840D安装、设置步骤和方法

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1、 840D安装、设置步骤和方法1. 要求通道1直线轴: X、Y、Z, 工作台: B, 摆头: A, 五轴联动, 主轴: CX1通道2刀库轴: MX1测量系统: X、Y、Z、CX1、MX1用2048线的电机编码器, B A用ROD280 18000线圆编码器611D伺服驱动器:电源模块: 6SN1145-1BA02-0CA1 主轴驱动器: 6SN1123-1AA00-0LA1 6SN1118-0DG23-0AA1X、Y、Z、刀库轴驱动器: 6SN1123-1AB00-0BA1 6SN1118-0DM21-0AA0A、B轴驱动器: 6SN1123-1AB00-0CA1 6SN1118-0DM23-

2、0AA0伺服电机: 主轴电机: 1PH7137-2ND00-0CA0 X、Y、Z 轴伺服电机: 1FT6102-1AC71-4AG1 B、A 轴伺服电机: 1FT6084-8AC71-4AA0 刀库轴伺服电机: 1FK6063-6AF71-1AA0ND行程:X=0-1220mm, Y=0-915mm, Z=0-915mm, B=0-359.999deg, A=0-105deg, 刀库轴=0-359.999deg最大速度:X=1200mm/min, Y=1200mm/min, Z=1200mm/min, B=4rpm(1440deg/min), A=2rpm(720deg/min), MX1=1

3、rpm(360deg/min), S=1000rpm2. 基本设置2.1 准备硬件接线PLC总清 NCU S3拨到1, 按Reset按钮, 完成后将NCU S3拨回0NCK总清 NCU S4拨到3, 等PS灯亮后将S4拨到2, 立即再拨到3, 等PS灯闪后将S4拨到0标志: NCU的NC状态指示灯+5V和PLC状态指示灯PR亮(绿色)报警2001 PLC has not started up 和120202、4060显示器显示X1 Y1 Z1 A1四个轴数据机床操作面板MCP和手持单元HHU所有的灯闪亮。所有S7 PLC电源模块DC 5V绿灯亮611D电源模块绿灯、黄灯亮所有611D驱动器红灯

4、亮NC默认设置: 最大方式组 1 最大通道数 1 最大轴数 5 最大插补轴 4 无螺距补偿 全部轴为直线轴2.2 装载PLC基本程序(主要用STEP7 V5.1操作)建立一个新的工程 OM3选择CPU为CPU315-2 DP, MPI Addrees为2, 不自动建立OB1, 工程名为OM3删除OM3的SIMATIC 300 Station目录调入840D PLC组态: PLCUpload Station选择: Rack = 0, Slot = 0, MPI Address = 2, 完成后删除 FB15 DB1安装ToolBox V6.3, 必须选择PLC-Basic Program for

5、 8x0D V6.3将标准库中gp8x0d63中的所有块拷贝到OM3将OM3的所有块下载到PLC 右击BlocksPLCDownloadOK, 不用装载系统数据NCU Reset标志: MCP灯灭, MCP I/O被定义到IB0IB7, QB0QB5, QB8QB15被MCP占用调用MCP机床控制面板控制程序 在OB1里增加一组指令: L DB19.DBB 22 / 取面板显示的通道号 T MB 20 / 送给MMC控制程序FC19:ChanNo CALL FC 19 BAGNo :=B#16#1 / 方式组1 ChanNo :=MB20 / 通道号 SpindleIFNo:=B#16#6 /

6、 定义主轴号为7 FeedHold :=Q41.0 / 0-Feed Star, 1-Feed Stop SpindleHold:=Q41.1 / 0-Spindle Start, 1-Spindle Stop 标志: MCP方式键、复位键、X Y Z 4 轴选择键和+ -方向键有效2.3 基本设置(机床参数)输入维修密码: Start-upPasswordSet password, 输入SUNRISE设置日期和时间: Start-upPLCSet date/clock, 输入日期时间后按Accept, 立即生效* PLC日期时间可以在STEP7里设, 而且不影响MMC的日期时间机床参数显示设

7、置: Start-upMachine dataDisplay options, 将所有项打勾和Index from 0 to 6 (显示7个轴数据)方式组数: N19220 $ON_NUM_MODE_GROUPS = 1 (默认值)最大通道数: N19200 $ON_NUM_CHANNELS = 2通道1分配给方式组1: N10010 $MN_ASSIGN_CHAN_TO_MODE_GROUP0=1 (默认值)通道2分配给方式组1: N10010 $MN_ASSIGN_CHAN_TO_MODE_GROUP1=1最大轴数: N19100 $ON_NUM_AXES_IN_SYSTEM = 7插补轴

8、数: N19120 $ON_NUM_IPO_AXES = 5在同一程序行上运行的轴数多于MD19120设定的值(如设为4)时, 报警8030 Channel 1 block option interporation of more then 4 axis not setNCK Reset标志: 按MCP的1n键可以转换通道显示螺距补偿点数: N38000 $MA_MM_ENC_COMP_MAX_POINTS0,X1 = 25N38000 $MA_MM_ENC_COMP_MAX_POINTS0,Y1 = 25N38000 $MA_MM_ENC_COMP_MAX_POINTS0,Z1 = 25N3

9、8000 $MA_MM_ENC_COMP_MAX_POINTS0,A1 = 25N38000 $MA_MM_ENC_COMP_MAX_POINTS0,B1 = 25NCK Reset标志: 在ServicesData out的NC.active-data/mers.-system-error-comp.目录里有了mers.-system-error-comp-axis15螺距补偿文件报警: 4400 Machine data alteration will cause reorganisation of buffered memory (loss of data!) (将重新分配Memory,

10、 NC程序、R参数等将丢失)报警6020 Machine data have been altered new memory is reorganized (已重新分配Memory)2.4 轴名定义定义机床轴(Machine axes)名称: (在面板上显示的轴名)N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB0=XN10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB1=YN10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB2=ZN10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB3=BN10000 $MN_AXCONF_MACHA

11、X_NAME_TAB4=AN10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB5=MX1N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB6=CX1 * TAB0 对应Drive 1, TAB1 对应Drive 2 通道1 几何轴(Geometry axes)名: (用默认值) N20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB0=1N20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB1=2N20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB2=3N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB0=

12、XN20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB1=YN20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB2=Z* MD20050 指定几何轴对应的驱动器* MD20060 指定NC程序用的几何轴名(NC程序用) 特定轴(Special axes)名N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED0=1N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED1=2N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED2=3N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED3=4N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED4=5

13、N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED5=7N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB0=XN20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB1=YN20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB2=ZN20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB3=BN20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB4=AN20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB5=C* MD20070 必须连续设定，不能中断* MD20070 指定特定轴对应的驱动器, X Y Z轴与几

14、何轴重合* MD20080 指定NC程序用的特定轴名(NC程序用)通道2 特定轴(Special axes)名N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED0=6N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB0=X NCK Reset 标志: 在通道1里看到了X、Y、Z、B、A、CX1轴, 在通道2里看到了MX1轴2.5 PLC 轴控制程序OB1 CALL FC 40 / 轴/主轴控制程序FC40 SET = DB21.DBX 25.3 / 通道1: G0用MCP的速率开关 = DB21.DBX 6.7 / 通道1: 激活进给轴速率开关 = DB21.DBX 6

15、.6 / 通道1: 激活Rapid速率开关 = DB22.DBX 25.3 / 通道2: 使G0用MCP的速率开关 = DB22.DBX 6.7 / 通道2: 激活进给轴速率开关 = DB22.DBX 6.6 / 通道2: 激活Rapid速率开关 = DB31.DBX 1.5 / X轴选第1测量系统 = DB31.DBX 2.1 / X轴controller enable = DB31.DBX 21.7 / X轴pules enable = DB31.DBX 1.7 / X轴激活速率开关 = DB32.DBX 1.5 / Y轴选第1测量系统 = DB32.DBX 2.1 / Y轴control

16、ler enable = DB32.DBX 21.7 / Y轴pules enable = DB32.DBX 1.7 / Y轴激活速率开关 = DB33.DBX 1.5 / Z轴选第1测量系统 = DB33.DBX 2.1 / Z轴controller enable = DB33.DBX 21.7 / Z轴pules enable = DB33.DBX 1.7 / Z轴激活速率开关 = DB34.DBX 1.5 / B轴选第1测量系统 = DB34.DBX 2.1 / B轴controller enable = DB34.DBX 21.7 / B轴pules enable = DB34.DBX

17、 1.7 / B轴激活速率开关 = DB35.DBX 1.5 / A轴选第1测量系统 = DB35.DBX 2.1 / A轴controller enable = DB35.DBX 21.7 / A轴pules enable = DB35.DBX 1.7 / A轴激活速率开关 = DB36.DBX 1.5 / MX1轴选第1测量系统 = DB36.DBX 2.1 / MX1轴controller enable = DB36.DBX 21.7 / MX1轴pules enable = DB36.DBX 1.7 / MX1轴激活速率开关 = DB37.DBX 1.5 / CX1轴选第1测量系统 =

18、 DB37.DBX 2.1 / CX1轴controller enable = DB37.DBX 21.7 / CX1轴pules enable = DB37.DBX 1.7 / CX1轴激活速率开关标志: 1. 手动空转各轴 2. 如果设MD20700为0(不必回参考点), 即可进行自动和MDA的空运行2.6 驱动器、电机、实际值输出类型和编码器接口机床参数设置驱动器参数设置 Solt Drive Active Drive Module PowerSect Current 1 7 Yes ARM(SMD) 1 axis 0D H 45/60/76A 2 1 Yes SRM(FDD) 2axi

19、s-1 16 H 18/36A 3 2 Yes SRM(FDD) 2axis-2 16 H 18/36A4 3 Yes SRM(FDD) 2axis-1 16 H 18/36A5 4 Yes SRM(FDD) 2axis-2 16 H 18/36A 6 5 Yes SRM(FDD) 2axis-1 14 H 9/18A 7 6 Yes SRM(FDD) 2axis-1 14 H 9/18A按Save保存 设置实际值输出类型 (用611D时为1)N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,X=1N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,Y=1N30130 $MA_CTRLOUT_T

20、YPE0,Z=1N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,B=1N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,A=1N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,MX1=1N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE0,CX1=1* 必须设置了MD30130后, 才能设置电机参数驱动器号(模块号)(用默认值)N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,X=1N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,Y=2N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,Z=3N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,B=4N30220 $MA_ENC_MODUL

21、E_NR0,A=5N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,MX1=6N30220 $MA_ENC_MODULE_NR0,CX1=7编码器接口, 1-用电机编码器, 2-用第二接口N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,X=1N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,Y=1N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,Z=1N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,B=1N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,A=1N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,MX1=1N30230 $MA_ENC_INPUT_NR0,CX1=1设置测量系

22、统类型 (正旋波信号为1)N30240 $MA_ENC_TYPE0,X=1N30240 $MA_ENC_TYPE0,Y=1N30240 $MA_ENC_TYPE0,Z=1N30240 $MA_ENC_TYPE0,B=1N30240 $MA_ENC_TYPE0,A=1N30240 $MA_ENC_TYPE0,MX1=1N30240 $MA_ENC_TYPE0,CX1=1 NCK Reset标志: 在机床参数Drive MD的Axis: 栏里看到了轴名报警：300701 Axis CX1 drive needs setup 设置伺服电机参数 CX1主轴电机订货号: 1PH7137-2ND00-0C

23、A0 X、Y、Z轴伺服电机订货号: 1FT6105-1AC71-4AH0 B 、A轴伺服电机订货号: 1FT6102-1AC71-4AA0MX1刀库伺服电机订货号: 1FK6063-6AF7-1AA0各电机都用默认值 NCK Reset 标志: 所有驱动器灯灭2.7 启动611D电源 激活电源模块端口63-Pulse enable, 64-Drive enable(48已常接9) FC100标志: 611D电源模块绿色灯灭可以手动转动电机2.8 PLC回参考点程序 (仅列出X轴, 输入点以后再确定) FC42 / 由OB1调用 A I 33.6 = DB31.DBX 12.7 / 轴参考点开关

24、 A I 6.3 / MCP T13键= DB21.DBX 1.0 / 所以轴自动回参考点标志: 可选择单轴按”+”键不松手回参考点, 或按一下”T13”键所有轴自动回参考点2.9 PLC手持单元HHU控制程序从HHU-Lib里装入HHU控制程序OB100、FC68、DB68、DB69, 将FC68注释里的程序拷贝到OB1 NCK Reset标志: 手持单元正常可用(包括脉冲发生器) HHU I/O被定义到输入: DB68.DBB140-DBB145, 输出: DB68.DBB120-DBB139 * HHU显示有些问题?2.10 轴类型设置旋转轴或直线轴设置N30300 $MA_IS_ROT

25、_AXX=0 直线轴N30300 $MA_IS_ROT_AXY=0 直线轴N30300 $MA_IS_ROT_AXZ=0 直线轴N30300 $MA_IS_ROT_AXB=1 旋转轴N30300 $MA_IS_ROT_AXA=1 旋转轴N30300 $MA_IS_ROT_AXMX1=1 旋转轴N30300 $MA_IS_ROT_AXCX1=1 旋转轴4070 Normalizingmachine data has been alteredN30310 $MA_ROT_IS_MODULOX=0 直线轴N30310 $MA_ROT_IS_MODULOY=0 直线轴N30310 $MA_ROT_IS

26、_MODULOZ=0 直线轴N30310 $MA_ROT_IS_MODULOB=1N30310 $MA_ROT_IS_MODULOA=1N30310 $MA_ROT_IS_MODULOCX1=1N30310 $MA_ROT_IS_MODULOMX1=1N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULOX=0 直线轴N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULOY=0 直线轴N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULOZ=0 直线轴N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULOB=1N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULOA=1N30320

27、$MA_DISPLAY_IS_MODULOMX1=1N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULOCX1=1 * 当MD30310和MD30320同时为0时, 以+ - deg角度显示 * 当MD30310和MD30320同时为1或其中之1为1时, 以0-360 deg(行程)显示N30330 $MA_MODULO_RANGEX=360 直线轴无意义N30330 $MA_MODULO_RANGEY=360 直线轴无意义N30330 $MA_MODULO_RANGEZ=360 直线轴无意义N30330 $MA_MODULO_RANGEB=360 deg 有效行程N30330 $MA_M

28、ODULO_RANGEA=105 deg 有效行程N30330 $MA_MODULO_RANGEMX1=360 deg 有效行程N30330 $MA_MODULO_RANGECX1=360 deg 有效行程N30340 $MA_MODULO_RANGE_STARTX=0 直线轴无意义N30340 $MA_MODULO_RANGE_STARTY=0 直线轴无意义N30340 $MA_MODULO_RANGE_STARTZ=0 直线轴无意义N30340 $MA_MODULO_RANGE_STARTB=0 deg 开始角度N30340 $MA_MODULO_RANGE_STARTA=0 deg 开始

29、角度N30340 $MA_MODULO_RANGE_STARTMX1=0 deg 开始角度N30340 $MA_MODULO_RANGE_STARTCX1=0 deg 开始角度 NCK Reset标志: B、A、MX1、CX1显示单位为deg、B、A、MX1显示的值在其行程允许的围 * B、A、MX1、CX1轴NC程序单位: 距离: deg 速度: deg/min 报警：4070 Normalizing machine data has been altered(改MD30300时) 主轴设置N35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAXCX1=1 NCK Reset标志:

30、 CX1在Override显示为 =Spindle 可以M3 S60执行指令, 但速率开关是Feed Override有效3. 轴参数调整3.1 各轴公用的参数N11300 $MN_JOG_INC_MODE_LEVELTRIGGRD=0执行回参考点或增量移动时: 0-点一下键即可, 1-压下键直到回参考点或增量移动完成* 自动回参考点功能不受此参数影响通道1N20700 $MC_REFP_NC_START_LOCK=1 0-不必回参考点, 1-必需回参考点才能自动运行通道2N20700 $MC_REFP_NC_START_LOCK=13.2 X、Y、Z 直线轴参数调整X、Y、Z 轴电机都是直接

31、装在丝杆上, 用电机编码器3.2.1 测量系统N31030 $MA_LEADSCREW_PITCHX=12.7 mm(1/2英吋) 丝杆的螺距N31030 $MA_LEADSCREW_PITCHY=12.7 N31030 $MA_LEADSCREW_PITCHZ=12.7 3.2.2 轴移动方向N32100 $MA_AX_MOTION_DIRX=1 (1 , -1)电机旋转方向(1 顺时针转)N32100 $MA_AX_MOTION_DIRY=1N32100 $MA_AX_MOTION_DIRZ=13.2.3 回参考点 N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEX=1 0-不用

32、回参考点开关, 1-要用回参考点开关N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEY=1N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEZ=1N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSX=1 回参考点方向, 0-正向, 1-反向N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSY=0N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSZ=0N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMX=2000 mm/min搜索参考点开关速度, Feed Overrid 有效N34020 $MA_REFP_VELO_SEA

33、RCH_CAMY=2000N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMZ=2000N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTX=1220 mm 搜索参考点开关的最大距离N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTY=920N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTZ=920N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,X=0 搜索零脉冲的方向N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,Y=0N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,Z=

34、0N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,X=300 mm/min 搜索零脉冲的爬行速度N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,Y=300N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,Z=300N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,X=12.5 mm 搜索零脉冲的最大距离N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,Y=12.5 N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,Z=12.5 N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST

35、0,X=-2 mm 参考点偏移量1N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST0,Y=2N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST0,Z=2N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,X=0 mm 参考点偏移量2N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,Y=0N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,Z=0参考点偏移量, 即零脉冲到参考点的距离=MD34080+MD34090N34070 $MA_REFP_VELO_POSX=2000 mm/min 从零脉冲点(停止点)走到参考点的速度N34070 $MA_REFP_

36、VELO_POSY=2000N34070 $MA_REFP_VELO_POSZ=20003.2.4 速度参数N32000 $MA_MAX_AX_VELOX=12000 mm/min 最大速度 N32000 $MA_MAX_AX_VELOY=12000 mm/min N32000 $MA_MAX_AX_VELOZ=12000 mm/min * 当设定的速度超过此值时, 即被限制在此速度, 不报警N32010 $MA_JOG_VELO_RAPIDX=12000 mm/min Rapid 速度N32010 $MA_JOG_VELO_RAPIDY=12000 mm/min N32010 $MA_JOG

37、_VELO_RAPIDZ=12000 mm/min N32020 $MA_JOG_VELOX=6000 mm/min Jog速度N32020 $MA_JOG_VELOY=6000 mm/min N32020 $MA_JOG_VELOZ=6000 mm/min N32300 $MA_MAX_AX_ACCELX=1m/s加减速N32300 $MA_MAX_AX_ACCELY=1m/sN32300 $MA_MAX_AX_ACCELZ=1m/sN35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORX=0加减速系数N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORY=0N35

38、230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORZ=0N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT0,X=14000 mm/min 最大速度极限N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT0,Y=14000 mm/min N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT0,Z=14000 mm/min 最大速度极限当速度超过此值时, 报警: 25030 Axis x actual velocity alarmN32200 $MA_POSCTRL_GAIN0,X=1 速度增益(KV系数)N32200 $MA_POSCTRL_GAIN0,Y=1N32200 $MA_POSCTR

39、L_GAIN0,Z=13.2.5 位置监控参数(仅列出X轴)N36000 $MA_STOP_LIMIT_COARSEX=0.04 mm 粗定位公差N36010 $MA_STOP_LIMIT_FINEX=0.01 mm 精定位公差25080 Axis X Positioning monitoringN36012 $MA_STOP_LIMIT_FACTOR0,X=1 MD36000、MD36010、MD36030这三个值的系数N36020 $MA_POSITIONING_TIMEX=1s定位时间N36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOLX=0.2 mm 零速公差N36040 $MA

40、_STANDSTILL_DELAY_TIMEX=0.4 s 零速公差延迟时间N36050 $MA_CLAMP_POS_TOLX=0.5 mm 夹紧公差N36400 $MA_CONTOUR_TOLX=1 mm 轮廓公差N36310 $MA_ENC_ZERO_MONITORING0,X=0 零脉冲监视, 0-硬件检测, 100-关闭检测N36100 $MA_POS_LIMIT_MINUSX=-1 第一软件极限位置(-)N36110 $MA_POS_LIMIT_PLUSX=12001 第一软件极限位置(+)* 轴监视(监控)功能 * 轮廓误差: Contour monitoring当执行一个移动命令

41、(手动或自动)时, 在加速、恒速、减速三个阶段NC对其进行轮廓监控(实际上是监视其跟随误差), 在其轴向的误差Contour deviation (axially)超过MD36400mm时, 报警25050 Contour monitoring零速误差: Zero speed monitoring当移动命令完毕后过MD36040秒时(轴还没有停止), NC监视其跟随误差, 超过MD36030mm时报警25040Asix x standstill monitoring在轴被允许但无移动命令或移动命令完毕而且轴已停在MD36010后, NC监控其位移状态, 超过MD36030mm MD36040s

42、后报警25040Asix x standstill monitoring定位误差:Positioning monitoring当移动命令完毕时, NC对其进行定位监控, 在MD36020s轴不停在MD36010围时报警25080 Axis X Positioning monitoring夹紧误差:在轴被允许但无移动命令或移动命令完毕而且轴已停在MD36010后, 如果DB31DBX2.3=1, NC监控其位移状态, 超过MD36050mm时, 报警26000 Clamping monitoring一般夹紧公差MD36050的值比零速公差MD36030的值大 注意: 在轴被允许但无移动命令时,

43、如果轴受外力引起位移, NC将发出相反的移动命令将其拉回原位, 这时也可能报警25050 Contour monitoring、25040Asix x standstill monitoring、26000 Clamping monitoring3.3 B、A、MX1旋转轴参数调整B轴电转速通过蜗轮蜗杆传递到转台, 速度比=100 ?, 编码起直接装在转台的轴心上A轴电转速通过齿轮变速传递到摆头, 速度比=50 ?, 编码起直接装在的摆头轴心上MX1轴电转速通过齿轮变速传递到刀库, 速度比=50 ?, 用电机编码器3.3.1 测量系统N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENO

44、M0,B=1 转台的转数N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM0,A=1 摆头的转数N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM0,MX1=1 刀库的转数N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA0,B=100 B轴电机转数N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA0,A=50 A轴电机转数N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA0,MX1=50 MX1轴电机转数3.3.2 轴移动方向N32100 $MA_AX_MOTION_DIRB=1 (1 , -1)电机旋转方向N32100 $M

45、A_AX_MOTION_DIRA=1N32100 $MA_AX_MOTION_DIRMX1=1N32110 $MA_ENC_FEEDBACK_POL0,B=1 (1 , -1)移动(实际值输出)方向N32110 $MA_ENC_FEEDBACK_POL0,A=1N32110 $MA_ENC_FEEDBACK_POL0,MX1=13.3.3 回参考点N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEB=0 0-不用回参考点开关, 1-要用回参考点开关N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEA=0N34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEMX1=1* 由于

46、B、A轴用18000线编码器直接装在旋转轴心上, 所以不需要用回参考点开关N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSB=1 回参考点方向, 0-正向, 1-反向N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSA=1N34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSMX1=1N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMB=1 rpm 搜索参考点开关速度, Feed Overrid 有效N34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMA=1 rpmN34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMMX1

47、=1 rpmN34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTB=360deg 搜索参考点开关的最大距离N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTA=105N34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DISTMX1=360N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,B=0 搜索零脉冲的方向N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,A=0N34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,MX1=0N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,B=0.

48、5 rpm 搜索零脉冲的爬行速度N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,A=0.5N34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,MX1=0.5 N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,B=360deg 搜索零脉冲的最大距离N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,A=105 N34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,MX1=360N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST0,B=-5 deg 参考点偏移量1N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST

49、0,A=5N34080 $MA_REFP_MOVE_DIST0,MX1=5N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,B=0 deg 参考点偏移量2N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,A=0N34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,MX1=0参考点偏移量, 即零脉冲到参考点的距离=MD34080+MD34090N34070 $MA_REFP_VELO_POSB=2 rpm 从零脉冲点(停止点)走到参考点的速度N34070 $MA_REFP_VELO_POSA=2N34070 $MA_REFP_VELO_POSMX1=23.3

50、.4 速度参数N32000 $MA_MAX_AX_VELOB=4 rpm 最大速度 N32000 $MA_MAX_AX_VELOA=2 N32000 $MA_MAX_AX_VELOMX1=1 N32010 $MA_JOG_VELO_RAPIDB=4 rpm Rapid 速度N32010 $MA_JOG_VELO_RAPIDA=2 N32010 $MA_JOG_VELO_RAPIDMX1=1 N32020 $MA_JOG_VELOB=2 rpm Jog速度N32020 $MA_JOG_VELOA=1 N32020 $MA_JOG_VELOMX1=0.5 N32300 $MA_MAX_AX_ACC

51、ELB=1m/s加减速N32300 $MA_MAX_AX_ACCELA=1m/sN32300 $MA_MAX_AX_ACCELMX1=1m/sN35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORB=0加减速系数N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORA=0N35230 $MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORMX1=0N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT0,B=5 rpm 最大速度极限N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT0,A=3 N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT0,MX1=1.5 最大速度极限当速度超

52、过此值时, 报警: 25030 Axis x actual velocity alarmN32200 $MA_POSCTRL_GAIN0,B=1 速度增益(KV系数)N32200 $MA_POSCTRL_GAIN0,A=1N32200 $MA_POSCTRL_GAIN0,MX1=13.3.5 位置监控参数 (仅列出B轴)N36000 $MA_STOP_LIMIT_COARSEB=0.04 deg 粗定位公差N36010 $MA_STOP_LIMIT_FINEB=0.01 deg 精定位公差N36012 $MA_STOP_LIMIT_FACTOR0,B=1 MD36000、MD36010、MD3

53、6030这三个值的系数N36020 $MA_POSITIONING_TIMEB=1 s 定位时间N36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOLB=0.2 deg 零速公差N36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIMEB=0.4 s 零速公差延迟时间N36050 $MA_CLAMP_POS_TOLB=0.5 deg 夹紧公差N36400 $MA_CONTOUR_TOLB=1 deg 轮廓公差N36310 $MA_ENC_ZERO_MONITORING0,B=0 零脉冲监视, 0-硬件检测, 100-关闭检测N36100 $MA_POS_LIMIT_MINUSB=-1 deg 第一软件极限位置(-)N36110 $MA_POS_LIMIT_PLUSB=15001 deg 第一软件极限位置(+)12 / 12