工业机器人操作与编程机器人的逻辑判断指令ppt课件
机器人的逻辑判断指令,0/11,逻辑判断指令 Compact IF紧凑型条件判断指令 IF条件判断指令 FOR重复执行判断指令 WHILE条件判断指令 TEST指令,1/11,主要内容,了解几种常用条件逻辑判断指令 掌握各指令的使用方法,2/11,条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后,执行相应的操作。,逻辑判断指令,1,3/11,Compact IF紧凑型条件判断指令,如图所示,如果flag1的状态为TRUE,则do1被置位为1。,Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后,就执行一句指令。,1,4/11,IF条件判断指令,如图所示。如果数据变量D为1,机器人走圆形轨迹;当数据变量D=2时,机器人走三角形轨迹。,IF条件判断指令,就是根据不同的条件去执行不同的指令。 条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。,1,5/11,FOR重复执行判断指令,1,6/11,WHILE条件判断指令,1,7/11,TEST指令,TEST:根据表达式或数据的值,当有待执行不同的指令时,使用TEST。,根据reg1的值,执行不同的指令。如果该值为1、2或3时,则执行routine1。如果 该值为4,则执行routine2。否则,打印出错误消息,并停止执行。,例如:TEST reg1 CASE 1,2,3 : routine1; CASE 4 : routine2; DEFAULT : TPWrite “Illegal choice“; Stop; ENDTEST,1,8/11,TEST指令,TEST指令的使用方法,在指令中找到“TEST”指令进行添加。双击“TEST”,可以进行语句的编辑。,如图所示,点击对应的选项,可以对“TEST”语句的“CASE”进行添加等编辑。,1,9/11,总结,通过学习,了解几种常用条件逻辑判断指令,掌握各指令的使用方法。,10/11,THANKS!,11/11,