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1、东北大学21春机器人技术离线作业一辅导答案1. 工业机器人亦称之为操作机。( )A.错误B.正确参考答案：B2. 红外距离传感器(红外测距仪)相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。( )A.正确B.错误参考答案：A3. 文件具有扩展名，而文件夹没有扩展名。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对4. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴参考答案：C5. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：示教-再现控制为一种在线
2、编程方式，它的最大问题是：A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品参考答案：B6. 动力学的研究内容是将机器人的( )联系起来。A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动参考答案：A7. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A.正确B.错误参考答案：A8. 6维力与力矩传感器主要用于( )。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配参考答案：D9. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。A.1B.2C.3D.4参考答案：B10. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。
3、( )A.正确B.错误参考答案：A11. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A、正确B、错误参考答案：B12. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A.错误B.正确参考答案：A13. 工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。( )A.错误B.正确参考答案：B14. 机器人终端效应器(手)的力量来自( )。A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：C15
4、. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：B16. 以下关于混合对象描述正确的是:（）A、混合后的对象是一个图形组，可以使用命令“对象取消编组”将其解组B、无法对渐变对象施加混合C、无法对网格对象施加混合D、混合一旦建立就无法解除正确答案:C17. 运动逆问题是实现如下变换：( )运动逆问题是实现如下变换：( )A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：A18. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。( )A.正确B.错误参考答案
5、：A19. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表参考答案：A20. 工业机器人运动自由度数，一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个参考答案：C21. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C22. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B23. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案：B24. 光学分析法均包含的过程有( )。A、能源提供能量B、能量与被测物质相互作用C、能量分解成一定
6、波长范围的谱带D、产生被检测讯号正确答案:A,B,D25. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A.错误B.正确参考答案：B26. 运动正问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换参考答案：A27. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D28. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。( )A.正确B.错误参考
7、答案：A29. 动力学主要是研究机器人的( )。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用参考答案：C30. 虚拟存储器的存储容量是无限的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误31. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C32. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.正确B.错误参考答案：B33. 正交变换矩阵R为正交矩阵。( )正交变换矩阵R为正交矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B34. 工业机器人系统中的控制系统
8、类似于人的肌肉和经络。( )A.错误B.正确参考答案：A35. 机器人动力学研究常用方法( )A.拉格朗日方法B.牛顿-欧拉C.高斯D.比例系数参考答案：ABC36. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A、正确B、错误参考答案：A37. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。( )A.错误B.正确参考答案：A38. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键。A.2B.4C.8D.10参考答案：D39. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_A、接近觉传感器B、接触觉传感
9、器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C40. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C41. 机器人的定义中，突出强调的是( )。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强参考答案：B42. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误43. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案：CD44.
10、集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?( )A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统参考答案：CD45. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )A、错误B、正确参考答案：B46. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。( )A.错误B.正确参考答案：A47. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.正确B.错误参考答案：B48. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式。( )A.错误B.正确参考答案：B49. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：ADE50. 动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动参考答案：A
东北大学21春《机器人技术》离线作业一辅导答案54
