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1、长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。 住在富人区的她 东北大学21春“机械工程”机器人技术期末考核试题库附带答案一.综合考核(共50题)1.只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。()A.错误B.正确参考答案：A2.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。()A.正确B.错误参考答案：B3.高维向量是由高维空间扩展而成的。()A.正确B.错误参考答案：B4.在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是()A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D.惯性项和重力项参考答案：D5.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。()A、错误B、正确参考答案：A6.操作机手持
2、粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴参考答案：C7.正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。()A.正确B.错误参考答案：B8.齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。()A.错误B.正确参考答案：B9.手部的位姿是由哪两部分变量构成的?()A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C10.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?()A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C11.6维力与力矩传感器主要用于()。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配参考答案：D12
3、.采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。()A、错误B、正确参考答案：B13.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制D、最优控制参考答案：A14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。()A、正确B、错误参考答案：B15.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。()A.正确B.错误参考答案：A16.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?()A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系
4、统E.机器人总控子系统参考答案：CD17.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。()A、错误B、正确参考答案：A18.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。()A.正确B.错误参考答案：A19.东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。()A、正确B、错误参考答案：A20.关节i的效应表现在i关节的末端。()A.错误B.正确参考答案：B21.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A22.手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿
5、态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B23.变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。()A、正确B、错误参考答案：B24.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。()A.正确B.错误参考答案：B25.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。()A、错误B、正确参考答案：A26.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。()A、错误B、正确参考答案：B27.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。()A、错误B、
6、正确参考答案：A28.增量式光轴编码器一般应用()套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A.一B.二C.三D.四参考答案：C29.变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。()A.正确B.错误参考答案：B30.机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。参考答案：1)通过示教过程得到机器人轨迹上特征点的位姿。对于直线需要得到起始点和终点，对于圆弧需要得到弧上三点；2)根据轨迹特征(直线/园弧/其它)和插补策略(定时/定距/其它)进行相应的插补运算，求出该插补点的位姿值；3)根据机器人逆运动学原理，求出手臂解，即对应于插补点位姿的全部关节角(1， ，n)；4)以求出的关节
7、角为相应关节位置控制系统的设定值，分别控制n个关节驱动电机；5)和关节驱动电机同轴连接的光轴编码器给出该关节当前实际位置值，进行反馈，位置控制系统根据此位置误差(设定值反馈值)实施控制以消除误差，使机器人达到所要求的位姿。31.GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、2B、3C、4D、6参考答案：C32.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑()。A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制参考答案：A33.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的
8、运动学问题。()A.正确B.错误参考答案：A34.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。()A、错误B、正确参考答案：A35.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。()A、错误B、正确参考答案：B36.齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。()A、正确B、错误参考答案：A37.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：()A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器D.运动控制器E.驱动控制器F.可编程控制器参考答案：CDE38.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。()A.错误B.正确参考答案：A39.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效
9、果，一般具有3个反馈回路，分别是：A、电压环B、电流环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：BDE40.机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B41.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。()A.正确B.错误参考答案：A42.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。()A、错误B、正确参考答案：B43.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。()A.错误B.正确参考答
10、案：A44.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?()A、精度B、分辨率C、重复性D、灵敏度参考答案：B45.按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)46.摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?()A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：ABC47.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时()。A.速度为零，加速度为零B.速度为零，加速度恒定C.速度恒定，加速度为零D.速度恒定，加速度恒定参考答案：A48.机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B49.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。()A、错误B、正确参考答案：B50.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。A、1B、2C、3D、4参考答案：B
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