三自由度圆柱坐标型机器人设计任务书

兰州交通大学毕业设计（论文）任务书 课题 三自由度圆柱坐标型机器人设计 姓名 专业 班级 设 计 任 务 三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作 ,本课题要求设计一台工作空间是圆柱形的机器人。本课题 主要完成的任务为 : 1) 圆柱 坐标机器人机械结构设计、三维建模 2) 电机、控制卡、驱动卡选型 3) 运动学、动力学建模 所设计的系统要达到如下要求： 要求设计一个小型的机器人结构，其工作的行为 方式主要是通过完成 1 个轴上的旋转运动和 2 个轴上的平移线性运动 末端可以实现末端的空间位置。 设 计 要 求 1、任务背景及相关知识查阅及综述 1) 工业机器人相关知识 2) 三维建模 3) 电机、控制卡、驱动卡的学习 2、任务分析 1）研究 三自由度圆柱坐标型机器人的结构，模型 2）学习三维建模软件 3、时间允许的条件下，给定结构尺寸，估算该机器人的位置工作空间。 指导教师 签字 系主任 签字 主管院长 签章