg，最大夹持尺寸40mm。加工设备五轴联动，车铣复合， 带自动中心架和自动尾架。将已经下好的材料排放在机床的托盘上，机械手自动 进行上料，上料完成后机床自动进行加工。一次性装卡加工同一工序的所有车铣 部位，铣削主轴，X、Y、Z、B、C可同时加工，精度高，机床行程大，尾架和 中心架均能够通过程序自动控制，通过自动找正机构找正，保证工件装卡平整， 工件装卡相位通过红外测头进行角度检测，有效地保证了加工质量。加工完成后 机

9、械手将已经加工好的工件卸下，以此类推。目前开动率可以达到70%以上，无 人运转时间8h以上。(5) 带机器人的柔性自动加工单元(E-500H ROBOT)由MAZAK公司INTe500/150多功能车铣复合加工设备及日本FANUC 公司具有3D视觉识别系统的ROBOT900i350型机器人和托盘物流线构成。这个 单元在我公司主要用于刀塔的加工，可以实现从毛坯到成品的完整工序加工。机 器人搬运重量350kg。机器人对物流装置上的材料进行3D视觉识别（八角型毛 坯），确定夹持面后夹持送人机床内，INTe500/1500除了车削功能外，还具有与 加工中心同等的铣削加工能力，铣轴最高转速10000r/

10、min，相位通过红外测头自 动检测，自动找正夹紧，一次装夹加工同一工序的所有车、铣部位，铣削主轴， x、Y、2、B、c轴可同时加工。加工完成后机器人再将工件卸下，重新送人新 的原材料，进行加工，依此类推。目前此单元可以达到开动率75%以上，在配备 料塔的情况下，可以实现720h连续无人化运行。（6）五面加工及大型工件柔性加工单元（V设备）由MAZAK公司V08五面加工机及双交换工作台构成。五面加工机具有 立、卧转换主轴，工件一次装卡可完成顶面和四个侧面所有工序的粗、精加工。 一个工作台加工时，另一个工作台装卡工件，大幅度地缩短了作业准备时间，有 效保证了工件的加工精度，保证机床能连续自动运行。

11、目前机床平均开动率可达 77%，无人化运行时间8h以上。以上几种FMC均由单机、上下料机构或机械手、机器人以及物料传送 装置构成，没有专用的系统控制计算机。物流线、上下料机构、机器人有自己 的控制装置，接收加工程序中的M代码指令进行相关程序控制。3柔性制造系统FMS的应用（1） FH6800平面FMS柔性系统系统由5台MAZAK公司生产的FH6800型卧式加工中心、52个交换托 盘、1台清洗机、1台自动上下料机器人，通过MAZAK公司的 INETLLIGENTMAZATROLFMS主控单元控制实现系统控制（目前实际配置4台 机床）。单机刀库106把刀。最大工作直径1050mm，最大工作高度1m

12、，最大工 作重量1500kg。主要担负中小零件的自动加工。具有刀具破损检测功能、红外 线测头机内检测功能。5台机床刀具配置相同，采用冗余控制原则进行控制， 系统自动安 排加工任务至空闲机床。可同时实现72h连续运转，24h无人运转。FH8800立体FMS柔性系统系统由3台MAZAK公司生产的FH880型卧式加工中心、36个交换托 盘、1台两位置自动上下料机器人，一台清洗 机，通过 MAZAK公司的 INTELLlEGNT MAZATROL FMS主控单元控制实现系统控制（目前实际配置1台 机床）。最大工作直径250mm，最大工作高度1250mm，最大工件重量2200kg。 控制原理、特点同上一

13、条线相同。主要担负中型箱体类零件的加工。但此条线交 换托盘分上下两层立体放置，同样数量的交换托盘立体放置将大大节约柔性系统 的占地面积。与传统的交换托盘平面放置系统相区别，此类FMS被称为立体 FMS。系统可实现72h连续运转，24 h无人运转。（3）0PT0-PATH柔性加工线饭金加工柔性系统是FMS从传统的金属切削加工柔性系统发展出来的 新领域的应用。系统由2台MAZAK公司生产的HG510激光切割机、ro层料库、 上下料机械手、系统控制计算机构成，是从原材料运送到成品分检作业全部自动 化完成的饭金激光切割机FMS系统。机械手根据系统指令从料库将需要的钢板 送到激光切割机，激光切割机按照上

14、传到数控系统中的展开及套裁图进行切割。 激光头X、Y轴移动均由直线电动机驱动。由高质量的CCD照相机对激光头现 在装有的喷嘴进行圆度和激光束是否在喷嘴中心进行检测，保证切割精度和准确 性。机床配有4个激光头的存放位置，可以实现加工过程中进行随时更换，和对 需要维护的激光头进行机外维护、保养、调整功能，保证加工过程不中断。激光 切割机配置双交换工作台，保证了工作效率。由7200个单独配置的小吸盘组成 的工件分检装置，能够依据CAD信息，自动适应工件的形状，单个吸盘分别进 行ON/OFF控制的智能分检系统只对选中的工件进行吸附作业，将工件及边角 料自动分离。4柔性制造工厂FMF的构成小巨人机床有限

15、公司是中国第一座智能网络化机床制造工厂。智能网络 机床制造工厂构成如下：小巨人所有技术管理通过PDM系统（Prduction Data Manaser:产品数据管理）对产品结构、设计变更、变更的历史进行管理和记录。PDM数据是核心数 据，该数据是MRP系统进行订单分解的唯一依据，也是工艺系统、生产系统运 行的主要数据来源。这个系统实现了产品相关数据的电子化、无纸化处理，为产 品相关数据的共享提供良好的平台。生产现场的所有数据终端均可在PDM系统 支持下工作。(2)计算机网络小巨人公司内的每一个角落都被计算机网络所覆盖。网络联通到每一台 加工设备、柔性单元、柔性系统、物流中心、数字化测量终端、饭

16、金、装配的信 息终端，售后服务在产品网络功能的基础上实现了在线服务(online)系统。构成 了一个庞大的信息神经系统。信息流、数据流高速、实时交换，为各种指令的迅 速下达、各种信息的及时反馈提供了可靠而有效的手段。(3 )具有网络功能的数字化生产制造设备小巨人主要生产设备由具有强大网络功能的单机数控加工设备、数十个 加工柔性单元FMC、3台加工柔性线FMS、2条饭金生产柔性线FMS等生产设 备、自动立体库为主的物流系统、自动粉体涂装线、品质保证数字化测量系统等 构成。生产设备均使用了先进的MazatrolFusion640数控系统，这种融合PC和 CNC的64位数控系统可实现更深层次的机电一

17、体化和工厂管理一体化。该数控 系统所提供的独有的双向通讯功能使得管理人员不仅可以通过网络直接向设备 传送加工计划、加工程序、刀具数据等信息，而且还可以实现加工设备的实时远 程监控。实现了作业日程安排、工艺管理以及数控机床运行状态的监控，使生产 全过程控制实现了由车间级细化到每台数控机床。(4)制造执行系统MES及其他管理系统制造执行管理系统是企业CIMS信息集成的纽带，是实施企业敏捷制造 战略和实现车间生产敏捷化的基本技术手段。执行系统的功能有三方面：第一， 面向车间的生产过程管理与实施信息系统，它主要解决车间生产任务的执行问题; 第二，为了提高车间生产过程管理的自动化和智能化水平，必须对车间

18、生产过程 进行集成化的管理，实现信息集成与共享，从而达到车间生产过程整体优化的目 标;第三，通过MRI，系统输人的生产制造订单，把生产和计划实时地关联起来， 成为连接两者的桥梁。小巨人公司应用的制造执行系统叫智能生产中心，缩写为 CPC（Cyber Production Center智能生产中心），它具有自动编程、智能日程管理、 智能刀具管理和智能监控4个模块。小巨人公司制造执行系统CCP的应用使工厂的生产和管理过程实现了 并行化、网络化，大幅度降低了生产过程中的非加工时间，从而有效提高了生产 效率，实现了作业日程安排、工艺管理、生产准备以及数控机床运行状态的监控， 使生产全过程控制实现了由车间级细化到每台数控机床，保证了生产进度和生产 成本控制，使机床开动率大幅提高。通过覆盖公司的计算机系统和网络，数字化产品结构、数字化生产设备 及制造执行系统，将制造、产品开发、售前、售后服务及经营管理有机连接在一 起，以信息流控制物质流，实现了整个工厂的柔性化及自动化，构筑起了一个现 代化的柔性制造工厂。