智能电动小车

1引言随着汽车工业快速进展，能源日趋紧张、环境压力加重，加上全世界对环境爱惜定法的不断完善，以后汽车的最新进展方向确实是要通过燃料电池、纯电动等能源，实现零排放，零污染。正因为如此，进展以燃料电池和纯电动为动力的“汽”车成为以后汽车的主流。燃料电池电动汽车是一种能够将燃料中的化学能直接转化为电能的能量转扮装置，通过车载氢气罐直接输送氢气，氢气在燃料电池内发生电化学反映，转化为电能。缺点是造价太高，存在必然的平安隐患（如运氢车，加氢站意外爆炸）。而目前从石油中制氢的作法更无助于解决我的石油缺口问题。而且以后低价高效太阳能电池板技术取得冲破的话，还可在纯电动汽车上安装太阳能电池板直接充电，加倍省事。因此为了节约汽油，减少污染，人们将更多地利用电动汽车、太阳能汽车等。为使汽车更平安、方便、快捷，以后的智能汽车将占据市场的主流。智能汽车里有很多传感器和自动装置，可用雷达、激光探测仪等检测车前车后的物体，保证不发生撞车。汽车卫星导向仪能为汽车选择正确线路，用“电子眼”识别道路环境，由自动驾驶系统代司机驾车。本章要紧介绍智能电动车的设计，在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处置，然后由单片机依照所检测的各类数据实现对电动车的智能操纵。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时操纵，操纵灵活、靠得住，精度高。本设计是利用单片机的大体作用来实现的，单片机微型运算机是微型运算机的一个重要分支，也是颇具生命力的机种。单片机微型运算机简称单片机，专门适用于操纵领域，故乂称为微操纵器。本设计采纳MCS-51系列中的80c51单片机，80C51采纳CHOMS工艺，功耗很低。80c51是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大利用者的好评，它是第三代单片机的代表。以80c51为操纵核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，操纵电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，和自动停车，并能够自动记录时刻、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。2单片机简介单片机进展史初期的单片机都是8位或4位的。其中最成功的是INTEL的8031,因为简单靠得住而性能不错取得了专门大的好评。尔后在8031上进展出了MCS51系列单片机系统。基于这一系统的单片机系统直到此刻还在普遍利用。随着工业操纵领域要求的提高，开始显现了16位单片机，但因为性价比不睬想并未取得很普遍的应用。90年代后随着消费电子产品大进展，单片机技术取得了庞大的提高。随着INTELi960系列专门是后来的ARM系列的普遍应用，32位单片机迅速取代16位单片机的高端地位，而且进入主流市场。而传统的8位单片机的性能也取得了飞速提高，处置能力比起80年代提高了数百倍。目前，高端的32位单片机主频已经超过300MHz，性能直追90年代中期的专用途理器，而一般的型号出厂价钱跌落至1美元，最高端的型号也只有10美元。今世单片机系统已经再也不只在裸机环境下开发和利用，大量专用的嵌入式操作系统被普遍应用在全系列的单片机上。而在作为掌上电脑和电话核心处置的高端单片机乃至能够直接利用专用的Windows和Linux操作系统。MCS51单片机引脚功能MCS51系列单片机是美国Intel公司于1980年推出的一种8位单片机系列。该系列的大体型产品是805一、8031和8751o这3种产品之间的区别只是在片内程序存储器方面。8051的片内程序存储器(ROM)是掩膜型的，即在制造芯片时已将应用程序固化进去；8031片内没有程序存储器；8751内部包括有效作程序存储器的4KB的EPROM。由于8051的编程需要制造商的支持，8751的价钱昂贵，因此8031取得了更为普遍的利用。以8051单片机为例讲解单片机的引脚及相关功能；单片机引脚图P1.0140JIfeuP1.1239F9.0/MDOP1.2558JN.l/ADlP1.3W37F0.2/AI2P1,4556K.3/AIGP1,5655JKLWAWP1.67HI.5/AI6P1.78803153JHI.6/AI6RST/Vpig52KI.7/AD7WF3.010805151TO/FB.1ii30AU/PHiGma/K212873129nni/F5.3152SF2.7/A15TO"5.4id27JP2.6/A1<111/再.51526K.5/A15画P5.GL6251K.4/A12ro/P3,7L724K.3/A11XIAL21823JK.2/A10XIALl1922F2.1/A8V=sZO21K.0/A8图8051单片机引脚40个引脚按引脚功能大致可分为4个种类：电源、时钟、操纵和I/O引脚。1.电源：VCC-芯片电源，接+5V；VSS-接地端;注：用万用表测试单片机引脚电压一样为0v或5v,这是标准的TTL电平。但有时候在单片机程序正在工作时候测试结果并非是那个值而是介于0v-5v之间，其实这是万用表的响应速度没这么快罢了，在某一个刹时单片机引脚电压仍维持在0v或5vo2 .时钟:XTAL、XTAL2-晶体振荡电路反相输入端和输出端。3 .操纵线:操纵线共有4根，ALE/PROG:地址锁存许诺/片内EPROM编程脉冲ALE功能：用来锁存P0口送出的低8位地址PROG功能：片内有EPROM的芯片，在EPROM编程期间，此引脚输入编程脉冲。PSEN:外ROM读选通信号。RST/VPD:复位/备用电源。RST（Reset）功能：复位信号输入端。VPD功能：在Vcc掉电情形下，接备用电源。（4）EA/Vpp:内外ROM选择/片内EPROM编程电源。EA功能：内外ROM选择端。Vpp功能：片内有EPROM的芯片，在EPROM编程期间，施加编程电源Vpp。4.I/O线80c51共有4个8位并行I/O端口：P0、P一、P二、P3口，共32个引脚。P3口还具有第二功能，用于特殊信号输入输出和操纵信号（属操纵总线）3超声波传感器简介大体介绍超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的鼓励下发生振动产生的，它具有频率高、波长短、绕射现象小，专门是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波对液体、固体的穿透本领专门大，尤其是在不透明的固体中，它可穿透儿十米的深度。超声波碰着杂质或分界面会产生显著反射形成回波，碰着活动物体能产生多普勒效应。因此超声波检测普遍应用在工业、国防、生物医学等方面。超声波传感器要紧材料有（电致伸缩）及银铁铝合金（磁致伸缩）两类。电致伸缩的材料有错钛酸铅（PZT）等。压电晶体组成的超声波传感器是一种可逆传感器，它能够将电能转变成机械振荡而产生超声波，同时它接收到超声波时，也能转变成电能，因此它能够分成发送器或接收器。有的超声波传感器既作发送，也能作接收。发送与接收略有不同，它适用于在空气中传播，工作频率一样为23-25KHZ及40-45KHZo这种传感器适用于测距、遥、控、防盗等用途。该种有T/R-40-60,T/R-40-12等（其中T表示发送，R表示接收，40表示频率为40KHz,16及12表示其外径尺寸，以计）。还有一种密封式超声波传感器（MA40EI型）。它的特点是具有防水作用（但不能放入水中），能够作料位及接近开关用，它的性能较好。超声波应用有三种大体类型，透射型用于遥控器，防盗报警器、自动门、接近开关等；分离式反射型用于测距、液位或料位；反射型用于材料探伤、测厚等。工作原理人们能听到声音是由于物体振动产生的，它的频率在20HZ-20KHZ范围内，超过20KHz称为，低于20Hz的称为。经常使用的超声波频率为几十KHZ-JL+MHZo超声波是一种在中的机械振荡，有两种形式：横向振荡（横波）及纵向振荡（纵波）。在工业中应用要紧采纳纵向振荡。超声波能够在气体、及中传播，其传播速度不同。另外，它也有和现象，而且在传播进程中有衰减。在空气中传播超声波，其频率较低，一样为儿十KHZ,而在固体、液体中那么频率可用得较高。在空气中衰减较快，而在液体及固体中传播，衰减较小，传播较远。超声波传感器由发送传感器（或称波发送器）、接收传感器（或称波接收器）、操纵部份与电源部份组成。发送器传感器由发送器与利用直径为15mm左右的陶瓷振子换能器组成，换能器作用是将陶瓷振子的电振动能量转换成超能量并向空中幅射；而接收传感器由陶瓷振子换能器与放大电路组成，换能器接收波产生机械振动，将其变换成电能量，作为传感器接收器的输出，从而对发送的超进行检测.而实际利用中，用发送传感器的陶瓷振子的也能够用做接收器传感器社的振子。操纵部份要紧对发送器发出的链频率、占空比及稀疏调制和计数及探测距离等进行操纵。工作方式假设对发送传感器内谐振频率为40KHZ的压电陶瓷片（双晶振子）施加40KHz高频电压，那么压电陶瓷片就依照所加高频电压极性伸长与缩短，于是发送40KHZ频率的超声波，其超声波以疏密形式传播（疏密程度可由操纵电路调制），并传给波接收器。接收器是利用压力传感器所采纳的压电效应的，即在压电元件上施加压力，使压电元件发生应变，那么产生一面为极，另一面为极的40KHz正弦电压。因该高频电压幅值较小，故必需进行放大。超声波传感器使得驾驶员能够平安地倒车，其原理是利用探测倒车途径上或周围存在的任何障碍物，并及时发出警告。所设计的检测系统能够同时提供声光并茂的听觉和视觉警告，其警告表示是探测到了在盲区内障碍物的距离和方向。如此，在狭小的地址不管是停车仍是开车，借助倒车报警检测系统，驾驶员压力就会减少，并能够游刃有余地采取必要的动作超声波传感器的检测范围取决于其利用的波长和频率。波长越长，频率越小，检测距离越大，如具有毫米级波长的紧凑型传感器的检测范围为300500mm波长大于5mm的传感器检测范围可达8m。一些传感器具有较窄的6&ordm;声波发射角，因此更适合精准检测相对较小的物体。另一些声波发射角在12&ordm;至15&ordm;的传感器能够检测具有较大倾角的物体。另外，咱们还有外置探头型的超声波传感器，相应的电子线路位于常规传感器外壳内。这种结构更适合检测安装空间有限的场合4直流调速系统电动机驱动方案一在电动机前段加电位器使之分压减少以降低转速；同时在前端并联一个电容能够使电动机缓慢加速，从而幸免突然加速对系统的冲击，幸免轮子打滑。这种方案的缺点是调剂转速需要人工手动调剂电位器，超级不方便；小车刹车时由于电容放电，刹车也很缓慢，不能及时刹车。方案二采纳步进电机作为动力的来源，此种方案能够轻松实现精准调速，但适合的步进电机短时间内较难寻到，同时增加系统操纵的复杂程度，而且好的步进电机其价钱也不菲方案三采纳专用集成电路芯片L298驱动电机，用单片机操纵L298的输入使之工作在占空比可调的开关状态，精准调整电动机转速。电子开关的速度专门快，稳固性也极强。缺点是小车启动时，由于突然施加的电压比较高，车轮容易打滑。综合以上两种方案，咱们选择第三种。电动机PWM驱动电路的设计与实现：小车有两台电机，都采纳PWM操纵技术，后轮电机采纳PWM调剂小车行驶的速度，前轮电机采纳PWM调剂小车的转角。由于咱们有一个基于PWM原理的H型驱动电路，因此为了节省时刻咱们直接采纳那个电路来操纵前轮。该电路采纳TIP142大功率达林顿管，以保证电动机启动刹时的8A电流要求。电路如下图。当U1为高电平，U2为低电平常，Q2、Q3管导通，Q4、Q1管截止，电动机正转;当U1为低电平，U2为高电平常，Q2、Q3管截止，Q4.Q1管导通，电动机反转。另外四个二极管能够在U1由高变低时，通过DI、D3两个二极管形成电动机线圈感应回路，起到了爱惜电动机的作用。咱们运用了4N25光耦集成块将操纵部份与电动机的驱动部份隔离开来，如此不仅增加了各系统模块之间的隔离度，也使驱动电流大大增强了。咱们采纳电机操纵专用芯片L298来操纵后轮电机（如图）。L298是双H桥高电压大电流功率集成电路，能够用来驱动2个直流电动机或步进电动机等感性负载。采纳L298作为电机驱动电路，靠得住性高，能够方便地操纵电机正反转。由图可见，每一个H桥的下侧桥臂晶体管发射极连在一路，其输出脚（1和15）用来连接电流检测电阻；9脚接逻辑操纵部份的电源；4脚为电机驱动电源Vs；5、7、10、12脚输入标准TTL逻辑电平信号，用来操纵H桥的开和关；6、n脚那么为使能操纵端(操纵逻辑如表)。eetn.5>ch|SchlibZ.Lib|图L298驱动电路表输入功能Ven=HC=H;D=LForwardC=H;D=LReverseC=DFastMotorStopVen=LC=X;D=XFreeRunningMotorStopL298的要紧参数是：许诺驱动电压Vs=50V；许诺操纵电压Vss=50V；直流许诺输出电流I。(MAX)=2A：直流最大许诺尖峰电流lo(peak)=3A(HlOOus)；许诺采样电压VSENSE=-1'2.3V；许诺功耗Ptot=25W(TCASE=75)。注意到L298每一路输出能够正常提供1A的电流，峰值电流(100ns之内)可达3A。将每一个L298芯片的两路输出并联后驱动电机，那么能够输出2A的电流，图为L298的输出并联方式。这时，每一片L298单独驱动一个直流电机。图L298输出并联方式L298的外围电路和操纵都比较简单，需要认真考虑的是采样电阻Rs的选择。以下几个因素是必需考虑的：电阻本身可能达到的功耗；L298的许诺采样电压是，超过这一幅度芯片会自动爱惜；L298的许诺电流和许诺功率限制。依照现有的电源条件,锲氢电池）,可选U=（两节电池串联）或U=（3节电池串联）。假设选U=,IMAX几乎能够许诺达到最大值2A,令Rs=1。已经能够知足要求（因为实际电机电流不可能达到2A）；假设选U=,那么为了爱惜芯片，必需强制IMAX二，如此选择Rs=2Q是比较稳妥的。实际实验选择Rs=Q也还能够正常工作;令Rs=1C时，一旦转速过快，芯片会烧毁。最后，不论Rs=1Q仍是Rs=2Q,电阻的功耗PR（MAX）二Rs2XIMAX都会比较大。实际利历时，以选择5W系列的电阻为宜,不然会致使整个电路驱动能力的下降。图为用L298驱动直流电机的整体电路图，其中PWM（脉宽输入）和Direction（转动方向）由操纵电路给出。图L298驱动直流电机整体电路5超声波避障系统时刻差测距法系统中采纳的传感器是UCM40T/R,采纳声波反射原理，在测量进程中声波信号由传感器发出。在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰着障碍物就当即反射回来，超声波接收器收到反射波就当即停止计时。因此能够采历时刻差测距法，依照计时器记录的时刻就能够够计算动身射点距障碍物的距离/即S=V*AT/2(1)式中V为超声波在空气中的传播速度,该值与温度有关,经计算其在常温下近似为340m/s。ZXT为发射，接收信号的时刻差，系统中在小汽车车前左，右双侧别离放置一对超声波传感器，可别离测量出小汽车距离双侧障碍物的距离，依照这两个距离的远近决定小汽车的转向，同时由这两个距离差及小汽车的时速决定转向的时刻系统结构该系统由8051单片机，超声波发射电路接收放大电路比较电路及显示电路组成。40KHz振荡器产生40KHz的频率信号用来驱动超声波传感器，每次发射包括20个脉冲。当第一个超声波脉冲发射后，单片机中的计数器开始计数，在检测到第一个回波脉冲的刹时计数器停止计数，由/XT可计算出距离双侧障碍物的距离,然后利用这两个距离的比较结果及小汽车的当前时速操纵汽车的转向及转向时刻。80c51单片机的用行口RXD,TXD别离与显示电路的RXD,TXD相连，组成串行显示电路。按时/计数器TO、T1与40KHz振荡器的操纵端相连，在40KHz振荡器发触发脉冲的同时开启TO、T1。、各通过一个开关二极管IN4148与比较器LM424的基准电压产生电路操纵端连接，发射超声波时置、为“1”，输出的电平能够抑制比较器的翻转，从而能有效地抑制发射器发射的超声波直接辐射到接收器而致使错误的检测。发射终止后、置为“0”。现在通过扫描与比较器输出端连接的、，依照、的输入状态判定是不是接收到回波，收到回波当即关闭TO、Tlo这时TO、T1的值为超声波走过的时刻。、接电动车左前轮，右前轮转向操纵电路。超声波发射及驱动电路A发射信号（自 P1.0 口）图超声波发射及驱动电路由CD4069组成的四个反相器用于驱动超声波发生器TX,之因此利用两两并联的方式是为了让TX在发射超声波时取得足够的功率。两个三极管2SC1815起到电平匹配的作用，将单片机I/O的高电平+5V提高至CD4069所需要的输入高电平+9V左右。与非门CD4011将输入的方波信号分解出一个反向信号，这一正一反的信号都由反相器CD4069驱动后，通过电容C1的相移作用产生了180度的相差，于是正反信号叠加成一个具有正负电平的脉冲信号作为超声波发射器的发射信号。通过图的驱动电路脉冲信号以超声波的形式发射出去。超声波同意及回波检测电路同意换能器UCM40R同意超声信号，由于超声波在空气中传播时，其能量的衰减程度与传播距离成正比，因此超声波传感器的同意信号一样在Imv-lv之间，因此，同意电路要提供很高的放大增益。本系统选用两片LM833N组成的两级放大电路，对接收到的超声波进行放大处置。信号经放大以后，输入到LM358N的正端，与基准电压相较较。当输出端（与单片机的、连接）输出高电平，停止计时。接帏号（送卸1.2口）6小车寻迹寻光原理黑线检测双侧对称放置两个红外接近开关（型号为E18-DS10NA,输出TTL电平，能够直接与单片机的I/O口相连）两开关之间的距离为。当输出低电平“0”时,检测到的为黑线；当输出高电平“1”时，检测到的不是黑线。检测的时候分析两个接近开关的电平，依照不同逻辑确信小车的不同动作,具体算法如表所列。表小车动作逻辑电平状态号开关1（左）开关2（右）相应动作A11直进B01左转C10右转D01左转E10右转F00错误提示后退考虑各传感器会对单片机产生必然的干扰，因此采纳电压比较器LM324对信号进行隔离，保证系统工作的稳固性。实测数据选取高凫度放光二极管和光敏电阻。光敏电阻用于检测黑、白线，高亮度放光二极管用于照克以抗击自然光线的干扰，提高传感器的灵敏度。传感器检测电路中A点电压送入电压比较器的反相输入端V-并与同相端的电压V+作比较，电压比较器输出低电平常传感器位于黑线上，输出高电平常传感器位于白线上。表是两个传感器的实测数据，为了准确地域分黑纸和白纸，提高精度，应为每一个传感器选取适合的同相端电压V+,一样为传感器位于黑白纸所测两个电压的平值。传感器1可取V+=，传感器2可取V+=，依照丫+4七”位1+1<2）*口2可选取适合的1一、R2o因为元件参数的离散性，表1中实测数据不同较大，因此依实测数据为每一个传感器选取分压电阻，或串联周密电位器进行实际调整。为了提高传感器的灵敏度，制作传感器时可将发光二极管和光敏电阻外衣塑料管。表实测数据传感器位置UA传感器1黑纸白纸传感器2黑纸白纸为保证电动车沿黑线来回行驶，在电动车的前、后的中心线双侧等距离安装两个传感器，两个传感器之间的距离应略大于寻迹线的宽度。传感器与地面的距离不同时，测出的数据也不同，离地面越近，位于白纸与黑纸时测出的电压差越大，精度越高。光源检测电为了将光信号转换为电信号，咱们在小车前端放置3个光电池。将测得的电信号通过比较器后输入到单片机中进行处置。依照比较器1和比较器2的输出信号，调整小车前进方向，使小车沿光源方向行进。咱们在光电池上套上必然长度的热缩管，有效地幸免了其他光源的干扰，达到了较好地操纵成效。停车传感器及行车距离检测停车传感器的结构如图所示，喇叭口与灯光成一个角度，使光敏传感器只有在接近光源处才能被照射到，实现停车。光敏传感器图停车传感器测距原理：将光栅安装在电机轴上，当电机转动时，光栅也随之转动，同时安装在光栅一侧的红外发光二极管点兜，在光栅的另一侧设有红外三极管，用于接收红外发光二极管发出的红外线信号。由于光栅随电机高速转动，那么红外线三极管接收到的确实是一系列脉冲信号将该信号传输到80c51单片机的内部计数器计数，依照预先实测的数据换算关系即可计算出电动机车的行车距离。由于红外检测具有反映速度快，定位精度高，靠得住性强。和可见光传感器所不能比拟的优势，故采纳红外光电码盘测速方案。具体电路同图行车距离检测电路所示。图行车距离检测7程序流程本设计采纳模块化结构，山引导线测试程序，障碍物测试程序，传感器和谐程序组成。图程序流程图结论在本设计中，基于80c51单片机的智能电动小车操纵系统结构简单,本钱较低,利用经济,而且运行平稳靠得住,抗干扰能力强,经实验论证能够知足设计初衷，同时也为以后更深更细的研究智能电动车奠定良好的理论基础。这次设计锻炼了自己独立试探的能力，促使自己将所学的专业知识综合起来，去解决实际问题。同时对单片机结构，编程及传感器等知识有了更深的了解，为以后的工作和学习打下了基础。参考文献(1)吴作好；2020(2);智能电动车操纵系统设计2007(3) 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