工业机器人系统设计与应用3-2机器人的IO通信ppt课件

机器人的I/O通信,0/17,1.机器人I/O通信的种类 2.常见的标准I/O板,1/17,主要内容,了解机器人I/O通信种类及常用标准I/O板 了解DSQC651和 DSQC652板的配置，定义总线连接、数字输入输出信号机模拟输出信号。,2/17,机器人I/O通信的种类,1,机器人拥有丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信，具备的通信方式见表4- 1，其中RS232通信、OPC server、Socket Message是与PC通信时的通信协议，与PC进行通信时需在PC端下载PC SDK，添加 “PC-INTERFACE” 选项方可使用；DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNet IP 则是不同厂商推出的现场总线协议，根据需求进行选配使用合适的现场总线；如果使用机器人标准I/O板，就必须有DeviceNet 的总线。,3/17,关于机器人I/O通信接口的说明：,机器人I/O通信的种类,1,4/17,标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。常用的标准I/O板，如表所示：,某品牌机器人常用标准I/O板的说明,5/17,标准I/O板DSQC 651,DSQC651板，主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号的处理。,信号输出指示灯,X3数字输入接口,X6模拟输出接口,X5 DeviceNet接口,模块状态指示灯,数字输入信号指示灯,X1数字输出接口,6/17,各模块接口连接说明：,1. X1端子 X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：,标准I/O板DSQC 651,7/17,各模块接口连接说明：,2. X3端子 X3端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：,标准I/O板DSQC 651,8/17,各模块接口连接说明：,3. X5端子 X5端子是DeviceNet总线接口，端子使用定义，如表所示。 其上的编号612跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为1063。,标准I/O板DSQC 651,9/17,各模块接口连接说明：,4. X6端子 X6端子接口包括2个模拟输出，地址分配，如表所示：,标准I/O板DSQC 651,10/17,标准I/O板DSQC 652,DSQC652板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。,信号输出指示灯,X3和X4数字输入接口,X5 DeviceNet接口,模块状态指示灯,数字输入信号指示灯,X1和X2数字输出接口,11/17,各模块接口连接说明：,1. X1端子 X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：,标准I/O板DSQC 652,12/17,各模块接口连接说明：,2. X2端子 X2端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：,标准I/O板DSQC 652,13/17,各模块接口连接说明：,2. X4端子 X4端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：,标准I/O板DSQC 652,14/17,各模块接口连接说明：,3. X5端子,标准I/O板DSQC 652,如图所示，712跳线剪断，地址分别对应1、2、4、8、16、32。图中跳线8和跳线10剪断，对应数值相加得10，即为DSQC 652总线地址。,15/17,总结,通过本次学习，简单了解了机器人的I/O通信种类及常用标准I/O板，了解DSQC651和 DSQC652板的配置。,16/17,THANKS!,17/17,