单片机输出接口与伺服电机控制PPT课件

2021/7/221 C语言编程控制伺服电机2021/7/222 C51单片机的输入单片机的输入/输出接口输出接口 机器人伺服电机控制信号机器人伺服电机控制信号 计数并控制循环次数计数并控制循环次数2021/7/223C51单片机的输入/输出接口控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机的输入/输出（I/O）口输出不同的脉冲序列来实现的。51系列单片机有4个8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3。这4个接口，既可以作为输入，也可以作为输出；可按8位处理，也可按位方式（1位）使用。右图是单片机STC89C52RC的引脚定义图，这是一个标准的40引脚双列直插式集成电路芯片。2021/7/224任务一任务一 机器人伺服电机控制信号机器人伺服电机控制信号控制伺服电机转速为零的时序控制伺服电机顺时针全速旋转的时序控制伺服电机逆时针全速旋转的时序2021/7/225任务任务一一 机器人伺服电机控制信号机器人伺服电机控制信号 关于驱动电机的IO口 P1_0专门控制右轮伺服电机 P1_1专门控制左轮伺服电机伺服电机与教学底板的连线原理图（左）和实际接线示意图（右）2021/7/226任务任务一一 机器人伺服电机控制信号机器人伺服电机控制信号连接到P1_0的伺服电机分别为停止，全速顺时针旋转和逆时针旋转的程序。while(1)P1_0=1; /P1_0输出高电平delay_nus(1300); /延时1.3msP1_0=0; /P1_0输出低电平delay_nus(20000); /延时20mswhile(1)P1_0=1; /P1_0输出高电平delay_nus(1500); /延时1.5msP1_0=0; /P1_0输出低电平delay_nus(20000); /延时20mswhile(1)P1_0=1; /P1_0输出高电平delay_nus(1500); /延时1.7msP1_0=0; /P1_0输出低电平delay_nus(20000); /延时20ms2021/7/227任务任务一一 机器人伺服电机控制信号机器人伺服电机控制信号 该你了，让机器人的两个轮子全速旋转。#include#includeint main(void)uart_Init(); /初始化串口printf(The LEDs connected to P1_0 and P1_1 are blinking!n );while(1)P1_0=1; /P1_0输出高电平P1_1=1; /P1_1输出高电平delay_nus(1300); /延时500msP1_0=0; /P1_0输出低电平P1_1=0; /P1_1输出低电平delay_nms(20); /延时20ms2021/7/228任务二 计数并控制循环次数 for语句for语句的执行过程for语句的形式：for(循环变量赋初值；循环条件；循环变量增/减值) 语句自增和自减for循环控制电机的运行时间 2021/7/229任务二 计数并控制循环次数 与 P1_1 连接的电机逆时针旋转2.17 秒，然后与P1_0 连接 的电机旋转4.34秒for(Counter=1;Counter=100;i+)P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;delay_nms(20);delay_nus(1700)持续1.7 ms，delay_nms(20)持续20ms，其他语句的执行时间很少，可忽略。那么for 循环整体执行一次的时间是：1.7 ms + 20 ms = 21.7ms，本循环执行100 次，即就是21.7ms 乘以100，时间=100*21.7ms =100*0.0217 秒=2.17 秒。2021/7/2210任务二 计数并控制循环次数 一个电机正向旋转3秒，另一个电机同时的反向旋转3秒。想让两个电机同时运行，给与P1_1 连接的电机发出1.7ms 的脉宽，给与P1_0连接的电机发出1.3ms 的脉宽，现在每通过循环一次要用的时间是：1.7ms 与P1_1 连接的电机1.3ms 与P1_0 连接的电机20 ms 中断持续时间- -一共是23 ms如果你想使机器人运行一段确定的时间，可以计算如下：脉冲数量=时间/0.023 秒=时间/0.023假如你想让电机运行3 秒，计算如下：脉冲数量=3 / 0.023= 130现在，你可以将for 循环中作如下修改，程序如下2021/7/2211任务二 计数并控制循环次数 一个电机正向旋转3秒，另一个电机同时的反向旋转3秒。for(counter=1;counter=130;i+)P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);该你了：该你了：1.1.使电机向一个方向旋转使电机向一个方向旋转 3 3 秒，然后反向旋转秒，然后反向旋转? ?2.2.如何减速？如何减速？3.3.如何实现以一个轮子为支点旋转？如何实现以一个轮子为支点旋转？