控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题).ppt

1,首先将 间的引出点后移到方框的输出端,例 化简系统的结构图，求传递函数。,2,接着将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为,3,得到图为,4,得到图为 然后将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为：,最后将求得其传递函数为：,其中：,例 化简系统的结构图，求传递函数。,第四节 框图及其化简,C(s),R(s),等效变换后系统的结构图：,12,练习：试化简下述系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s),显然化简该结构图也需要移动比较点和引出点，需要注意得是，引出点和比较点之间是不宜随便移动的。因此我们将比较点前移，将引出点后移。 得到图为,13,将两个比较点合并，并将求出 的等效传递函数： 得到图为 得到系统等效传递函数：,以机电随动系统为例，如下图所示,举例说明系统动态结构图的构成,其象方程组 如下：,系统各元部件的动态结构图(1),系统各元部件的动态结构图(2),系统各元部件的动态结构图(3),系统各元部件的动态结构图(4),系统各元部件的动态结构图(5),系统各元部件的动态结构图(6),系统各元部件的动态结构图(7),系统各元部件的动态结构图(8),例：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数Qc(s)/Qr(s) 。,例题分析,由动态结构图可以看出该系统有两个输入r，ML（干扰）。 我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求c对r的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩 ML0，即认为ML不存在。,要点： 结构变换的规律是：由内向外逐步进行。,例题化简步骤（1),合并串联环节：,例题化简步骤（2),内反馈环节等效变换：,例题化简步骤（3),合并串联环节：,例题化简步骤（4),反馈环节等效变换：,例题化简步骤（5),求传递函数Qc(s)/Qr(s) ：,注意事项：,“回路传递函数”是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。,