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1、东北大学22春机器人技术补考试题库答案参考1. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( )关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( )A、错误B、正确参考答案：A2. 系统自动插入的分页符无法删除，而人为分页的分页符是可以按Delete键删除的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对3. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B4. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。( )A.错误B.正确参考答案：B5. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.错误B.正确参考答案：B6.
2、在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D7. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量_A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离参考答案：C8. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A.错误B.正确参考答案：A9. 在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是( )A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D.惯性项和重力项参考答案：D10. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.正确
3、B.错误参考答案：A11. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC12. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )。A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C13. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态。A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案：C14. 轨迹规划与控制就是按
4、时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A、正确B、错误参考答案：A15. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A.错误B.正确参考答案：B16. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制D、最优控制参考答案：A17. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动
5、学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：B18. 下面不是测定蛋白质肽链的N端的方法的是：( )A、Sanger法B、Edman法C、肼解法D、DNS法正确答案:C19. 工业机器人的机械系统包括( )A.机身B.臀部C.手部D.腕部参考答案：ABCD20. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案：B21. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C22. 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。( )传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。( )A、错误B、正确参考
6、答案：A23. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.错误B.正确参考答案：B24. 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )A、错误B、正确参考答案：A25. 摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：ABC26. 动力学主要是研究机器人的( )。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用参考答案：C27. 正交变换矩阵R为正交矩阵。( )正交变换矩阵R为正交矩阵。
7、( )A、错误B、正确参考答案：B28. 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )A、错误B、正确参考答案：A29. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。( )A.正确B.错误参考答案：A30. 机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B31. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节
8、C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D32. 采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )A、错误B、正确参考答案：B33. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴参考答案：C34. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为_帧/秒(fpsframe. per second)。A.20B.25C.30D.50参考答案：B35.
9、运动正问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换参考答案：A36. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF37. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。A、1B、2C、3D、4参考答案：B38. 工业机器人运动自由度数，一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个参考答案：C39. 如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩
10、阵左乘原齐次变换矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：B40. 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、预测算法D、插补算法参考答案：D41. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。( )A.错误B.正确参考答案：A42. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.正确B.错误参考答案：A43. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。( )A.错误B.正确参考答案：A44. 定时插
11、补的时间间隔下限的主要决定因素是( )。A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间参考答案：D45. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C46. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( )借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( )A、错误B、正确参考答案：A47. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数
12、，被称之为传感器的_传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_A、精度B、重复性C、分辨率D、灵敏度参考答案：C48. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表参考答案：A49. 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( )机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( )A、错误B、正确参考答案：B50. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案：CD
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