发那科伺服调整系列教程

发那科伺服调整系列教程|伺服功能手动调整01按键操作及界面显示现在位置00000 N00000X YZ绝对坐标-0 > 001-0.001-0.001GdgE6d 1GgoG691G98G15G50G40.1G67G25iG97G160G54G13.1卜模态D加工零件数47运行时间1吃则 循坷时间0H 011 0H伺股电动机倜整X轴 位置/增益 调整开始位 '£监视）981£isoe 理霍 1003QQBSQ4500 皑量 200991EJ1Qg . .0竺 3L01.0913B4-P Sfb-鼻nna口口口口nq ，忆4UUtlUUUUU榜垦！500000033 皿莅鲁环増益Q0电慌£初0建直増益4阴电流40速度CRP200NN/NIH0/分J1坦对'相对1综合1手轮1我们可以借助伺服调整画面对位置环、速度环增益进行调整，观察监视画面可帮助我们了解电 机的工作状态。注意：手动调整前一般先，进行一键设定，具体方法关注我们加工中心维修：sz-sdifu ,下期将有详细讲解。02 计算速度增益例：伺服电机ais8/4000的惯量：0.0012Kgm2负载惯量 ：0.0020Kgm2速度增益=0.0012 + 0.0020*100 =2670.0012设定值是假定电机与机床处于刚性联结（完全连接）的状态。实际机床因刚性、摩擦、间隙等因 素影响，往往与计算值有出入。 电机不带负载时设定 100。X轴 功甘据 位置坏增益 调整开始位 设定周期 积分増益 比例增益 滤波 速度増益64-574 a dOO视监-C-六nn06666606 06661616 16166166 00000000 0000000000000P >AS 6 T0000手动调整速度增益先设定速度增益为 100（参数2021=0），每次增加100（或50），具体要根据电机大小和负载决定。直到电机出现振动。此时停止增大增益。一般情况下，设定值为此 时设定值的 70%。03调整位置环增益X轴 功甘警 位置坏增益 调整开始位 设定周期 积分増益 比例增益 滤波 速度増益伺报电动机调整01010004500 -0 0 6d増竝+差型極置误® W- -d00电流二 速度跟PM1I监视）06666606 06661616 16166166 00000000 00000000 0 0 0 0 0P >AS 6 T000017：Od：56I调整位置环增益以一定的速度驱动机床移动，观察伺服调整画面右侧的“位置环增益”，确认 位置环增益显示数值是否正确。确认画面显示的位置环增益，一般情况下应该和参数 1825 设定值一致。|诈笳|位置増益（伺滋坏噌益）（PG） |设左年位0.01根据机械荻貯响应性徽跟踪性）进行设左进行插补的各个伺服轴位置环增益必须设定一致，只做定位控制的伺服轴位置环增益可以不同。 位置环增益手动调整对于位置环增益，直接影响工件的精度，半闭环建议设定为5000 ，全闭环推荐值 3000。如果 机床不振动可参照次数值设定，如有振动可适当减小。04测定电机的负载电流IT益位 參增始期益益益£位环开周增增増 能置整定分例波度 功位调设积比滤速00101000450064-574400莖量fi聂S置置度;:.皿增差了 环误強P fl R0000000000001010101001000000000000000000Q0S00S0 T0000MDI * * * JJ17:04:56|操作I测定电机的负载电流伺服电机的实际电流，显示在伺服调整画面的右下方，可用来测定电机在 轴移动和停止时的电流值。以一定速度驱动轴移动，测定实际电流。九 在以一定速度移动或停止时，负载电流一般不超过 100%，当负载电流超过 100%时，必须按照伺服电机规格说明书中规定的过载断续运行时间运行。九停止时电流显示是实际电流的10.86倍。九 显示值是额定电流的百分比。05速度环的调整OLD1020快速遗洽种尽加减谨时fiilSTJ ns）1S21快遽进洽忡闿加减谨时IH帑数T2 ns）快速运行，主要考虑冲击，时间常数设定的过小，则冲击太大；时间常数设定的过大，加速太 慢，效率又过低。G00 运行时，优先考虑冲击，尤其是大型机床。 可以通过观察伺服调整界面，手动调整快速移动时间常数。 主要有以下三种方法： 观察伺服调整画面，在快速移动加减速时电流的百分比不能过大 由于快速移动开始的瞬间 冲击最大，必须合理设定加减速时间参数。例如：某电机的额定电流为20A，最大电流为40A， 则在加减速时，观察电流值，不得超过40A为宜，或者百分比不超过40/20*100%=200% 观察伺服调整画面，建议空载情况下，在快速移动平稳运行的过程中，电流的百分比不超过 30%（水平轴最大不超过50%）和快速移动开始瞬间的情况不同，平稳运行时属于长时间工作， 必须保证电流不能过大。 观察伺服误差，快速移动开始的时候DGN300的值不能太大。X «伺鯉动机调整1OQOQ0O0003001010扌曙5000Q0000位置环增说0搭罟活主 0电遼CO"13還度<RPM>0t监视）fi>AS 0 T0SSBHDI * *+* * | 17 ：0a 56 I11pw1 111手动调整快速时间常数另外，在快速移动停止时，DGN300的值不能反向，如果反向，则证明 时间常数设定过小，应该增大。 设定完成后可用手动触摸机床，感觉一下冲击是否在合适的范 围内。06手动调整切削时间常数的方法切削和快速的区别：切削的速度较快速移动低，所以不容易造成冲击，故调整的侧重点主要考 虑平稳性，和快速移动稍有不同。同样有三种方法，通过观察伺服调整画面手动调整切削的时间常数： 切削时，必须先观察实际的位置增益值和设定值是否一致，以确认位置脉冲数和N/M参数 设定是否正确。 DGN300在切削运行的过程中显示值是否正确，DGN300二F/ ( 60xPG )，另外要观察该值是 否稳定，要求波动在2以内。 观察伺服调整画面的电流值。Q3QQ2编辑0 saoQ手动调整切削时间常数另外，对于大型机床而言，由于普遍切削速度较低,一般在200mm/min 以内，所以实际的切削时间常数通过测定甚至可以设定为 0，检测的标准主要是看以实际加工 速度(比如说F=100mm/min )测圆和测方的结果来判定。对于实际的切削加减速时间常数， 最好是通过servo guide测量实际的加工速度来进行准确测量。07手轮观察重点 手轮观察时，主要是看DGN300的变化的情况，在x1档摇动手轮，观察DGN300的变化，最好 在正负 1um 内变化。建议：小型机床1620设定值为100ms，大型机床为200ms参数1621 一般情况下设定为0 , 使用AICC时设定为32。08用 TCMD 滤波器抑制振动转矩指令滤波器是对转矩指令进行 1 次低通滤波的功能。机械系统在 100Hz 以上的频率共振 时，用此功能可以避免高频共振。2067 |转矩指令滤波器设定值1166（ 200Hz）2327（ 90Hz）一般情况下设定1166 ，设定2400以上的值时，振动会增大，所以请不要设定。考虑到各种各 样机械系统的需要，在速度控制方面设计了 I-P控制和P-I控制两种控制方式。转矩指令滤波器是对前向信号进行滤波，对整个速度控制系统的不良影响要小。机械系统在高频 振动（共振）时，一般先使用转矩指令滤波器试一试，如果无法解决，再考虑其他滤波器。