电液比例控制基本回路.ppt

1,第五章电液比例控制基本回路,51电液比例压力控制回路52电液比例速度控制回路53电液比例方向及速度控制回路54其它比例方向阀控制的实用回路5.5典型基本回路实例,2,51电液比例压力控制回路,压力控制回路是任何一台液压设备必不可少的基本回路。它的基本功能有两个：一是在正常工况下向系统提供合适的压力，以满足液压执行器对力或力矩方面的要求；二是在异常工况下能提供压力保护，即系统卸荷或在安全压力下溢流。电液比例压力控制可以实现无级调压。换句话说，几乎可以实现任意形状的压力时间(行程)曲线，使升压、降压过程平稳且迅速。比例压力控制提高了系统的性能，同时又使系统大大简化。其缺点是电气控制技术较复杂，成本也较高。,3,5.1.1比例溢流调压回路,1采用直动式比例溢流阀在比例调压回路中，最常见的是采用比例溢流阀来进行调压。它可以通过改变输入比例电磁铁的电流，在额定值内任意设定系统压力，适用于多级调压系统。,4,图5-1采用直动式比例溢流阀的调压回路1安全阀2直动式比例溢流阀3先导式溢流阀,5,上图为采用直动式比例溢流阀的调压回路。为了保证安全，比例溢流阀调压回路通常都要加入限压的安全阀。图a所示为直动式比例溢流阀加安全阀方案，适用于流量小的情况。大流量时采用图b所示的方案，它由普通先导溢流阀加一个小型直动式比例溢流阀构成。这种回路中，直动式比例溢流阀作远程调压，主溢流阀除作主溢流外还作为系统的安全阀使用。,6,2采用先导式比例溢流阀,图5-2采用先导式比例溢流阀的调压回路1先导式比例溢流阀2安全阀3带限压阀的比例溢流阀,7,上图所示的两种方案中采用了先导式比例溢流阀，与上图中的方案二具有相同的功能。比例溢流阀在电流为零时可以使系统卸荷。但为预防过大的故障电流输入而引起过高的压力对系统造成伤害，设置安全阀是必要的。由这些基本回路可见，采用先导式比例压力阀对回路调压有两种方式：一种是利用小型直动式比例压力阀对普通压力阀进行控制。这种方式中，都是将比例阀作为先导级，与先导式溢流阀、减压阀或顺序阀的遥控口通过管道相连接。,8,这种方式的优点是，只要采用一个小型的直动式比例溢流阀就可以对系统或支路上的压力作比例控制或者远距离控制。但是由于增加了连接管道，使控制容积增加，而且还受主阀的性能限制，因此控制性能一般不如后者。另一种方案是采用专门设计和制造的先导式比例压力阀，虽然其主阀结构基本相同，由于经设计时仔细考虑，性能参数被优化，它的控制性能得到提高。所以，在控制性能要求较高的场合适宜采用后者。,9,3比例容积式调压回路比例容积式调压回路是指采用比例压力调节变量泵来对回路进行压力控制的回路。如下图示它是一种恒压变量泵。在负载压力未达到设定压力时泵以最大流量供油，这时供油压力追随负载变化。在工作压入达到设定压力时，供油压力与负载无关，流量适应负载要求。因此系统的设定压力即变量泵的截流压力。它由进入比例溢流阀的控制电流的大小来设定。,10,图5-3比例容积式调压回路,11,由上面的分析可见，采用比例压力变量泵的调压原理可以被称作容积调压原理，它与溢流调压原理不同。溢流调压是在压力过高时排走多余的流量，避免流量在控制容腔内的继续积累而引起压力升高。容积调压则在压力过高时，利用压力升高信息作为流量多余的反映，并以此来控制输出流量减小，使输出压力稳定在控制水平。电液比例调压回路的主要应用有:1)多级压力控制；2)系统卸荷；3)力控制系统。,12,5.1.2比例减压回路,在单泵供油的液压系统中，当某个支路所需的工作压力低于溢流阀的设定值，或要求支路有可调的稳定的低压力时，就要采用减压阀组成减压回路。下图所示为采用比例减压阀的基本回路。图c中采用单向减压阀。液压泵同时向缸和供油。缸下行时通过单向减压阀可获得低于系统压力的多种低压值。而回程时缸上腔的回油经单向阀回油箱，不受减压阀阻碍。二通减压阀在控制压力上升时是足够快的。但是，用它控制压力下降时，由于结构上使二次压力油回油须经细小的通道，所以很慢。采用三通减压阀可以克服这个缺点。,13,图5-4比例减压基本回路1二通比例减压阀2三通比例减压阀3单向比例减压阀,在二次压力过高时，它可以经三通减压阀的另一主通道直接回油箱。三通比例减压阀控制压力上升或下降时间基本相同，可用于活塞双向运动时保持恒压持制，如图b所示。,14,52电液比例速度控制回路,要对液压执行器实行速度控制，即调速可以采用两种方法，这就是改变进入执行器的流量，或改变执行器的排量。对液压缸是改变它的有效工作面积。电液比例速度调节，根据上述原理有三种常用的方式：1比例节流调速；2比例容积调速；3比例容积节流流调速。,15,1比例节流调速采用定量泵供油，利用比例节流阀、比例调速阀、比例方向阀等作为节流元件。通过改变节流口的通流面积和控制节流口前后压差的方法，实现改变进入执行器的流量来调速。根据节流元件在回路中的位置又分为四种形式：进口节流、出口节流、旁路节流和联合节流(进出口同时节流)。其优点是结构简单。控制精度高。但由于节流损失引起发热等，它只适用于功率较小的场合。,16,2比例容积调速采用比例排量调节变量泵与定量执行器，或定量泵与比例排量调节马达等的组合来实现。通过改变泵或马达的排量实现调速。优点是效率高，但控制精度不如节流调速，适用于大功率系统。3比例容积节流流调速采用比例流量调节型变量泵，通过改变泵内置的比例节流阀的开口面积和压力补偿原理，使泵的供油层自动地与负载的要求相适应。控制精度与节流调速相当，大功率情况下，节流损失不容忽视。,17,5.2.1比例节流调速及其压力补偿回路,利用一个比例节流阀或比例调速阀可以对单个执行器进行多速控制或对多个执行器分别进行速度控制。在后者中，一般每次只对其中一个执行器进行控制。它也可以有进口、出口或傍路节流之分，连接方法也与相应的回路完全相同。比例节流阀也必须与溢流阀联合使用，即保持比例节流口的进口压力为恒定的条件下，才能实现对流量的精确控制。下图所示为进口节流调速回路。它利用一只比例节流阀对两个执行器的前进后退速度分别进行控制。,18,进口节流回路带压力补偿的回路图5-5比例节流调速回路,19,使用单通道(带压力补偿)使用双通道图5-6比例方向阀作比例节流阀的调速回路,由于比例方向阀兼有比例节流功能，所以，两位四通比例方向阀常用作比例节流阀使用。使用时可以只利用其中一个通道，也可同时使用两个通道，这时道流能力加倍,如右图。,20,5.2.2比例容积调速回路,1比例排量调节型变量泵的调速回路比例排量泵调速回路属于容积调速回路，其应用基本回路如下图所示。它是通过改变泵的排量来改变进入液压执行器的流量，从而达到调速的目的。因没有节流损失，所以效率高。适用于大功宰和频繁改变速度的应用。不存在截流压力，故应该设置安全阀。,21,图5-7比例容积调速回路,22,2比例流量调节型变量泵的调速回路下图是比例流量调节型变量泵的调速回路。它属于容积节流型的调速回路。由于有内部的负载压力补偿，它的输出流量与负载无关，是一种稳流量泵，具有很高的稳流精度。应用本泵可以方便地用电信号控制系统各工况所需流量，并同时做到泵压力与负载压力相适应。称为负荷感应控制。图a为不带压力控制的比例流量调节，由于该泵不会回到零流量处，系统必须设置足够大的溢流阀，使在不需要流量时能以合理的压力排走所有的流量。图b是一种带有压力调节的比例流量调节。通过手动压力调节阀3可以调定泵的截流压力。当压力达到调定值时，泵便自动减小排出流量，维持输出压力近似不变，直至截流。但有时为了避免变量活塞的频繁移动，上述的溢流阀仍是必要的。,23,单向调速带压力调节的双向调速图5-8比例流量调节型变量泵的调速回路1溢流阀2内置限压阀3节流压力调节阀4内置限压阀,24,53电液比例方向及速度控制回路,电液比例方向阀具有方向控制及比例节流的功能，用于控制负载的运动方向和速度。使用比例方向阀的回路，可省去节流调速元件，能迅速、准确地实现工作循环，避免压力尖峰及满足切换性能的要求，延长元件和机器的使用寿命。常见的比例方向阀有二位四通和三位四通两种。比例方向阀由于是进、出口同时节流控制，由此带来种种新问题。这正是本节中要详细研究讨论的。比例方阀的两条通道的开口面积可以从零到最大变化，这仅取决于控制电流。但两通道的开口面积比可能是1：1(对称阀芯)，也可能是2：1(非对称阀芯)。这样做是为了适应不对称的液压缸的要求而设的。,25,单杆液压缸在同一速度下，进、出两腔的流量互不相同。三位四通阀的中位机能，即无信号状态下自然位置上各油口的连通情况也有多种形式。它们对回路的性能也有十分重要的影响。以上这些，其中特别是它的进、出口同时节流功能给比例方向调速回路带来很多与普通换向阀回路不同的特性。有些情况。在使用普通换向阀是可行的，但使用同样中位机能的比例方向阀就会出问题。最明显不同的地方是在比例控制中，执行器两工作腔的面积比必须与控制阀的开口面积比相适应。通常，对称执行器与对称阀芯配用，2：1执行器与2：1阀芯连用。,26,5.3.1对称执行器的比例方向控制回路,这里的对称执行器包括液压马达，面积相等的双出杆液压缸，以及面积比接近1：1的单杆液压缸。这类执行器可由对称开口的中闭型(0型)和加压型(P型)以及泄放型(Y型)的比例方向阀来进行控制。下面分别介绍它们的工作原理和特性。1封闭（O）型比例方向阀换向回路这种回路的特点是阀处于中位时，执行器的进出油口全封闭，活塞或马达被锁定。但当惯性负载较大，阀芯转换较快时会产生一些不良的现象，例如引起某腔的压力过分升高，或另一腔的压力过分降低、出现抽空或空穴。,27,两种现象都会使运动不稳定。因此使用这种回路时应注意运动减速时的高压保护，以及防止空穴产生的措施。另一方面，当负载灾然减小，或负载因节流而获得一个减速度。都会使出油侧节流口压差p2大大增加，这样可使p1p2(见下图a)，因而液压的左腔将产生抽空或空穴，使系统的运动速度不受控制。可见在大惯性负载时采取适当措施是必要的。图b是一种较好的设计方案。执行器可以是液压马达或对称液压缸。溢流阀l用于吸收压力冲击。其调整压力应大于最高工作压力。两个补油单向阀2用于出现真空时补油。它的开启压力应在0.05MPa左右。如果这个油马达回路只是整个液压系统的一部分，那么其它部分的回油可与补油单向阀的进油口相连，并加上调整压力为0.3MPa左右的背压阀，这样可使防真空保护更为理想。,28,图5-9封闭（O）型比例方向阀换向回路1溢流阀2补油单向阀3背压阀,29,图5-10加压（P）型比例方向阀换向回路,2加压（P）型比例方向阀换向回路P型比例方向阀在中位时，两个出油口与进油口是几乎关闭的，只允许小流量通过，并对两腔加压。而回油口是完全关闭的。这种回路的优点是中位时能提供小量的油流，补偿执行器的泄漏，可减少空穴出现对机器的损坏。,30,对双杆液压缸和马达，这一小流量足以补偿泄漏，以及小惯性下防止真空出现；对大惯量系统，为防止出现空穴，可在执行器两端跨接两个限压溢流阀。如上图所示。应当指出，这种跨接式溢流阀只适用于对称执行器。对差动缸，产生的流量与需要补充的流量不相等。当液压缸外伸行程时，有杆腔的流量可能会经跨接溢流阀向无杆腔泄油，但却不足以防止真空或空穴出现。因此，P型阀几乎不能用于差动缸，而且当阀位于中位时，还有可能使液压缸产生缓慢的移动。此外，当选用的液压马达的泄漏不是直接外排，而是从内部排向低压腔时，就应注意使用。因P型阀中性时是两边加压，此压力有可能导至马达密封损坏。,31,5.3.2非对称执行器的比例方向控制回路,这里的非对称执行器指面积比为2：1或接近2：1的单出杆液压缸。它主要由开口面积比为2：1的泄放型(Y型)的比例方向阀来控制，如下图a所示。Y型阀处在中位(自然位置)时，供油口封闭，而两工作油口通过节流小孔与油箱相连。由此，阀处在中位时，不会在两腔建立起高压。通常，普通的Y型方向阀在中位时，其控制的液压缸是可以浮动的。但对Y型比例方向阀却无此功能。因为它处中位时，连通两工作腔的开口很小，不足以通过较大的流量。同样它也不能从油箱吸油，以防止空穴产生。为了防止真空状态出现和惯性引起的压力峰值，加上适当的回路是需要的。,32,图5-11差动缸的换向及压力保护回路,33,上图b是适用于避免真空状态和惯性压力冲击的典型回路。两单向阀用于真空时补油，它们的开启压力应很低。两个溢流阀把工作腔与油箱相连用于压力保护。前面已经提过，差动缸是不宜采用溢流阀跨接在主油路的方式来泄压的，因为那样保护效果不好。为了更有效地保护系统，设计时应考虑单向阀的开启压力尽量低些，补油管的尺寸大小，补油点连接的地方，以及补油的压头等问题。值得一提的重要问题是对于具有大活塞杆直径的差动缸，建议不要采用O型阀芯来进行控制。记住，无论是比例阀式普通换向阀，O型阀芯在中位时内泄漏常常会在液压缸内产生增压作用，而且当差动回路形成时还会使液压缸出现外伸蠕动。,34,5.3.3比例差动控制回路,传统的差动回路通常只有一种差动速度。比例差动回路可以对差动速度进行无级调节。有几种方法可以实现差动控制，所使用的比例阀芯的型式通常是Y型和YX3型。由于比例阀的阀芯工作位置是连续的，很容易制造成专门适合于实现差动控制的阀芯，使差动回路获得简化。下图是一种典型的差动回路，它是利用Y型阀芯实现的。左电磁铁通电是差动向前控制，右电磁铁通电是返回。可以看出，在两个方向上速度连续可调，这点与普通方向阀有所不同。通常普通方向阀的差动速度不可调。差动速度的调节是控制从P到A的开口面积变化来实现。由于在B管处装入单向阀，使阀芯中位时不具Y型阀的特点。为此，可把一个节流小孔与单向阀并联。,35,图5-12Y型阀差动回路,36,也可以利用YX3型阀芯来实现差动。事实上YX3型阀芯是专门用实现差动回路的。这种YX3型阀芯的差动回路如下图a所示。它只需使用一个单向阀。显然这种差动回路想要获得最大推力，可在有杆腔出口处加一个二位三通电磁阀，来改变该处的油路通油箱便可以。也可以采用特殊的阀芯来实现，如图b所示。这是一个四位阀。要获得这种阀是容易的，只要通过加工阀芯使可以。,37,图b所示的控制回路可以对外伸运动实现连续无级调速。其最大速度由差动回路确定，因而加大了凋速范围。差动连接平滑地过渡到最大推力连接，使回脐大为简化。因此这种差功型比例阀有推广使用价值。这种回路的外伸工作过程是：当无输入控制信号时，阀位2是自然中位，活塞不动；当从放大器来的控制信号处在较低水平时，阀的工作位置逐渐过渡到3的位置，这是全力工作模式，液压缸提供最大的加速力，使活塞尽快加速；当达到全流速度后，如果继续增大控制电流，则阀位由3过渡到4，这时是差动工作模式。这是由于B到T的油路被关闭，使油液通过单向阀与P会合，形成最高流量，活塞这时的速度为最大，并且与信号成比例可调。在行程末端，控制信号回复到较低水平，活塞又工作在全力模式，完成需要的工作循环。,38,YX3型阀差动回路特殊阀芯差动回路图5-13比例差动回路,39,下图所示为四位专用差动阀在工作过程中的控制电流与行程的关系曲线。从图中曲线可以看出，两种工作模式可以平滑转换。其突出的优点是：在工作压力及流量不变的情况下，起动时可获得最大加速力；在空行程中可获得可调的差动快速，且在工作行程中又可获得最大推力。,40,图5-14差动阀的控制特性1全力模式2差动模式全力加速段差动加速段差动快速段减速过渡段全力工作段,41,54其它比例方向阀控制的实用回路,在垂直运动的重物或超越负载的场合下，运动部件的运动速度会超过供油能力所能达到的速度，这时液压缸供油腔可能出现真空。运动部件超速失控，容易发生意外，因此液压系统中要设置平衡回路。平街回路是在超速方向上设置一个适当的阻力。对立式液压缸来说，就是在下行的方向上设置平衡阻力，使之产生足够的背压，以便与自重或与运动方向同向的负载相平衡。,5.4.1重力平衡回路,42,图5-15重力平衡回路,比例方向阀控制垂直上升下降速度的典型回路如右图所示。图中平衡元件采用单向溢流阀。溢流阀的调整压力应稍大于运动部件自重在液压缸下腔形成的压力。单向阀用于通过上行时的工作流量。这种回路下行时，由于有背压存在，运动比较平稳。平衡用的溢流阀应采用球形式锥形阀芯的直动式溢流阀，使减小或消除因泄漏造成的缓慢下降。,43,图5-16带重力平衡的差动控制回路,44,5.4.2比例同步控制回路,对于带有多个执行器，同时驱动同一负载运动的液压系统，由于每个液压缸的制造质量、摩擦力、泄漏、负载及结构变形上的差异，如果不采用适当的同步措施，各缸的行程会不同步，导至产品质量下降或不能正常工作。同步回路是为了克服上述的影响，通过改变进入其中一些或全部液压执行器的流量来实现同步。通常以其中一个执行器的位置作参考，改变进入其它执行器的流量来达到位置跟随而同步。可见同步回路本质上是个位置控制回路，因控制变量的信息来自对位置误差的检测。在比例同步回路中，位置误差的检测都是利用位置传感器来进行的，因而位置同步精度高，容易实现双向同步。根据采用的比例元件来分可分为比例方向阀同步回路，比例调速阀同步回路和比例变量泵同步回路。前两者属于节流控制式，后者属于容积控制式。,45,1采用比例方向阀的同步回路采用比例方向阀的同步回路，按比例方向阀在回路中是控制进油还是放油可分成两种。下图所示为比例阀控制进油的同步回路。比例方向阀根据位置传感器l和2的反馈信号，连续地控制阀口开度，使输出一个与手调节流阀相应的流量。当出现位置偏差时，比例放大器求得一控制信号，调整比例阀的开口，使朝减小偏差的方向变化，直至偏差消失。因此，这是一种位置闭环控制系统，控制精度主要取决于位置传感器的检测精度与比例阀的响应特性。理论上该回路没有积累误差。被压缸的上行速度可以通过节流阀5来调节，而比例阀4则会自动跟踪适应。,46,图5-17比例阀进油同步回路1，2位置传感器3比例放大器4比例方向阀5手调节流阀,47,上述回路要求比例阀有较大的通流能力，采用比例阀放油同步系统可以使选用较小通径的比例阀，从而降低成本。比例阀放油同步回路如下图所示。该回路由两个完全相同的定量泵分别向液压缸单独供油。如果出现位置不同步，则横梁倾斜，传感器1检测到后控制比例阀3的比例电磁铁a或b，使其中较快一侧的定量泵通过比例阀排走部分流量，使其控制的液压缸速度慢下来，达到位置同步。由于比例阀3通过的流量只是纠编用的小流量，可以选用较小的通径。但如果有严重偏载的情况出现，则比例阀还是应选用足够大的。,48,图5-18比例阀放油同步回路1位置传感器2联动方向阀3比例阀4先导阀,49,2采用比例调速阀的同步回路下图所示为另一种节流型的比例同步回路，它采用比例调速阀实现。这钟回路的特点是双向调速，双向同步。上升行程为进口节流，下降行程为回油节流。回油节流有助于防止因自重下滑时的超速运行。因此，设计这种回路时选用的比例调速阀2和手动调速阀4不能过大，否则要采用其它阻尼措施。回路中液控单向阀用于平衡负载的自重。另外四个单向阀为组，构成桥式整流回路，使正反向行程通过调速阀的流量方向一致。,50,图5-19比例调速阀双向同步回路1位置传感器2比例调速阀3液控单向阀4手动调速阀,51,以上介绍的三种同步回路的共同点是其中一个执行器为手动主动调整，而另外的执行器比例控制跟随。也可以把手动阀都改为比例阀，实行互相跟随的双向控制，这样可以提高控制精度，但控制成本会提高。,52,3容积控制同步回路下图所示为容积控制式的比例同步回路。比例元件需采用比例排量变量泵或比例流量变量泵。它也是一种具有双向调速、双向同步功能的回路。速度控制采用电气遥控设定，位置互相跟随。由于是容积控制，没有节流损失，适用于大功率系统和高速的同步系统。由图亦可见，两个执行器的供油液压系统完全独立，因而很适用于两液压缸相距较远又要求同步精度高的地方。总的来说，比例同步系统，无论是容积式还是节流式，从本质上来说都是一个闭环的电液比例位置随动系统。它的设计方法与电液比例位置控制系统的设计相同。,53,图5-20比例流量调节变量泵同步回路1位置传感器2比例流量（排量）变量泵,54,55典型原理图实例,1心轴夹紧压力控制钻深孔时，需对心轴的夹紧力进行自动控制，以避免损坏昂贵的刀具。控制信号由CNC(计算机数控)系统产生，比例阀上装有内装压力传感器和闭环控制用的电子器件。,55,图5-21心轴夹紧压力控制典型原理图,56,2传送机构上的轴向移动控制本例说明在弱信号范围内，对为提高分辨率致使特性呈非线性的比例阀是如何利用中枢控制插件板的功能精确控制机构的速度和位置的。在液压缸上装有一数字式线性传感器以输出速度和位置反馈信号，储能系统保持油压恒定，以保证在任何工作条件下比例阀两端有一适量的压降p。紧急状态下，通/断电磁阀断电而切断压力油源，此时比例阀阀芯位于零遮盖的中间位置。工作条件恢复后，通/断电磁阀又可通电。,57,图5-22横向移动控制典型原理图,58,3控制制钢设备上的塞孔柱在钢厂中的应用。特殊设计制造的坚固的电液装置可保证其可靠性和优良性能。本例显示调整钢水液位的专用电液系统，包括一装有集成电子器件的比例阀，一手动应急装置，一配存电位器式传感器的液压伺服缸以及一安装控制阀的油路板。,59,图5-23制钢设备塞孔柱控制典型原理图,60,4纺织机制动控制在纺织机上，拉力控制是由调整制动力的比例控制系统实现的。比例阁上装有集成电子器件，在闭环控制中，由传感器送来的反馈信号可控制制动力。与传统的压力系统不同的是这个系统具有从零压开始精确调整的特点。,61,图5-24纺织机制动控制典型原理图,62,5折弯机用同步控制系统在折弯机系统中，完成压梁提升和下降动作的两只液压缸必须同步运动并应具有非常高的位置精度。利用两只闭环控制的比例阀可以成功的实现上述控制。闭环控制系统利用装在压梁上的位置传感器得到控制信号。,63,图5-25折弯机同步控制典型原理图,64,6控制高空作业车的自动调平此典型应用实例说明，用一套专用的电子器件控制的比例阀来控制平台的自动调平。这套电子器件包括一角位移传感器，以及以闭环方式工作的电子放大器。整个电液系统是一结构紧凑的模块，可直接装在车上使用。,65,图5-26高空作业车自动调平控制典型原理图,66,7电影院动态模拟机下图为一由伺服液压缸驱动的运动装置。伺服液压缸上装有带集成电子器件的比例阀。可仿照本例组成各种模拟装置。各方向的运动由计算机根据屏幕上显示的运动状态协调控制。,67,图5-27电影院动态控制典型原理图,68,8三通比例插装阀在注塑机上的应用在注塑机中，插装式比例阀实现三个控制功能，即注射速度、挤压成形和锁模。电控通过集成有电子器件和位置传感器的比例阀实现，其位置传感器在主阀芯上形成闭环，实现精确控制并具有高动态性能。,69,图5-28注塑机三通比例插装阀典型原理图,70,9阀门的定位用电液系统可以容易的实现阀门的遥控系统。由变化范围为420mA的给定输入电流确定初始位置，比例阀即可在闭环控制中根据现场监视器的输出信号进行可靠的控制。远方阀门可由集成电子放大器即计算机产生的420mA的信号直接控制。由一通/断电磁阀操纵的单向阀提供安全闭锁。,71,图5-29阀门定位控制典型原理图,