工业机器人虚拟仿真第四章工业机器人离线轨迹编程

工业机器人亲列谍程工业机器人虚拟仿真课程第四章工业机器人离线轨迹编程知识目标1 掌握图形化离线编程的基本原理；图形化离线编程的基 本原理。2熟悉 离线轨迹目标调整的方法。3了解工作站碰撞监控与TCP检测。能力目标1 具备创建图形化离线编程的能力；离线轨迹机器人目标点调整的能力O2学会图形化离线程序的优化方法。越课程内容4.1创建机器人理想轨迹曲线以及路径4.2机器人目标点调整及轴配置参数4.3机器人离线轨迹编程辅助工具4.1创建机器人涂胶喷涂曲线以及路径在机器人轨迹应用过程中，如切割、涂胶、焊接等，常会需要处理 一些不规则曲线，通常的做法是采用描点法，即根据工业精度要求去 示教相应数量的目标点，从而生成机器人的轨迹。此种方法费时、费 力且不容易保证轨迹精度。图形化编程即根据3D模型的曲线特征自动 转换成机器人的运行轨迹。在本任务中就来学习一下根据三维模型曲 线特征，如何利用robotstudio自动路径功能自动生成机器人激光切割 的运行轨迹路径。411创建机器人涂胶喷涂曲线1首先解压工作站，解压后如图41所示2生成机器人运行轨迹在本节中，机器人需要沿着工件的内边缘进行喷涂，此运行轨迹为3D曲线，可根据现有的工件3D模 型直接生成机器人运行轨迹，进而完成整个轨迹调试并仿真运行。操作过程如图牛2图44所示。32PT溯 U SUc wc »tm gixw- !» c« Si;*n /sh适 騎Fl(/伽题屋Htaatt图42运行轨迹I 盘期*SIMMS HI *图41解压工作站4.1.1创建机器人涂胶喷涂曲线 Q*JL3R »a««X!5. JEf<XMaI 忌.w 二_ _MA叱2tw?XB aw0IT切CrvBc O"Hk图43创建工作忌”他.X w孟minA««w *« e*V3*rWM3”图44生成轨迹4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径1生成的3D曲线运行轨迹接下来根据生成的3D曲线自动生成机器人运行轨迹。在轨迹应用过 程中，通常需要创建用户坐标系以方便进行编程以及路径修改。用户坐 标系的创建一般以加工工件的固定位置的特征为基点。4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径2 生成机器人路径y 图4-5创建坐标系图46选择功能4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径图47修改名称4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径*图48选择位置点4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径":夕 5n t E 8 X q»«A«L» IWZ.5M WE e two Rif Me4MKB图49点击创建4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径图4J0修改丄作坐标4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径JX ruMui w，5 m> Wl* ?wr*4呻刑初吨祕“ *W>Au*«r CfHW J* 夕UM *«njttAI 如.X Z 卑 T ” g«M图4J1选择自动路径4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径WiUM 44.1.5生成机器人涂胶喷涂路径4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径OtHitu.r； , iwWUIAJI；ZA 一切呼"S加*r*Wr> >； »f«wi 7 atwr -i0刑Q8皿IM*«S c It、on>»'> eut；-；g4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径图4 J2选择捕捉曲线4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径 严。F" 壺 j gw, KX 禺.tW人QrXA »mm«F 4C P®%«» 4iwt:<atwDUMaJk99i$W”iaL»>» 8 :301.ltwmt c mmci c；" IW 4-J txf4 -2 <J eg »：:4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径4.1.5生成机器人涂胶喷涂路径图4 J3选择表面»在图44沖所示“自动路径”选项框中：反转：轨迹运动方向相反；参照面：生成的LI标2轴方向与选定的表面处于 垂直状态。线性：为每个目标生成线性指令，圆弧作为分段 线性处理。圆弧运动：在圆弧运动特征处生成圆弧指令，在 线性特征处生成线性指令。常屋：生成具有恒定间隔的距离。最小距离/mm：设置两生成点之间的最小距离， 即小于该最小距离的点将被过滤掉。眾大丫径/mm：在将圆弧视为直线前确定圆的半 径大小，直线视为半径无限大的圆。公差：设置生成点所允许的集合描述的最大偏差。4.11生成机器人涂胶喷涂路径图414査看路线3 设定参数值 woo林糸心二一工件S开始厲事<«)宋債松 <>o. oo4- o co总血似(18总O 呦1® 09*0力 O MS矗小恥鸟<>11大令任<>I ooZ iocooo oo2<>1S.S.好噹置竺f麻辱旬 wS wr wmri图415点击创建根据不同的曲线特征来选择不同类型的近似值参数类型。通常情况下选择“圆弧运动”， 这样处理曲线时，线性部分则执行线性运动，圆弧部分则执行圆弧运动，不规则曲线部分则执 行分段式的线性运动；而“线性”和“常量”都是固定的模式，即全部按照选定的模式对曲线 进行处理，使用不当会产生大量的多余点位或者路径精度不满足工艺要求。在这个任务中，大 家可以切换不同的近似值参数类型，观察一卜自动生成的口标点位，从而进一步理解各参数类 型所生成路径的特点。4.1.2生成机器人涂胶喷涂路径4 生成机器人路径Path_10设定完成后，则将自动生成机器人的路径Path_10,在后面的任务中会对此路径进行处理, 并转换成机器人程序，最终完成机器人轨迹程序tl帰写。 am <5JI3© 也相图牛16选择路径4.2机器人目标点调整及轴配置参数在前面的任务中已根据工件边缘曲线自动生成了一条机器人运动轨迹Path.lO, 但是机器人暂时还不能直接按照此轨迹运行，因为部分目标点的姿态还有可能难以 达到。在此次任务中，就来学习如何修改目标点的姿态，从而让机器人能够达到各 个目标点，然后进一步完善程序并仿真。4.21机器人目标点调整i首先我们可以看到上一个任务自动生成的目标点。 机器人目标点调整如图4T7至图4-23所示。JrJ'lit4 «MPO mwS<W¥SBM»6ur»»Al.lC61*«*IHg<a名匸e &创足ua人晰 evi时 口 sm we 更丁巴 _ N.two<* BtfaRWQ «ra ,21MIJU谄、. aw£ " Ti V* VOt+r Qt«tc ®Y".4O0T«rc«t.®0Twm.»01«C»|.IC»0T«/eH.i»Otvc:jn OTvcrt.lCO(2>Twt«i.in0Twt»»J»aiua'Peettir*UI« N3OW Jl« WW zk> O*訝畑Ul pestfii zgiwa/»m MW/VJ) aoa/Tm scw/»/>i ww/vm swo/rm scosm10 «c»10 » 1410 X » to n w t«)R M10 U 14图447选择目标点4.2.1机器人目标点调整2. 显示工具在调整tl标点的过程中，为了便于查看工具在此姿态下的效果，可以在tl标点位置 处显示工具，具体操作步骤如下：V W *7 0 孑 PafhSUt»6n A8B RoteetStudio 60601 if 主二XS耳入HIM 口人磁号入几砒电髡.l/ubMr<2X044»1:a num匕<M© 丄 M raiiwii M fjk G认 0t»( ® T»< ®Tv. ®Tvj ®T*/| ®Tw< ®T«r« Ots ®T»l ® T«r< ® T<r« ® Tv f ©Tv, ©Tvj Ot AtwJ4ao»rSSL誉目灘工H 机*人日氐3.石无曰祁工年层 勾1&幻81i£S PYMUSo TBO61 TIHfcS woejtLtMoTH m»z;fl媲片柝2020/T/3I 10 13 H4.2.1机器人目标点调整4.2.1机器人目标点调整图418勾选MyTool4.2.1机器人目标点调整、t2XQB.<2湘5CM 别 10 1> 14 Mttom to n io xnio/Ji w k 4© xainAi io x %«2T3 町 e 0 s pxuoAA - Aid*代俣Wo XD 44M4F4y $Q &品岂益囂舒s遊电入5UX PMA班l?AAH« av日惑 M E 更”皿他 耐sugin2 B7却r如曲 B m总辽貝3)“w 竺媲rm乐«a*4«.WoMm”-f'hl M -畤0 TmJMWWk»MT«4 修bETmE * cm-c yiRUliaBW3改变目标点的姿态在图418中所示目标点 Traget_10处工具姿态，机器人 难以到达该H标点，此时我们 可以改变一下该H标点的姿态, 这样可以使机器人能够到达该 示点。图4 J9选择旋转4.2.1机器人目标点调整S#Pams肿ROB，工件45TA m,iw«大. <aPU 叮左x«tte4.到达目标点在该目标点处，只需使该目 标点绕着其本身的Z轴旋转一定 度数即可。注：这里关于旋转和 平移U标点的位置全部都是根据 实际情况来填写，全部都是为了 达到一个U的那就是使得机器人 手臂能够到达LI标点。y 3 | ”列ji检修衣©a卯导入.卯 viaAjw 导入m体 心ns xz ”曲“ttMc TK<" M 專堆a oo : osac隊人to.单出“ AJBt.IUBl# kllMli * 8!ii5j榔 V »Q?wt««.io ® ,»rc<ej» G>20 ®?tfCeC.4O 图420选择旋转角度4.2.1机器人目标点调整M E 曲/Q* 和 £目氐e ssxe53弼目砧gftP3»5UC.-3nT«>B! 星如痂 <3>雷眄工环标WOCjtUMO彳彎弘2虑驗1*力佔人日饭IWM)%>OCPhSUficn ABBRoboBtudb 6£>&O1 亍空人dl>n«£2FrecMMPHh血XcMc* XJ：If «4j0< t bjcojh.®T«atJ00Twc*tj2O ®Turc«t.» ©Ttft*!_«0 ® 2 巒.50©Tvpt.W©Tvcti.W©Tvc*«.9O QlcttJOO ©TvntJIO®TtfC4tJ30®Twc»tJ4&©Tvc*tJ«图421修改完成4.2.1机器人目标点调整图422修改目标4.2.1机器人目标点调整sswon g &x>e>=og coca : -zi5.修改其他目标点在处理大量LI标点时，可以批量处理。05MCDIM 公 «««* 熨U”5ft#r>jOf FM*!*,-isid!S,在此次任务中，一部分自动生成的LI标点 的z轴方向均为工件上表面的法线方向， 此时一部分L1标点z轴无需再做更改。通 过上述步骤中U标点TargedO的调整结果 可得知，只需调整各LI标点的X轴方向即 可。6.更改大量目标点利用键盘Sh说以及鼠标左键，选中其 中一部分L1标点，然后进行统一调整JI T«O5lU.»HUIrtXnt * PBX*it -uzitiitt k” ，I:« V *<?i宵W9Wi貝:h»g.?>0XU1-4EV*先兰竺KHna&ih 呢.c axatMbc艇叫錦22割hiZE II M wap/i si u 2t4»/>l li «« SttSOl tl w 2tt»COl It uII «3nz» ti»rteiwnzWz nz 9nz >4池MU.X八300 “R W图422修改目标4.2.1机器人目标点调整3 X 巧c O i pittajfen-unemci tWif If'/-AWO MMn "7.完成剩下目标点这样就一部分目标点的X轴方向对 准了以调整好姿态的口标点Target。 的X轴方向。选中所需要调整的口标 点，点击应用，即可查看到所需要调 整的U标点方向已调整完成，如图4 24所示。以此类推完成剩下的U标点。号人倔 氏«人:ia »>JL«a ««»8V-5« I 構 MH UK2arn£4刀 * V VjtaJiM* V VAiKitMf (Iw<.tJO 0T"5 Qlwtat& Olwat.* ®TD 0、。3 Q w(Bt.ro Olwcti.W 07w««tjK 0,eu_|g 切"5 OlwlJW«3>iw<.»j< OlwflJW Q7«.i.K 07»pt.ilC Owe”S.fS Ol»nU> Oi.ftjaa*>iUj«M9Vt<XfWl«WM妙ob(IfWiwetcmr<IW>IC<«CgM；ICMOh61<XWICMiOMI454版6洌阳少” E«uouaM «ai«KT m 创上电s边11 W : n W M Movtm it u : reowji n m w tmvr/n n m «3 sc0»s n w e S«Wu7.U « *JwwtATex tn 口 B B n图424设置完成4.2.2轴配置参数调整4.2.2轴配置参数调整1.配置多个轴参数机器人到达目标点，可能存 在多种关节轴组合情况，即 配置多个轴的参数。需要为 自动生成的LI标点调整轴配 置参数，过程如图425至图4 29所示。ii -帧 QIA咖柄涉挣加li(S<WCS<tra人心宜改目阪、xS«®殆 ©q心 ©?.®T ©X -X «s竹MCX3M& 0审 35* EJ&53砂豹(D5LROCW仙“ 星次*9入X2F匚却人欣号入JW0¥MB於訥齢工別好WggiM呼pQ 律仇4戌 矗ui人meia<£LL 网K&K住 HficehMd“ 工衣斟 M9.Wzo，Z“iEiis，<e幅厂SUMS務硒工必厲*CM«C EH©T*®r®W ®r £>©声®T»s2320/31 Ik U «3KD/7/3I II % 6aco/r/31 ii 9 «ra±ia20/?/3l 1IS6 4)M20/7/3I IIjaso/r/31 i?w«th!M20/T/3! 13 乂 G图425选择参数配置4.2.2轴配置参数调整工怜蛟仙TI*M）TX4-设1£如&T rQ Eg2.査看轴配置参数若机器人能够达到当前tl标点，则 在轴配置列表中可以查看到该口标点 的轴配置参数。5)H町e0s羽如s帥曲心啊、f些丄 |FEM «11 酗加 wpp "恢 孤 V ®駱勺皇 秋個人和9AW朋諷总热MB段皿心 卩蓋砂人旦*KBfft IWKJO aaw.4.2.2轴配置参数调整4.2.2轴配置参数调整g <L "務（L».UT）关血M R5«MrQ «S GaiAMr Z »j®av-Afi 如4.2.2轴配置参数调整4.2.2轴配置参数调整选择轴配置参数时，可査看该属性框中“关节值” (4-27)中的数值，以作参考。“之前”:目标点原先配置对应的各关节轴参数。“当前”:当前勾选轴配置所对应的各关节轴参数。1) 因机器人的部分关节轴运动范围超过360度，例如本任务中的机器AIRB4600关节轴6的范围为-400® 至十400度，即范围为800度，则同一个目标点位置，假如机器人关节轴6为60度时可以到达。那么关 节轴6处于300度时同样也可以到达。若想详细设定机器人到达该LI标点时各关节轴的度数，可勾选“包含转速”。2) 在本任务中，暂时使用默认的 第一种参数，选择Cfgl (0, 0, 0,C“2 (-1.0, -LO)Cf<3 (-l.-e.Ll) Cf<4 (l,-2z-L6) Cf<5 (L0.1. ?)0)，点击应用。关节(1J1IJ2占善能42 5?19.31-5 03(0,0>0,0)图27查看关节值4.2,2轴配置参数调整3为所有目标点自动调整轴配置参数在路径属性中，可以为所有LI标点自动调整轴配置参数。则机器人为各个LI标点自动匹配配置参数, 然后让机器人按照运动指令运行，观察机器人运动。图428配置轴参数图429选择粘贴4.2,2轴配置参数调整图428配置轴参数图429选择粘贴4.2,2轴配置参数调整0 W 巧<* <*wrk<x<sv»oam>» 3FSZJC:、.W *r am bk 检3o Maa« «reTxn/MtItTM* Qn«人otir «C4vri«t<fv -盖，O FwMtutK> *-£QUUtQ u I«VW=MCMrW*M5乂 tn-ki.n3.aoe*rc wmc - 皿 工x» $": OTffM:;:>» ;:3 u B u u n M n 和测伽 e/>lAl/)l xiEsJOXH、MOOa? 7 tv.*t,£i$r4y-JiTtftnfCHgdx * mt.mii U-UI«ik兴 J»qI，n杭"ifl袖bg益 e»血.缸NashinJgjg量T tQ7 W&校0hnrwM<a) KJlftt5s*6WtAH. am衍1AQWIM ot-x S E<©MB neWWn吃料30S x ”图428配置轴参数图429选择粘贴4.2.3完命仿真运行程序1. 添加轨迹起始点轨迹结束点以 及安全HOME点轨迹完成之后，下面来完善一 下程序，需要添加轨迹起始点轨迹 结束点以及安全HOME点。过程如 图430至图446所示。2. pApproach 点起始接近点pApproach,相对于 起始点TargeClO来说只是沿着其本 身Z轴负方向偏移一定距离。pm It IM ei 酬RVC SM 保比此叫呐務癒"炷：<i£| ItiirrI Uh世伽it* AfT.RMI-ninwtflWo k M .；g心a讥I3E.©WE.Wf)©T.fgm. 96怙小ajfcc 嗣 MKI 険 駁氾唏£兀诲<3>号tQ 呦0池屎 ®l«n8AB§工楼£ wa<z IM畑翎EQST剤财人驴_<H?8fe75图牛30 设 ttpApproach4.2.3完命仿真运行程序 wt仙 vin 曰I w 口 wo y 刃图431设星属性工讹IMtil赵sa«M(iwa.WM F丸匸E &能J 專芽£嘶心人逐联伽碎盼盛舷貉二目严吶图431设星属性4.2.3完命仿真运行程序3重命名pApproach将复制生成的新LI标点重命名为pAppgach、然后调整其位置。图4-32 重命41 pApproach图433设置参数图4-32 重命41 pApproach图433设置参数sig3 2 © .Q m >xnme-AMFmorsscdxt: P 2M 怕U 删K 呎 y*""XX0弘昭0y«94rQf 金544®WW2»*WW更"3"：s5 0約2” 少"0®r-f®T-» 2" ®T" _ g3 ®r“XIn b!t«tfltittUl tUlA.H 汝MJttsSlF.O»BK9碎” (XWM:>41 It »e itm»>«o v；XVn«Mi«ii4 <«iW ：皿:T：z： 5W 1X61«2IC羞 hdOvfL- -tQ g«M，0 rd»«i；«J lift®,ttf "聞“ -V »tvi».rfOr*c.n0r mIM H*图4-32 重命41 pApproach图433设置参数4.2.3完命仿真运行程序4.2.3完命仿真运行程序W 9 0 ，M85O6B1 邑.注二* 靱db* P朋 StlBq wo w 炖4.添加目标点将该忖标点添加到路径 Path.lO中的第一行。DE®駱WAAfiCI W Bb.« 能«J2I 快Pa»sm«tvWMi x专ma入陆够工松坊片也aIX WW&iccirM如g 蚤丈雄<3呼W2Fiethinj5ItwitClr«hau>m，& 5刖 曲m沏< VfU»jHji.f0如b©T"占®T*p0Ticc.0T“ E0Tirp筋琼二胎方>Wj >3 JW订八f 4%山_10“-作-»1/.、莫一>斗一Mwf _诫 Wd.KMwrt 1l»5<t.48 力刃M»t*l UepKJ?Mourl XMK.比MTl lM9tt.K MwlWpetJM 如讥pri.EMirt如刃.W y i:MOM IM图434添加目标点4.2.3完命仿真运行程序图435添加pDepar4.2.3完命仿真运行程序0丛凸MW 毗 W8OtHQS.*r.Roa，Fw»"* MNa siGT*f»J«OOs3 心s0TCCMJTO-3的N* Zr»»<«-S1-UI-IhUTO TO MM T3CW!.XkT<C«CM.*KT«C4al T - 1.1 T UY "伽IT HT - T 一t r -*»u v -r O B«4C T Obkt O «r T - & T<*.»C*J»I”"t'«< ：rQ ：z5添加轨迹结束离开点pDepart接着添加轨迹结束离开点pDeparto参 考上述步骤，复制轨迹的最后个LI标点 "Target_220"，做偏移调整后，添加至 Path_10的最后一行1 千NAJI M I OtMAZft.I I <r>Q标0X?4fttAC1 I (%««U皿» I十",<»上«1 iJU>A孰悴01 I沁C必»»« V w WM l>xxMMMM图435添加pDepar专Q:介傀IlMTaftf0 P*)e & i- MlTTxZEZS” U* 事 s*a 饰 «r«sc. 3« n wxaslMtb>mnz r«n»5a etern - 0»mMM -WX4 -KW - <<a«dSOOS l<»« l<»« mnm i<»n nsc !»«* $ N CE矽山勺抚驚 AirflttW 9)M U人坷 Ml"t <Z SH5 矽：M2 "6.添加安全位置HOME点pHom然后添加安全位置HOME点pHome,为 机器人示教一个安全位置点，根据现场情 况可调整HOME点，此处将原点位置设置 为HOME点。1）首先在“布局”选项卡中让机器人回 到机械原点。4.2.3完命仿真运行程序4.2.3完命仿真运行程序P母 g - A£8 RnbotSiuSo OOM1工曲i*itUg <2鳥、卜“工佯If ”牺0M妙 泅 «A加心23 iJOX 5:wm-Mz"逊；>R>*C3«JMOS人BEQS3 S：KK>：KX：k： U图437设賈pHonw4.2.3完命仿真运行程序9AK>W?f号人«!豳人拓号AL砒曲 E能希&易艺« rwr*®«WJM.§6121恤IM爲»«刘他岔<S>tQHMFund2）将示教生成的H标点重命名为“pHome",并将其添加到路径Path.lO的第一行、最后一行, 即运动起始点和运动结束点都在HOME位置4.2.3完命仿真运行程序"D r«tlsuti«»* 4iT mi Si IM®，ii工間* E r«VjO，$OtffkJjg印't i«Wi j釦？ !©T<r0u>亦环工件痢w 邑»KgA膏目in Eg備Met* Irp<K 丽! Mtf« pd.；0 -辛 MwK lrg«lw) MwK U<pd.K Urg" Mcvdlvet.'?MW trptf.K 叶t.XUevAtyd.iV»>mvutK>*：xvwi x4.2.3完命仿真运行程序4.2.3完命仿真运行程序图438重命名pHome4.2.3完命仿真运行程序3) .修改HOME点、轨迹起始处、轨迹结束处的运动类型、速度、转弯半径等参数。0 * 町 e a 5 PjthStMxxi - ABB Robguap 6XQ1莎 m (SM如Dgg ffX-4cE83刃阳歸超号入询tM&工毗厲 inr.R0tlF»tn««o) OMfT«l4.2.3完命仿真运行程序4.2.3完命仿真运行程序變 acuBM 左一® T«r<>«JK ® 2<吃珂 ® TrcHIO ®r«T-4络Ghtr第，丿EA川I-*”L 4 一 K“q. OOK“C.e-mLv.“l-W.-.L Q-* M«r«L Q播入仗ainto. 蠢入辽逞砒 1M39£KEX人目标 CheaiUKlMMily g 氨” fMCfilChi»xCM-Ce *眦鼻匕3； ("an-谢E&On-£=M?i bi - C斥己罰« -转瞬的I »a耳已鼻止jaasi h <.XCtV" 14 <r 23 sao/"、i 14 <t n 20ra/V» 14.4r 9 sm/r/ji H <r st0 跻日E was wax 利日土4.2.3完命仿真运行程序4.2.3完命仿真运行程序图牛39修改HOME点4.2.3完善并仿真运行程序7.更改参数按照图440所示参数进行更改，更 改完成后单击“应用”。萤無泾介：Movel pHome* *Joints$s«Cotic蔡用ToPointpKmeID集用Speed300W臬用T禁用Na.i20ZMnposTool帧。1AxroijttobjOCorrMWTLo«d幼作类盘应用 关阳按照上述步骤更改轨迹起始处.轨迹结束点处的运动参 数，指令可参考如下设定MoveJ pHome, v300、z20,AW_Giinwobj:=wobjO;MoveJ pApproach. v 100,z5.AW_Gunwobj:=Wobj tuj iao;MoveL Target_10, vl00,flne°AW_Gunwobj:=wobj0;MoveL Target_20, vl00,z5,AV7-Giinwobj :=wobj0;MoveL Target_30, vl00,z5,AV7-Giinwobj :=wobj0;MoveL Target_210, vl00°z5、AW_Gunwobj :=wobj0;MoveL Target_220, vl00,flne.AW_Gunwobj:=wobj0;MoveJ pDepart, vl00,z20,AW_Gunwobj :=Wobjtiijiao MoveJ pHome,v300,fine,AW_Gunwobj:=wobj0;图440参数更改4.2.3完善并仿真运行程序&自动调整轴配置修改完成后，再次为Path.lO进行一次轴配置自动调整（图4-41）o9 .转换RAPID代码在机器人的运行过程中，若无问题，则可将路径Path_10同步到RAPID,转换为RAPID代码（图442）。3 J *) -C* S fv»9tf c« - 4446X401 卜血纽"EM st:s yB亦曲 彳 « 木*上二 1<a f動"丁3r»u z ®心 xa«l * S» M MSGEJawaHSciH-"/HQ-/'Y 和YS- j*” A。”jKSXftU*Ciar旻i屛»：<« -,3mo - IBZ4OE&VR以切皿 <xmw m - cHr”<3>2 T<e*"ax-i tf .it & n it & SWVM t« l> 8 MWVH i« itw VKtjnnx ti ir«i mnn it tt «i HSZVJI 11 It «>M： w*a:»«a* *a*99Qt§3FXW png 3c w"y 细"如歸丽.® gg an伽 et. 96.e 脱 Xe 阳皿血IWWiOlrtas®Tjta，/Z*nT0 !0M T-IxCTAS3T3«T-*tx<TOfcCT2”5«U»HIJ3Ht.UIgFIJ«rQ : 22-3Wta.心也旳CMS <2> ,2XLtiwfi i*ie图441配置路径图442转换RAPID代码tQ ；C r:i»-r7QIH4.2.3完討仿真运行程序 e 0 < MMon-MiAoMSMtoMMI 咖*1S« M OX ©tJbr 5«3?声$ 亦 t Z (5再會 AM19S<IBZK«M B04 鮭 Kt0 2 WOr<oi.z9，丄約-1401rK，JdOlmC Twjlg -*»< J wj. 1.31d 1«ro.«JITE "nmrfTwvtJS。咲 1v9>IJ<ret OV YvpH.T&图牛43同步RAPID代码J.3-» 0叶h -"如fPjttiULM 心 3stiljWWl 册!> M W»：i W4 4" *tx站嚣扫 tl QBS”匚也紡Ut tl!SW帕 gb侖t 2宼厂1RW?6!4-icr5rLMSOiw rr 沁t«.» -Br»t r5IJ9-tMtr3-*i*Lr8"!*< T5SbS01 t* W,9 图牛44仿真设定4.2.3完命仿真运行程序<04*®； . r-«u» (19k H 1 W 3 P b4 爲 M ID IB”11”莎0 w “ O M W Wti 1 w-inrvc*XtMW l>7»tWir*)-» *exleftwasm*s 廉* cfciMRtIVI Q ”w27I叶.尺图445设置进入点» d o . e 0 . - <M fkt«x«MS4 'VUl£" S« 9UI 6Mu«4<« «S£2>Mi4a&mwnAta3十K-<*A0>:T*t*tvt«:7“：T* :to:二-t 二二 oo图446执行“播放”4.2.4关于离线轨迹编程的关键点咒亶器普迹编程中，最为关键的三步是：图形曲线、目标点调整、轴配置调整，在此作(1)曲形曲线1) 生成曲线，除了此次任务中“先创建曲线轨迹再生成轨迹”的方法外，还可以直接去捕 捉3D模型的边缘进行轨迹创建。2) 对于一些复杂的3D模型，导入robotstudio中后，其某些特征可能丢失，此外 robotstudio专注于机器人运动，只是提供基本的建模功能，所以在导入3D模型之前， 建议在第3方软件进行处理，可以在数模表面绘制相关曲线，导入robotstudio后，根据 这些已有的曲线直接转换成机器人的轨迹。3) 在生成轨迹时，需要根据轨迹曲线的实际情况，选取合适的近似值参数，防止机器人在运行鶴中 番 出现位置达不到的情况。他目标点性可以参考调整好(2躅吋一个目棕点进行方向对准。4.3机器人离线轨迹编程辅助工具置證墙鍵1爐®W1汩3鑰廳置”裁问题。M,我们可以从以下几项措施着手进行更改：1）轨迹起始点尝试使用不同的轴配置参数，如有需要可以将“包含转数”勾上，之后再 选择轴配置参数。2）尝试更改轨迹起始点位置。3）SingArea ConfL、ConfJ等指令的使用。在仿真过程中，规划好机器人运行轨迹后，一般需要验证当前机器人轨迹是否会与周边 设备发生干涉，则可能使用碰撞监控功能进行检测；此外，机器人运行执行完运动后，我们 需要对轨迹进行分析，机器人轨迹到底是否满足需求，则可通过TCP跟踪功能将机器人运行轨 迹记录下来，用做后续分析资料。4.3机器人碰撞监控功能的使用1. 碰撞监控功能模拟仿真的一个重要任务是验证轨迹可行性，即验证机器人在运行过程中是否会与周 边设备发生碰撞。此外在轨迹应用过程中，例如焊接、切割等，机器人工具实体剪短与工 件表面的距离需要保证在合理的范圉之内，既不能与工件发生碰撞，也不能距离过大，从 而保证工艺需求。在robotstudio中“仿真”功能选项卡中有专门用于检测碰撞的功能（碰 撞监控）。使用碰撞监控功能过程如图4-47至图4-55所示。2. 碰撞集碰撞集包含ObjectA和ObjectB两组对象。我们需要将检测的对象放入到两组中，从而 检测两组对象之间的碰撞。当ObjectA内任何对象与ObjectB内的任何对象发生碰撞，此 碰撞将显示在图形视图里并记录在输出窗口内。可在工作站内设置多个碰撞集，但每个 碰撞集只包含两组对象。3. 设置检测对象在布局窗口中，可以用鼠标左键选中需要的检测的对象，不要松开，将其拖放到对应 的组别中。4.3.1机器人碰撞监控功能的使用4.3.1机器人碰撞监控功能的使用£J 1ms"T"八Z。<SAA)A 9< '«<. rc»< fvpi* ' A T«Wd. .w< Yno«L 1wm< 1»今i0rgwf > am KMMStaA* «o»r* r«eu1图447碰撞监控图4/8开启碰撞监控4.3.1机器人碰撞监控功能的使用4.3.1机器人碰撞监控功能的使用B«B*D W*Kg«4.3.1机器人碰撞监控功能的使用4.3.1机器人碰撞监控功能的使用图449设宜检测对象I'"0CMWt u««ua 力ESrmeMle»l»K) !» 2WIWA H N Ml 左 fttt 0皿”-"删誉住、一,兰:-=7.: -. . _!图450设左碰撞监控属性4.3.1机器人碰撞监控功能的使用4.3.1机器人碰撞监控功能的使用图451修改碰撞设置接近丢失：选择的两组对象之间的距离小于该 数值，则颜色提示。碰撞：选择的两组对象之间发生了碰撞，则显 示颜色。其中这两种监控都可以自定义颜色。此时，我们先暂时不设接近丢失数值，碰撞颜色默认红色；然后可以先利用手动拖动的方式，拖动 机器人工具与工件发生碰撞，查看一下碰撞监控效果。4.3.1机器人碰撞监控功能的使用4.3.1机器人碰撞监控功能的使用HtttX iaw CM30 亠绑郴妙3&淨5dSainiABiFim t七 Q as wg ansBtwhm- ? xtsx6f；«i g®br"JW0»-rV»>0Tco«>-/gio入G_4A 1K» MX 7 枪8E3Swu 刃 SCHK 环” HH3KS'.iG“/mh* S入 G"*< F*- lm4< 2kO "« “Ait，并 mm ie4.3.1机器人碰撞监控功能的使用4.3.1机器人碰撞监控功能的使用图452碰撞监控效果图453显示碰撞信息机老人田冠甌 dl、于还締值.- Ata Zotuugo exttoiN 0 如 UP©l3砒、鱼序 机工人/繞9入几珈 电衆 日2 昨 MEgo TA WW®T«C«t_L93®T»clJ20-Lx；»X皿林<3图454设定接近丢失值接下来我们设定接近丢失。在此次任 务中，机器人工具TCP的位置相对于工 具的实体尖端来说，沿着其Z轴正方向偏 移了50mm,这样在接近丢失中设定 60mm,则机器人在执行整体轨迹的过 程中，则可监控机器人工具是否与工件 之间距离过远，若过远则不显示接近丢 失颜色；同时可监控工具与工件之间是 否发生碰撞，若碰撞则显示碰撞颜色。4.3.1机器人碰撞监控功能的使用7 二 541uiiweSJ! dHUfUK-Bfffl-E .0"4* k vajniM工丽",' r«tk.io最后执行仿真，则初始接近过程中，工 具和工件都是初始颜色，而当开始执行工 件表面轨迹时，工具和工件则显示接近丢 失颜色。界面如图455所示。显示设定的颜色，即证明机器人在 运行该轨迹过程中，工具既未与工件距 离过远，乂未与工件发生碰撞 W Ho曲*壮"闵 63 也D回M 上 r1- > “曲。血;出匕長*»啦升,>«口 v ， e- «34. GZ3HG«*»raJRg：图455执行仿真4.3.2机器人tcp跟踪功能的使用1.监控TCF的运动轨迹以及运动速度在机器人运行过程中，我们可以监控TCP的运动轨迹以及运动速度，以便分析时用。为了便于观 察，先将之前的碰撞监控关闭。使用过程如图4-56、图4-63所示。pr +勺乙“為p跖 «34钊staa曲 滋工fgsJM冲1.取猎勾邈启动“.0絵*廿应用« XL倉动擅适舌失J)60.00 1 1丁突工抚不誉盘1"】色!検近壬久轆色丁 c«»«5a示恃记J曲坏目见橄N葩魅捡3丽】1j吸Zl* yS n»4M6£S* ?»T«4tiff卄乂Haa£ay&g AW RoOXSS 0401I iQOPlttaeM图456监控TCP的运动轨迹图457点击TCP跟踪4.3.2机器人tcp跟踪功能的使用2. 选择仿真监控仿真监控对话框如图458图459所示。Si图458仿真监控y X 0 e 0 S:叫呆U图459设置数据4.3.2机器人tcp跟踪功能的使用3.观察TCP轨迹为了方便观察以后记录的TCP轨迹，此处先将工作站中的路径和H标点隐藏。图460 TCP4%3图不6点击“播放”图460 TCP4%3图不6点击“播放”CBT>t<t>: vt> AMA今eg£ z .swnuri*Mrtc 附 wuA i t oo WBS.畑.TtMunKftRttrW swiiwmirt匕吨9 砸：巧7AJI*4k<$<kS914 溯（W力*干v OJCiwvrnflAMHt <g*W3kmA BtW±ais*t 嘿MtUTH®鸟：咏I H号讦 " BQ 旅”叱则1秋刪畔祐 in*