六自由度机械臂

VME运动控制器六自由度机器人概述六自由度机器人是一种典型的工业机器人，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。固高科技GRB系列六自由度机器人是固高成熟完备的运动控制技术与先进的设计和教学理念有机 结合的产物，既满足工业现场要求， 也是教学、科研机构进行运动规划 和编程系统设计的理想对象。该机器人采用六关节串联结构，各个关节以“绝对编码器电机+精密谐波减速器”为传动。在小臂处留有安装摄像头、气动工具等外 部设备的接口，并提供备用电气接口，方便用户进行功能扩展。机器人的控制方面，采用集成了 PC技术、图像技术、逻辑控制及 专业运动控制技术的VME运动控制器，性能可靠稳定，高速高精度。主要特点开放式控制实验平台z 基于VME总线高性能工业运动控制器的开放式平台，支持用户自主开发；z通用智能运动控制开发平台，采用VC+或OtoStudio计算机可编程自动化控制系统开发工具z配备图形示教功能，便于机器人的编程操作和应用培训；z 配套内容详尽的操作手册和学生实验指导书，通过实例演示，引导用户操作并学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统。工业化设计与制造z 按照工业标准设计和制造；z 机构设计成6轴串联旋转式关节， 各关节采用绝对型编码盘交流伺服电机驱 动，谐波减速器传动；z 模块化结构，简单、紧凑，预留电气与气动标准接口；z 较高的负载、更快的轴动作速度、大的许用扭矩和转动惯量使机器人应用广 泛，可用于搬运，点焊，装配，点胶，切割，喷涂等行业；z 具备最大的工作半径和最小的干涉半径，工作范围大，在系统设计上提供较 大的灵活性，夹具、剪丝机等设备可以采用更高效的安装方式；第1页共6页控制软件r* 1WH：JETaVflilmWiffltirW"克XJU3jHWMU加劇fWu |7米用VC+开发的控制系统1 ” 1F*|TT11|_1Ulirtl“钩峪聘M i - R 鼻小 TIT Mti=-in-iav.u胃佝w 覽也上 * *! 覺亂匸3$SQ80doooo00000000000第2页共6页第#页共6页米用OtoStudio开发的控制系统基于OtoStudio软件环境开发的六自由度机器人接口界面OtoStudio是固高科技开发的计算机可编程自动化系统开发平台。它支持完整版本的IEC61131标准的编程环境，支持标准的六种编程语言，是一个标准的软件平台，被很多硬件厂家支持，除了支持PLC编程，还支持总线接口、驱动设备(特别是伺服、数控)、显示设备、10设备等的编程。其主要特点有：OtoStudiol.O CPAC开发工具软件平台HMI (Human Machi ne In terface) 集成在 OtoStudio编程系统中的可视化界面开发工具Motion Control Function Block 集成在 OtoStudio中的运动控制功能模块ENI (E ngi neeri ng In terface) Server 用于自动化方案设计的工程接口Web Server 用于自动化网络控制的远程功能模块附注：实际六自由度机器人配套软件接口界面图与上图片可能有细微差别。第3页共6页机器人坐标系第4页共6页第#页共6页技术参数机器人技术参数臂长第一伸臂（J3到J2）720 mm第一伸臂偏移（J2到J1）150 mm第二伸臂长（J5到J3）645 mm第二伸臂偏移（J4到J3）150 mm运动范围运动半径R2 （从P点到J1）1537 mmR3（ P点盲区）356 mm运动角度J1士 180 degJ2-105 , +175 degJ3-235 , +85 degJ4士 180 degJ5-40, +220 degJ6士 360 deg运动速度末端合成速度>8000 mm/sJ1 140deg/sJ2 180deg/sJ3 225deg/sJ4 450deg/sJ5 450deg/sJ6 545deg/s关节分辨率J12048000 pulse /rJ21638400 pulse /rJ31310720 pulse /rJ4 655360pulse /rJ5 655360pulse /r第#页共6页J6 540672pulse /r运动重复精度X/Y/Z士 0.08 mm最大许用负载惯量J4 0.3kg*m2J5 0.3kg*m2J6 0.22kg*m最大负载6 kg重量140 kgVME控制器控制轴数供8轴伺服/步进控制CPUX86 架构 CPU 板，赛扬 1.6GCPU，提供 USB2.0、10M/100M 以太网、键盘、鼠标、 VGA、CF卡标准接口图像处理卡（可选）支持两路视频输入，支持 PAL、NTSC制式，隔行/逐行扫描安装要求安装方式水平地脚螺栓安装安装环境温度：045 C湿度：2080%RH （不能结露）震动：0.5G以下避免接触易燃腐蚀性液体或气体，远离电气噪声源实验内容? 机器人的认识实验内容：了解机器人的机构组成、工作原理；了解GRB系列教学机器人的性能指标； 熟悉机器人的基本功能及示教运动过程。? 机器人机械系统实验内容：了解机器人机械系统的组成；了解机器人机械系统各部分的原理及作用； 掌握机器人单轴运动的方法。? 机器人控制系统实验内容：了解机器人控制系统的组成；了解机器人控制系统各部分的原理及作用。? 机器人示教编程与再现控制实验内容：了解机器人示教与再现的原理；掌握机器人示教和再现过程的操作方法。? 机器人坐标系的建立实验内容：了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的步骤。? 机器人正运动学分析实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；掌握运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的方法。? 机器人逆运动学分析实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；了解机器人工作空间的概念；第4页共6页掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程； 掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的方法。? 机器人关节运动轨迹规划实验内容：理解机器人关节坐标运动的概念；了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法；了解基于运动控制器的机器人关节运动的梯形和S形速度曲线的规划过程；理解机器人相对运动位置模式和绝对运动位置模式的概念。? 机器人PTP（点到点）运动轨迹控制实验内容：理解机器人 PTP（点到点）运动的概念；了解机器人PTP（点到点）运动的控制方法； 了解机器人实现 PTP运动的过程。? 机器人的搬运装配实验实验内容：了解机器人完成搬运作业的过程； 掌握机器人示教作业的方法。注：上述实验根据选择的教学机器人的型号不同有所取舍，具体实验内容和步骤参见相应的机器人实验参考书创新性和挑战性? 机器人力矩控制方式研究；? 基于智能控制平台开发各种应用软件轨迹规划算法；? 利用平台提供的视觉接口，挑战视觉伺服系统的研究和开发；? 挑战机器人远程监控和多机器人协调工作等研究项目。定购指南GRB3016-06六自由度机器人ARB-MB-3006-06六自由度机器人本体（负载6Kg）GV-800-TPV-V02/512 VME八轴运动控制器ARB-EB-6ARB-RM-3ARB-WP-6SRB-VC-6六轴电控模块气动手爪演示部件组件六自由度机器人控制软件（含部分源代码）ARB-MB-3006-06六自由度机器人本体（负载6Kg）GV-800-TPV-V022 VME八轴运动控制器（带视觉处理）带单目视觉装置ARB-EB-6六轴电控模块GRB3036-06的六自由度ARB-RM-3气动手爪SCARA机器人ARB-WP-6演示部件组件ARB-SCCD单目摄像头模块SRB-VC-6-1VS单目视觉六自由度机器人控制软件（含源代码）带双目视觉装置ARB-MB-3006-06六自由度机器人本体（负载6Kg）GV-800-TPV-V022 VME八轴运动控制器（带视觉处理）ARB-EB-6六轴电控模块GRB3046-06的六自由度SCARA机器人ARB-RM-3气动手爪ARB-WP-6演示部件组件ARB-DCCD双目摄像头模块SRB-VC-6-1VS单目六自由度视觉机器人控制软件（含部分源代码）SRB-VC-6-2VS双目六自由度视觉机器人演示软件（含部分源代码）第8页共6页