安川伺服驱动说明书.pdf

1-1 1 第1章 概要 1.1 产品的确认- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2 1.1.1 产品的确认事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2 1.1.2 伺服电机的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2 1.1.3 伺服单元的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-3 1.2 产品各部分的名称- - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4 1.2.1 伺服电机各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4 1.2.2 伺服单元各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-5 1.3 机器构成图- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7 1.3.1 主电路为单相 (100V，200V)规格时 - - - - - - - - - - - - - - - 1-7 1.3.2 主电路为三相 (200V) 规格时 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8 1.3.3 与 SGMCS 型伺服电机连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-9 1.4 适合标准- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-10 1.4.1 北美安全标准 (UL，CSA)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10 1.4.2 欧洲指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10 1.5 SGDM型功能对应表 - - - - - - - - - - - - - - - - -1-11第 1 章 概要 1.1.1 产品的确认事项 1-2 1.1 产品的确认 1.1.1产品的确认事项 产品到货后，请就以下项目进行确认。 在以上各项的确认中,如发现有不妥之处,请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。 1.1.2伺服电机的铭牌 确认项目 备注 到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元 ) 的铭牌的“型 号”栏进行确认 (请参照下一项以后的说明 )。 伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。但是“带制动器的电机”则不 转动。 是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。 AC SERVO MOTOR SGMCS-04C3A11 84 200 2.1 W V A N 200 A 4.0 min Ins. O/N 9271316-1 S/N DD 9964567890012 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION JAPAN -1 AC SERVO MOTOR YASKAWA ELECTRIC MADE IN JAPAN TYPE SGMGH-10ACA21 O/N 9W0774 002A S/N BB2 753000039 DATA 0002 -039 1000 W 5.7 A 3.18 N m 200 V CONT ins F 3000 min -1 PURODUCT SERVICE Bauart gepruft . / AC SERVO MOTOR SGMAH-02AAA21 200 200 2.1 W V A N 3000 B 0.637 min Ins. O/N 9271316-1 S/N DD 9964567890012 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION JAPAN -11.1 产品的确认 1-3 1 1.1.3伺服单元的铭牌 第 1 章 概要 1.2.1 伺服电机各部分的名称 1-4 1.2 产品各部分的名称 1.2.1伺服电机各部分的名称 (1) SGMAH/SGMPH型(不带减速机不带制动器时) (2) SGMGH/SGMSH/SGMDH( 不带减速机不带制动器时） (3) SGMCS型(直接驱动电机） SGMAH 型 SGMPH 型 A1.2 产品各部分的名称 1-5 1 1.2.2伺服单元各部分的名称 (1) 30W 5.0kW 机型 DC电抗器的连接端子 有关电抗器的连接，请参照“6.4.8 电源高谐波抑制用DC 电抗器” 。第 1 章 概要 1.2.2 伺服单元各部分的名称 1-6 (2) 6.0kW 15.0kW 机型 * 控制电路与再生电阻连接端子的接线板位置因型号而异。有关各自的详细内容，请参照“第 4章 伺服单元的规格与外形图”。 SGDM-60ADA，75ADA ：请参照4.7.7，4.9.1 SGDM-1AADA，1EADA ：请参照4.7.8，4.9.21.3 机器构成图 1-7 1 1.3 机器构成图 下图所示为基本伺服系统的构成实例。 1.3.1主电路为单相 (100V，200V)规格时第 1 章 概要 1.3.2 主电路为三相 (200V)规格时 1-8 1.3.2主电路为三相(200V) 规格时1.3 机器构成图 1-9 1 1.3.3与 SGMCS型伺服电机连接 A R T C N 3 C N 1 L1C L2C B1 B2 U V W L1 L2 + 1 MODE/SET DATA/ CHARGE POWER C N SGDM- SERVOPACK 200V YASKAWA + 2 - 第 1 章 概要 1.4.1 北美安全标准 (UL，CSA) 1-10 1.4 适合标准 -II系列伺服驱动装置对应于以下海外标准。 1.4.1北美安全标准(UL，CSA) * 1. Underwriters Laboratories Inc. * 2. Canadian Standards Association. 1.4.2欧洲指令 * Product Services GmbH (注)有关设置条件，请参照“6.4.2 抗干扰配线” 。由于伺服单元与伺服电机属于内部 安装机器，因此必须进行机械方面的认证。 型号 UL 1 标准 (UL File No.) CSA 2 标准 认定机构 伺服单元 SGDM UL508C(E147823) CSA C22.2 No.14 UL 伺服电机 SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMDH SGMCS UL1004(E165827) CSA C22.2 No.100 U L C R US LISTED C R US 型号 低电压指令 EMC 指令 认定机构 EMI EMS 伺服单元 SGDM EN50178 EN55011 class A group 1 EN50082-2 或者 EN61000-6-2 PS 伺服电机 SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMDH SGMCS IEC60034-1 IEC60034-5 IEC60034-8 IEC60034-91.5 SGDM型功能对应表 1-11 1 1.5 SGDM型功能对应表 由于形式和软件版本不同，SGDM型中追加的功能分以下3类。 SGDM-D型 SGDM-DA型 SGDM-DA型（软件版本在32以上） 请参照下表对照伺服单元是否对应您所使用的功能。其他的也同样使用。 （注）：表示相对应的功能项目。 ：表示不对应的功能项目。 机能项目 内容 SGDM- 参照 D DA DA 软件版本在 32以上 对应容量等级 30W 3.0kW 30W 15.0kW 速度前馈功能 位置控制模式时，通过速度指令输入端口（V- REF），输入模拟量电压指令，来给定速度前馈指 令。 9.4.3 外部转矩限制 +基于模拟量 电压指令的扭矩限制 /P-CL信号和/N-CL信号仅在ON时， 输入模拟量 电压指令，使转矩限制功能有效。 8.9.4 输入信号的极性反转功能 反转顺控用输入信号的有效逻辑的极性。 7.3.2 输出信号的极性反转功能 反转顺控用输出信号的有效逻辑的极性。 7.3.3 旋转圈数上限值的设定 使用绝对值编码器时，设定旋转圈数（多旋转） 数据的上限值。 8.4.7 旋转圈数上限值不一致 故障检出 编码器内部与伺服单元里所设定的旋转圈数上 限值不一致时，检出（A.CC）故障。 8.4.8 位置指令的移动平均滤波器 伺服单元内部，可对一定频率的描令脉冲输入进 行滤波。可选择加、减速滤波器和移动平均滤波 器。 8.6.4 陷波滤波器 对应机械振动频率，抑制其振动的过滤功能。 9.4.10 陷波滤器第二段设定 Q值可 变功能 在原有的陷波滤波器上追加了第2 段。另外可设 定滤波器的Q 值紧急程度。 10.3.4 直接驱动电机 对应SGMCS型 对应直接驱动电机SGMCS型。 10.3.1 对应一次旋转型绝对值编码 器 对应直接驱动电机中按标准搭载的一次旋转型 绝对值编码器。 10.4.2 提高分频输出分辨率 原 16384P/R （相当于 16Bit）反馈脉冲分频输 出上限值可输出至 262144P/R （相当于 20Bit）。 10.3.2 指令脉冲输入倍率 切换功能 指令脉冲的倍率可以设定在1 99倍之间。 10.3.3 自动增益切换功能 根据位置指令和位置偏差的条件，自动进行第 1 增益和第2 增益切换。 10.3.5 惯量比变更设定上限 惯量比设定上限由原来的100倍改变为 200倍。 10.4.1 产品序列号 生产日期显示功能 使用英语版Sigmawin+（Ver.1.00以上）可以读 出伺服单元与伺服电机的产品序列号及生产日 期。 10.4.3