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1、图7.2 普通弧焊机器人工作站（P220）图7.3 龙门机架与弧焊机器人组合的工作站。采用这种倒挂焊接机器人的形式主要是为了增加机器人的活动空间，可根据需要配备1个轴(X)或2个轴(X+Y)或3个轴(X+Y+Z)的龙门机架，图示为使用一台三轴龙门机架的工作站。龙门机架配备的变位机可以是多种多样的，必须根据所焊工件的情况来决定。可以在龙门机架下放两台翻转变位机，或放一台翻转变位机和一台两轴变位机。后一种组合形式的一个主要优点是适应性比较好，长重型或短轻型等不同类型的工件都能焊接。弧焊机器人与搬运机器人组合的工作站是采用搬运机器人充当变位机的一种形式，但机器人之间不作协调运动。搬运机器人使工件处于
2、合适位置后，由弧焊机器人进行焊接。焊完一条焊缝后，搬运机器人再对工件进行变位，弧焊机器人再焊接另一条焊缝。这种工作站只有工件的夹具需要根据工件结构专门设计，组合起来很方便，而且改型时只需更换夹具，不仅耗时少，成本也较低。 一种由两台6 kg弧焊机器人及一台120 kg搬运机器人组成的工作站。工件用气动夹具装夹在托盘上。共有两个托盘，一个由搬运机器人抓起递给两台弧焊机器人同时焊接，而另一个托盘放在托盘支架上由操作者进行装卸工件。随着机器人售价的降低，这种组合的弧焊机器人工作站的应用日益增多。n 0 绪论非重点，非难点。熟悉、了解概念。n 1 机器人运动学重点，难点。课程基础。掌握内容较多。n 2
3、 机器人静力分析与动力学重点，难点。分析和设计基础。课时限制没有充分展开，掌握内容不多，主要是了解方法和思路。n 3 机器人轨迹规划次重点，难点。课时限制没有充分展开，了解轨迹规划（控制）内涵、思路、基本方法。n 4 机器人本体基本结构重点，非难点。结构设计基础，掌握内容较多，主要是设计原则与要求、典型结构。n 5 机器人的控制系统非重点，难点。与其它课程内容重复，不在本课程要求，了解外部传感器种类、工作原理。n 6 机器人编程语言与离线编程非重点，非难点。课时限制没有拘役具体学习编程语言，了解编程语言种类、特点和应用，自学实验用机器人编程语言。n 7 工业机器人工作站及生产线非重点，非难点。了解工业机器人生产应用的情况。
第七章工业机器人工作站及生产线
