运动控制课设双闭环

学 号 09750130运动控制课程设计）设计说明书双闭环直流调速系统定量仿真（n*=400）起止日期：2012年12月17日至 2012年12月28日学生姓名张雅容班级09电气1班成绩指导教师（签字）控制与机械工程学院2012 年 12 月 28 日标准文档天津城市建设学院课程设计任务书2012 2013学年第 1 学期控制与机械工程学 院电气工程及其自动化 专业09电气一班级课程设计名称：运动控制课程设计设计题目：双闭环电流调速系统定量仿真完成期限：自2012年月二乙日至2012年月旦日共_2_周设计依据、要求及主要内容（可另加附页）：指导教师（签字）：教研室主任（签字）：批准日期：年 月 日目录一、概述 4二、双闭环直流调速系统的工作原理 42.1 双闭环直流调速系统的介绍 42.2 双闭环直流调速系统的组成 52.3 双闭环直流调速系统的稳太结构图和静特性 62.4 双闭环直流调速系统的数学模型 72.5 双闭环直流调速系统两个调节器的作用 7三、仿真软件步骤介绍 7四、仿真设计 8五、仿真结果分析 12六、设计结论分析 12七、总结与体会 12八、参考文献 13一、概述直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速 或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流调速还是交 流拖动系统的基础。该系统中设置了电流检测环节、电流调节器以及转速检测环节、转速 调节器，构成了电流环和转速环，前者通过电流元件的反馈作用稳定电流，后者通过转速 检测元件的反馈作用保持转速稳定，最终消除转速偏差，从而使系统达到调节电流和转速 的目的。该系统起动时，转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用，调节起动电流保 持最大值，使转速线性变化，迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用， 使转速随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随转速外环调节电机的电枢电流以平衡 负载电流。并通过Simulink进行系统的数学建模和系统仿真，分析双闭环直流调速系统的 特性。随着社会化大生产的不断发展，电力传动装置在现代化工业生产中的得到广泛应用， 对其生产工艺、产品质量的要求不断提高，这就需要越来越多的生产机械能够实现制动调 速，因此我们就要对这样的自动调速系统作一些深入的了解和研究。 本次设计的课题是双 闭环晶闸管不可逆直流调速系统，包括主电路和控制回路。主电路由晶闸管构成，控制回 路主要由检测电路，驱动电路构成，检测电路又包括转速检测和电流检测等部分。按电机的类型不同,电气传动又分交流调速和直流调速。直流调速是指人为地或自动地 改变直流电动机的转速,以满足工作机械的要求。从机械特性上看,就是通过改变电动机的参 数或外加工电压等方法来改变电动机的机械特性,从而改变电动机机械特性和工作特性机械 特性的交点,使电动机的稳定运转速度发生变化。直流电动机具有良好的起、制动性能，宜 于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造 纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。近年来，交流调速 系统发展很快，然而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成熟，并且从反馈闭环控制 的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻 重的作用。另一方面，需要指出的是电气传动与自动控制有着密切的关系。调速传动的控制 装置主要是各种电力电子变流器，它为电动机提供可控的直流或交流电流，并成为弱电控制 强电的媒介。可以说，电力电子技术的进步是电气传动调速系统发展的有力地推动。把这两 者结合起来研究直流调速系统，更有利于对直流调速系统的全面认识.二、双闭环直流调速系统的工作原理2.1 双闭环直流调速系统的介绍双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动 系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗 扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系 统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满 足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临 界电流 I 值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态 dcr波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图1-（a）所示。当 电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。在实际工作中,我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许 过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可 能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡， 从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图1-（b）所示，这时，启动电流成方波形, 而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的起 动过程。ndmndL(b)（a）带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程（b） 理想快速起动过程图 1 调速系统起动过程的电流和转速波形实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值I的恒流过程，按照反馈控制规律，采用某个物理量 dm的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是 希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入 端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采 用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同 的阶段。2.2 双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转 速和电流，二者之间实行串级连接，如图2所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的 输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节 环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。该双闭环调速系统的两个调节器ASR和ACR般都采用PI调节器。因为PI调节器作为校正 装置既可以保证系统的稳态精度，使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳 定性；作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。一般的调速系统要求以稳 和准为主，采用PI调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。转速和电流双闭环直流调連系统原理图图 2 转速、电流双闭环直流调速系统图中 U* 、U 转速给定电压和转速反馈电压U* 、U 电流给定电压和电流反馈电压n n i iASR转速调节器ACR 电流调节器TG 测速发电机TA 电流互感器UPE电力电子变换器2.3 双闭环直流调速系统的稳太结构图和静特性首先要画出双闭环直流系统的稳态结构图如图3所示，分析双闭环调速系统静特性的关 键是掌握 PI 调节器的稳太特征。一般存在两种状况：饱和输出达到限幅值；不饱和 输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与 使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压AU在稳太时总是为零。实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只 有转速调节器饱和与不饱和两种情况。2.4 双闭环直流调速系统的数学模型双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础的系统动态 结构图。双闭环直流调速系统的动态结构框图如图4所示。图中W (s)和W (s)分别ASR ACR 表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中 必须把电枢电流 I 显露出来。图 4：d2.5 双闭环直流调速系统两个调节器的作用1) 转速调节器的作用使转速n跟随给定电压U *变化，当偏差电压为零时，实现稳态无静差；m对负载变化起抗扰作用； 其输出限幅值决定允许的最大电流。2) 电流调节器的作用在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压U *变化；i 对电网电压波动起及时抗扰作用； 起动时保证获得允许的最大电流，使系统获得最大加速度起动； 当电机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起大快速的安全保 护作用。当故障消失时，系统能够自动恢复正常。三、仿真软件步骤介绍 通常控制系统仿真的过程按以下步骤进行： 第一步，建立自控系统的数学模型 系统的数学模型，是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。描述系统诸变量间静态关系的数学表达式，称为静态模型；描述自控系统诸变量间动态关系 的数学表达式，称为动态模型。常用最基本的数学模型是微分方程与差分方程， 根据系统的实际结构与系统各变量之间所遵循的物理、化学基本定律，例如牛顿定律、 克希霍夫定律、运动动力学定律、焦耳楞次定律等来列写出变量间的数学模型。这是解析法 建立数学模型。 对于很多复杂的系统，则必须通过实验方法并利用系统辨识技术，考虑计算所要求的精 度，略去一些次要因素，使模型既能准确地反映系统的动态本质，又能简化分析计算的工作。 这是实验法建立数学模型。控制系统的数学模型是系统仿真的主要依据。 第二步，建立自控系统的仿真模型 原始的自控系统的数学模型比如微分方程，并不能用来直接对系统进行仿真。还得将其 转换为能够对系统进行仿真的模型。对于连续控制系统而言，有像微分方程这样的原始数学模型，在零初始条件下进行拉普 拉斯变换，求得自控系统传递函数数学模型。以传递函数模型为基础，等效变换为状态空间 模型，或者将其图形化为动态结构图模型，这些模型都是自控系统的仿真模型。对于离散控制系统而言，有像差分方程这样的原始数学模型以及类似连续系统的各种模 型，这些模型都可以对离散系统直接进行仿真。第三步，编制自控系统仿真程序对于非实时系统的仿真，可以用一般的高级语言，例如Basic、Fortran或C等语言编 制仿真程序。对于快速的实时系统的仿真，往往用汇编语言编制仿真程序。当然也可以直接 利用仿真语言。如果应用 MATLAB 的 Toolbox 工具箱及其 Simulink 仿真集成环境作仿真工具，这就是 MATLAB 仿真。控制系统的 MATLAB 仿真是控制系统计算机仿真一个特殊软件工具的子集。第四步，进行仿真实验并输出仿真结果进行仿真实验，通过实验对仿真模型与仿真程序进行检验和修改，而后按照系统仿真的 要求输出仿真结果。四、仿真设计设计后的数学模型结构图如下：由于本文只进行了理论性设计，故在系统安装与调试阶段只对控制电路部分进行了 MATLAB 仿真，以分析直流电机的启动特性。采用 MATLAB 中的 simulink 工具箱对系统在阶 跃输入和负载扰动情况下的动态响应（主要为转速和电枢电流）进行仿真。仿真可采用面向 传递函数的仿真方法或面向电气系统原理结构图的仿真方法，本文采用面向传递函数的仿真 方法。参数设置如下：gain gain1 step step1OK:ers: StepOutpu.t a step.Step ti.De:C：=LXLcelApplyFinal value:Sample tiziE z" -nterpret vest-c-x par azss t ex s as 1-Dv* Enatle zero crs-Esing: detectionEnabOKHelpStepC'utput a s t ep.ParanEtsrsC：=LTLcelApply仿真后波形五、仿真结果分析 图上部为电机转速曲线，下部为电机电流曲线。加电流启动时电流环将电机速度提高 并且保持为最大电流，而此时速度环则不起作用，使转速随时间线性变化，上升到饱和状态。 进入稳态运行后，转速换起主要作用，保持转速的稳定。5.1 电机转速曲线 在电流上升阶段，由于电动机机械惯性较大，不能立即启动。此时转速调节器 ASR 饱和， 电流调节器ACR起主要作用。转速一直上升。当到达恒流升速阶段时，ASR 直处于饱和状 态，转速负反馈不起调节作用，转速环相当于开环状态，系统为恒值电流调节系统，因此 系统的加速度为恒值，电动机转速呈线性增长直至给定转速。使系统在最短时间内完成启动 当转速上升到额定转速时，ASR的输入偏差为0但其输出由于积分作用仍然保持限幅值， 这时电流也保持为最大值，导致转速继续上升，出现转速超调。转速超调后，AU极性发n生了变化，AU < 0，则ASR推出饱和。其输出电压立即从限幅值下降，主电流也随之下 n降。此后，电动机在负载的阻力作用下减速，转速在出现一些小的振荡后很快趋于稳定。当 突加给定负载时，由于负载加大，因此转速有所下降，此时经过ASR和ACR的调节作用后， 转速又恢复为先前的给定值，反映了系统的抗负载能力很强。5.2 电机电流曲线直流电机刚启动时，由于电动机机械惯性较大，不能立即启动。此时转速调节器 ASR 饱和，达到限幅值，迫使电流急速上升。当电流值达到限幅电流时，由于电流调节器 ACR 的作用使电流不再增加。当负载突然增大时，由于转速下降，此时转速调节器ASR起主要 的调节作用，因此，电流调节器ACR电流有所下降，同启动时一样，当转速调节器ASR饱 和，达到限幅值，使电流急速上升。但是由于电流值达到限幅电流时，电流调节器ACR的 作用使电流不再增加。当扰动取电以后，电流调节器 ACR 电流又有所增加，此后，电动机 在负载的阻力作用下减速，电流也在出现一些小的振荡后很快趋于稳定。六、设计结论分析双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态启动时，转速和电流的动态过程如仿真 波形所示。由于在启动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三个阶段，即电 流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节阶段。从启动时间上看，第二阶段恒流升速是主要的 阶段，因此双闭环系统基本上实现了电流受限制下的快速启动，利用了饱和非线性控制方法， 达到“准时间最优控制”。带 PI 调节器的双闭环调速系统还有一个特点，就是转速必超调。 在双闭环调速系统中，ASR的作用是对转速的抗扰调节并使之在稳态是无静差，其输出限幅 决定允许的最大电流。ACR的作用是电流跟随，过流自动保护和及时抑制电压的波动。通过 仿真可知：启动时，让转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用，调节启动电流保持最 大，使转速线性变化，迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，使转速 随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随电流外环调节电机的电枢电流以平衡负载电 流。七、总结与体会课程设计是培养学生综合运用所学知识,发现、提出、分析和解决实际问题,锻炼实践能 力的重要环节,是对学生实际工作能力的具体训练和考察过程.随着科学技术发展的日新日 异,数字技术已经成为当今计算机应用中空前活跃的领域, 在生活中可以说得是无处不在.在设计完成后进行仿真，我们利用 MATLAB 仿真，把电路连好设定好参数就可以进入参 数调试，仿真。调试的主要任务是排除系统的故障和错误。调试阶段，找出硬件、参数间不 相匹配和有错的地方，反复修改，直到符合设计要求。经过这次的课程设计，不仅在书上学到的知识得到了巩固，而且还在设计过程中拓展了 其他没有学过的知识。这次的课程设计从查找资料，到确定方案，最后再到用软件仿真，我 们组都团结协作，互相帮助，并且得到老师的关怀。我们以前学习的知识都渐渐离我们远去， 甚至不知道、不清楚哪些知识该用到哪些地方，什么时候用。这次课程设计，通过自己查找 资料，了解情况，让我们清楚我们学的知识与现实工业生产之间的联系，使得我们对知识深 刻的了解和巩固。与此同时，在团队的协作中使我们在与人共事之中学会交流学会合作。因 为在今后的工作中一个人独立完成不与别人合作，是基本不可能的，所以在这次课程设计中 也锻炼了我们的团队的协作精神，为今后的学习和工作积累了经验，是一笔难得的财富。八、参考文献1王兆安，等电力电子技术M.北京：机械工业出版社，2000.2张广溢，等电机学M重庆：重庆大学出版社，2002.3王军自动控制原理M重庆：重庆大学出版社，2008.4导向科技.Pro tel DXP电子电路设计培训教程M.北京：人民邮电大学出版社，2003.5周渊深交直流调速系统与Matlab仿真M北京：中国电力出版社，2004.6陈伯时电力拖动自动控制系统（第2版）M.北京：机械工业出版社.20057陈伯时.电力拖动自动控制系统运动控制系统（第3版）机械工业出版社