平面机构的运动分析习题和答案

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1、2 平面机构的运动分析1.图示平面六杆机构的速度多边形中矢量代表.杆4角速度的方向为时针方向。2.当两个构件组成移动副时.其瞬心位于处。当两构件组成纯滚动的高副时.其瞬心就在。当求机构的不互相直接联接各构件间的瞬心时.可应用来求。3.3 个彼此作平面平行运动的构件间共有个速度瞬心.这几个瞬心必定位于上。含有6 个构件的平面机构.其速度瞬心共有个.其中有个是绝对瞬心.有个是相对瞬心。4.相对瞬心与绝对瞬心的相同点是.不同点是。5.速度比例尺的定义是.在比例尺单位相同的条件下.它的绝对值愈大.绘制出的速度多边形图形愈小。6.图示为六杆机构的机构运动简图及速度多边形.图中矢量代表.杆3角速度的方向为

2、时针方向。7.机构瞬心的数目与机构的构件数k的关系是。8.在机构运动分析图解法中.影像原理只适用于。9.当两构件组成转动副时.其速度瞬心在处；组成移动副时.其速度瞬心在处；组成兼有相对滚动和滑动的平面高副时.其速度瞬心在上。10.速度瞬心是两刚体上为零的重合点。11.铰链四杆机构共有个速度瞬心.其中个是绝对瞬心.个是相对瞬心。12.速度影像的相似原理只能应用于的各点.而不能应用于机构的的各点。13.作相对运动的3个构件的3个瞬心必。14.当两构件组成转动副时.其瞬心就是。15.在摆动导杆机构中.当导杆和滑块的相对运动为动.牵连运动为动时.两构件的重合点之间将有哥氏加速度。哥氏加速度的大小为；方

3、向与的方向一致。16.相对运动瞬心是相对运动两构件上为零的重合点。17.车轮在地面上纯滚动并以常速前进.则轮缘上点的绝对加速度。 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -18.高副两元素之间相对运动有滚动和滑动时.其瞬心就在两元素的接触点。- - - 19.在图示机构中.已知及机构尺寸.为求解点的加速度.只要列出一个矢量方程就可以用图解法将求出。- - - - - - - - - - - - - - - - - - 20.在讨论杆2和杆3 上的瞬时重合点的速度和加速度关系时.可以选

4、择任意点作为瞬时重合点。- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 21.给定图示机构的位置图和速度多边形.则图示的的方向是对的。- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 22.图示机构中.因为.所以。- - - 23.平面连杆机构的活动件数为.则可构成的机构瞬心数是。 - - - - 24.在同一构

5、件上.任意两点的绝对加速度间的关系式中不包含哥氏加速度。- - - - 25.当牵连运动为转动.相对运动是移动时.一定会产生哥氏加速度。- - - - - - - - 26.在平面机构中.不与机架直接相连的构件上任一点的绝对速度均不为零。- - - 27.两构件组成一般情况的高副即非纯滚动高副时.其瞬心就在高副接触点处。- - 28.给定导杆机构在图示位置的速度多边形。该瞬时和的正确组合应是图。29.给定图示六杆机构的加速度多边形.可得出 矢量代表.是顺时针方向； 矢量代表.是逆时针方向； 矢量代表.是顺时针方向； 矢量代表.是逆时针方向。30.利用相对运动图解法来求解图示机构中滑块2上点的速

6、度.解题过程的恰当步骤和利用的矢量方程可选择。.速度影像.速度影像.速度影像31.作连续往复移动的构件.在行程的两端极限位置处.其运动状态必定是。； .；.； .。32.图示连杆机构中滑块2上点的轨迹应是。 直线； 圆弧； 椭圆； 复杂平面曲线。33.构件2和构件3组成移动副.则有关系.； .；.； .。34.用速度影像法求杆3上与点重合的点速度时.可以使 ； 。34.图示凸轮机构中是凸轮1 和从动件2的相对速度瞬心。O为凸轮廓线在接触点处的曲率中心.则计算式是正确的。 ; ； ； 。36.在两构件的相对速度瞬心处.瞬时重合点间的速度应有。 两点间相对速度为零.但两点绝对速度不等于零； 两点间

7、相对速度不等于零.但其中一点的绝对速度等于零；两点间相对速度不等于零且两点的绝对速度也不等于零；两点间的相对速度和绝对速度都等于零。37.在图示连杆机构中.连杆2的运动是。 平动； 瞬时平动； 瞬时绕轴B转动； 一般平面复合运动。38.将机构位置图按实际杆长放大一倍绘制.选用的长度比例尺应是。0.5 mm/mm ； 2 mm/mm ；0.2 mm/mm ；5 mm/mm 。39.两构件作相对运动时.其瞬心是指。 绝对速度等于零的重合点； 绝对速度和相对速度都等于零的重合点； 绝对速度不一定等于零但绝对速度相等或相对速度等于零的重合点。40.下图是四种机构在某一瞬时的位置图。在图示位置哥氏加速度

8、不为零的机构为。41.利用相对运动图解法求图示机构中滑块2上点的速度的解题过程的恰当步骤和利用的矢量方程为：.利用速度影像法；.；.式中.求出后.再利用。42.43.在图示曲柄滑块机构中.已知连杆长.滑块行程是否等于? 为什么？44.在机构图示位置时 有无哥氏加速度？为什么？45.已知铰链四杆机构的位置 及其加速度矢量多边形 .试根据图b写出构件2与构件3 的角加速度、的表达式.并在图a上标出它们的方向。46.图示机构中已知rad/s.试分析及为多大。47.图示机构有无哥氏加速度？为什么？48.图示为曲柄导杆机构.滑块2在导杆3 中作相对滑动.为曲柄。当在图示位置时.即曲柄 和导杆 重合时.有

9、无哥氏加速度？为什么？49.什么叫机构运动线图？50.已知六杆机构各构件的尺寸、位置及原动件的角速度常数.欲求、。如采用相对运动图解法时.此题的解题顺序应如何？51.图示为按比例尺绘制的牛头刨床机构运动简图和速度矢量多边形。试由图中的比例尺计算导杆3的角速度和滑块2的角速度.并指出其方向。 取m/mm. /mm。52.试求图示机构的速度瞬心数目、各瞬心位置、各构件角速度的大小和方向、杆2上点M的速度大小和方向。 已知rad/s。53.图示机构中尺寸已知.机构1沿构件4作纯滚动.其上S点的速度为 /mm。 在图上作出所有瞬心； 用瞬心法求出K点的速度。54.画出图示机构的指定瞬心。 全部瞬心。

10、瞬心P24、P26。55.在图示机构中.已知滚轮2 与地面作纯滚动.构件3以已知速度向左移动.试用瞬心法求滑块5的速度的大小和方向.以及轮2的角速度的大小和方向。56.已知图示机构的尺寸和位置。当时.试用瞬心法求。57.在图示机构中.已知构件1以沿顺时针方向转动.试用瞬心法求构件2的角速度和构件4的速度的大小59.在图示机构中.已知原动件1以匀角速度w1 沿逆时针方向转动.试确定：1机构的全部瞬心；2构件3的速度需写出表达式。60.求图示五杆机构的全部瞬心.已知各杆长度均相等.且与回转方向相反。61.求图示机构的速度瞬心的数目.并在图中标出其中的12个瞬心。62.图示摆动导杆机构中.已知构件

11、1以等角速度 rad/s 顺时针方向转动.各构件尺寸 mm. mm.。试求：1构件1、3的相对瞬心；2构件3的角速度；3构件2 的角速度。63.画出图示机构的全部瞬心。64.在图示机构中.已知凸轮1 的角速度的大小和方向.试用瞬心法求构件3 的速度大小及方向。65.图示机构的长度比例尺m/mm.构件1 以等角速度rad/s 顺时针方向转动。试求：1在图上标注出全部瞬心；2在此位置时构件3的角速度的大小及方向。66.已知图示机构的尺寸及原动件1的角速度。1标出所有瞬心位置；2用瞬心法确定M点的速度nM。67.已知图示机构的尺寸及原动件1的角速度。1标出所有瞬心位置；2用瞬心法确定M点的速度。68

12、.标出下列机构中的所有瞬心。69.图示机构中.已知j = 45. mm. rad/s。试用瞬心法确定图示位置构件3的瞬时速度的大小及方向。70.试在图上标出机构各构件间的瞬心位置.并用瞬心法说明当构件1等速转动时.构件3与机架间夹角为多大时.构件3的与相等。71.在图示的四杆机构中. mm. mm. mm.。当构件1以等角速度 rad/s 逆时针方向转动时.用瞬心法求C点的速度。72.图示机构运动简图取比例尺 m/mm。已知 rad/s.试用速度瞬心法求杆3的角速度。73.在图示机构中已知凸轮以的角速度顺时针方向转动.试用瞬心法求出从动件3的速度用图及表达式表示。74.已知图示机构以 m/mm

13、的比例绘制. rad/s.P24 为瞬心.计算的值必须写出计算公式和量出的数值。75.画出图示机构的全部瞬心。76.画出图示机构的全部瞬心。77.在图示机构中.曲柄AB以逆时针方向回转.通过齿条2与齿轮3啮合.使轮3绕轴D转动。试用瞬心法确定机构在图示位置时轮3的角速度的大小和方向。在图中标出瞬心.并用表达式表示。78.试求图示机构的全部瞬心。79.试求图示机构的全部瞬心.并说明哪些是绝对瞬心。80.在图示四杆机构中.已知 mm. mm.a =b = 90.rad/s。试用速度瞬心法求C点速度大小和方向。81.试求图示机构的全部瞬心.并应用瞬心法求构件3的移动速度的大小和方向。图中已知数据mm

14、. rad/s。82.在图示铰链五杆机构中.已知构件2与构件5的角速度w2 与w5 的大小相等、转向相反。请在图上标出瞬心P25 、P24 及P41 的位置。83.试求图示机构的全部瞬心。84.85.图示机构中.齿轮1、2的参数完全相同.AB = CD = 30 mm.处于铅直位置. rad/s.顺时针方向转动.试用相对运动图解法求构件3的角速度和角加速度a3 。机构运动简图已按比例画出。86.图示机构的运动简图取长度比例尺 m/mm.其中 m. m. m.构件1以 rad/s等角速度顺时针方向转动.试用相对运动图解法求图示位置：1、和的大小和方向；2、a3、a4和a5的大小和方向；3在机构运

15、动简图上标注出构件2上速度为零的点.在加速度多边形图上标注出构件2上点的加速度矢量.并算出点的加速度的大小。在画速度图及加速度图时的比例尺分别为：= 0.02 /mm./mm。要列出相应的矢量方程式和计算关系式。87.试按给定的机构运动简图绘制速度多边形、加速度多边形。已知： rad/s. mm. mm. m/mm。试求：1w2、w4、a2、a4大小和方向；2、大小和方向。88.在图示机构中.已知：各杆长度.为常数。试求及。89.在图示机构中.已知机构位置图和各杆尺寸.=常数.试用相对运动图解法求、及、a2。90.图示机构中.已知各构件尺寸：mm.mm.mm.mm. mm. mm. mm.长度

16、比例尺 m/mm.原动件1以等角速度 rad/s逆时针方向转动。试求：1构件2、3、4和5 的角速度、的大小及方向；2在图上标出构件4上的点.该点的速度的大小、方向与构件3上的点D速度相同；3构件2、3、4和5 的角加速度a2、a3、a4、a5的大小和方向。建议速度比例尺 /mm.加速度比例尺/mm。要求列出相应矢量方程式和计算关系式。91.图示连杆机构.长度比例尺m/mm.其中mm.mm.mm. mm.mm. rad/s。试用相对运动图解法求：1、的大小及方向；2a2、a3、a4、a5的大小和方向；3构件5上的点F5 的速度和加速度；4构件4上的点F4 的速度和加速度。速度多边形和加速度多边

17、形的比例尺分别为 /mm. /mm.要求列出相应的矢量方程式和计算关系式。92.机构如图所示.已知构件长度.并且已知杆1以匀角速度回转.用相对运动图解法求该位置滑块5 的速度及加速度。93.已知机构位置如图所示.各杆长度已知.且构件1以匀速转动.试用相对运动图解法求：1、；2、。94.已知各杆长度及位置如图所示.主动件1以等角速度运动.求：1、；2、用相对运动图解法.并列出必要的求解式。95.机构位置如图所示.已知各杆长度和为常数.。求、a2、。96.已知机构位置如图.各杆长度已知.活塞杆以匀速运动。求：1、；2、a2 。用相对运动图解法.并列出必要的解算式。97.图示机构中.已知各构件尺寸、

18、位置及为常数。试用相对运动图解法求构件5的角速度及角加速度a5 。98.在图示机构中.已知rad/s.a1 =0. m。求、用图解法或解析法均可。99.图示为十字滑块联轴器的运动简图。若rad/s.试用相对运动图解法求：1、a3 ；2杆2相对杆1和杆3的滑动速度；3杆2上C点的加速度。m/mm。100.在图示机构中.已知.常数.求构件5的角速度和角加速度大小和方向。101.在图示机构中.mm. mm. mm. mm. mm. rad/s.顺时针方向. rad/s.逆时针方向.取比例尺ml = 0.01 m/mm。试求及的大小和方向。102.在图示六杆机构中.已知机构运动简图、部分速度多边形、加

19、速度多边形以及原动件的角速度常数.试用相对运动图解法求的速度及加速度.构件的角速度及角加速度。103.在图示机构中.已知各杆尺寸.其中.常数.试用相对运动图解法求构件5的速度和加速度.以及杆2的角速度及其方向。 104.已知机构运动简图.各杆尺寸.=常数。用相对运动图解法求、的大小和方向。在图上标明方向。105.在图示机构中.已知各杆尺寸.曲柄以匀速转动.试用相对运动图解法求、。要求列出矢量方程式.画出速度和加速度多边形。106.图示机构运动简图中各杆尺寸已知. = 常数。用相对运动图解法求、大小和方向.在图上标明方向。列出必要的方程式及求解式.自取比例尺。107.已知机构位置如图所示.各杆长

20、度已知.活塞杆以v 匀速运动.。求、；、。 采用相对运动图解法.图线长度自定。108.在图示机构中.已知机构各尺寸.且.图示位置.以及。试画出机构位置运动简图；以任意比例尺.用相对运动图解法求点的速度和加速度.以及构件4的角速度和角加速度。需写出求解过程.所求各量只需写出表达式并在简图上标明方向。109.在图示机构中.已知.mm.mm.mm.mm.mm.rad/s 常数。求、。列出矢量方程式.绘出速度、加速度多边形。110.在图示机构中.各杆尺寸已知.1为主动件.= 常数。求、。111.在图示机构中.已知各构件的尺寸及原动件匀速转动的角速度.要求作出机构在图示位置时的速度多边形及加速度多边形不

21、要求按比例作.只要列出的矢量方程式、画出的矢量方向正确即可。112.图示机构中各构件尺寸已知.给定原动件常数.试用相对运动图解法求构件5的角速度及构件4 上E点的加速度。比例尺任选。113.图示机构中1为原动件.常数.各构件尺寸已知。试求及。要求列出矢量方程式.画出速度图和加速度图。114.在图示连杆机构中.已知rad/s方向如图.求得rad/s方向如图.mm.mm.mm. m/s.用相对运动图解法求和的大小和方向。可取。115.图示为齿轮-连杆机构运动简图.已知：.m=4mm.rad/s.顺时针方向转动.各齿轮均为标准齿轮。试求：1此机构的自由度；2此位置时构件5相对构件6的相对速度以及构件

22、5的角速度用相对运动图解法.列出必要解算式。116.图示为齿轮-连杆机构运动简图.已知：.m=4mm.rad/s.各齿轮均为标准齿轮。试求：1此机构的自由度；2此位置时构件6的速度。要求用相对运动图解法求解。117.在图示机构中.常数.且.已知机构各尺寸。求图示位置时、。118.119.对图示机构进行运动分析。已知：mm.mm.mm.rad/s常数。试求： 绘制时的机构位置图； 绘制时的速度多边形图中mm.代表； 写出求的矢量方程.并注明各矢量方向； 右下图是时的图解加速度多边形.其中有两处错误.改正后求出。120.一机构如图所示.构件1 作等速运动.且速度mm/s。几何尺寸如图示：mm.mm

23、.。试用相对运动图解法求该位置时构件3的角速度与角加速度。121.图示为机构的运动简图、速度和加速度矢量图。 写出移动副重合点间的速度和加速度矢量方程式； 求出构件3的角速度和角加速度的大小和方向； 用影像法求出、的大小和方向。122.导杆机构中.已知.mm. mm. mm. mm. rad/s.试用相对运动图解法 画出机构简图； 求、； 求、。123.已知机构简图和位置如图所示.m. , , m/s 。试求 、； 、。124.图示为一单斗液压挖掘机工作机构的运动简图。机构中油缸4和5同时工作。设在图示瞬间油缸4的角速度rad/s.油缸5相对于2的角速度rad/s.机构各部分尺寸如图 计算此机

24、构的自由度； 试用作图法求出机构E点、H点的速度。125.126.已知图示摇块机构mm.mm.mm.mm.rad/s .。试用相对运动图解法求： 、； 、。127.在图示机构中.已知 mm. mm.rad/s。用相对运动图解法求及的大小及方向.及的大小和方向。规定 , 。128.已知图示机构的位置及各杆尺寸.常数。试用相对运动图解法作运动分析.求、。列出必要的方程式及求解式。129.在图示六杆机构中.已知各构件尺寸.原动件角速度.。用相对运动图解法求解、的大小和方向。130.图示连杆机构中给定各构件长度和常数.已完成机构的速度分析。试用相对运动图解法求杆5 的角加速度.写出求解的加速度矢量方程

25、.作出加速度多边形法向加速度、哥氏加速度只需写出计算式.作图时可以不按比例画。131.已知机构运动简图.曲柄以等角速度10 rad /s 回转。试用相对运动图解法求机构在图示位置时构件4的角速度和角加速度.以及构件 5 的速度和加速度。注：B点的速度和加速度已按给定比例尺分别以和画出。求解时应写出必要的运动矢量方程式.并分析其中各量的大小和方向。取, , 。132.在图示机构中.已知各构件尺寸及齿条移动速度=常数.试用相对运动图解法求出、和、。要求写出矢量方程式.绘出速度、加速度多边形。133.图示机构中已知各构件的尺寸及原动件的角速度=常数.求、的大小和方向。矢量方程、计算式、图解必须完整.

26、但图不必按比例画。134.图示机构中各构件的尺寸及均为已知.试按任意比例定性画出其速度图并： 求、和； 分析图示位置时的大小并说明其方向； 分析时的位置若干个。135.图示机构中.已知mm , ,rad/s, 试用相对运动图解法求、和、。136.在图示机构中.已知mm/s。 写出矢量方程式并画出速度多边形与加速度多边形； 求、和。137.图示机构已知各杆长度。m/s.。试用相对运动图解法求和。138.在图示机构中构件1以等角速度转动.试用相对运动图解法求图示位置构件2和构件3的角速度.以及构件 2 上D点的速度及加速度。139.在图示机构中.已知机构位置图.构件1 以等角速度转动.试用相对运动

27、图解法求构件2上D点的速度和加速度。140.图示机构运动简图取长度比例尺m/mm.原动件 1作等速移动.其速度mm/s.试求： 构件 2 和构件3的角速度和, 以及角加速度和的大小和方向； 构件 2上点 B的速度和加速度的大小。在画速度多边形及加速度多边形时的比例尺可取为.！141.已知图示机构的尺寸和位置.mm , mm , ；构件1 以匀角速度顺时针方向转动,rad/s.要求用相对运动图解法进行运动分析：求构件2的角速度和角加速度； 在原机构图上找出构件2 上速度为零的点的位置和加速度为零的点的位置。142.图示摇块机构中.已知曲柄等角速回转.rad/s , mm , mm , mm ,

28、。试用相对运动图解法求连杆2 的角加速度及点的加速度。143.已知双滑块机构在图示位置时. mm. mm.原动件1的角速度rad/s .角加速度。求 : 构件3上D点的速度、加速度的大小和方向； 构件 2 上B点的速度、加速度的大小和方向； 点的运动轨迹是什么？144.在图示机构中.已知 mm. mm. mm ., rad/s。求从动件2 的角速度、角加速度。145.在图示机构中. mm. mm , mm , ,rad/s。试用相对运动图解法求： 构件2的角速度和角加速度； 构件 3 的角速度和角加速度；146.图示机构中.若已知构件1 以等角速度rad/s回转.机构各构件尺寸为：mm , m

29、m , 且 , , 。试用相对运动图解法求构件3 的角速度和角加速度.以及D 点的速度和加速度。147.已知导杆机构尺寸位置如图。构件1 以等角速度顺时针方向转动。试用相对运动图解法求构件3的角速度和角加速度.并求构件3 上 E点的速度及加速度。148.已知图示机构的尺寸及 = 1rad/s.试用图解法求、和。149.图示摆缸机构取长度比例尺m/mm , 构件 1以rad/s 作等角速度顺时针方向转动.试求图示位置的和的大小及方向.以及构件3上点E的速度和加速度及。 150.图示曲柄导杆机构中.已知曲柄长mm.mm.mm.mm , mm.原动件1 以等角速度转动. = 40rad /s .方向

30、如图。试用相对运动图解法确定图示位置： 、的大小和方向； 、的大小和方向。答案1.总分2 分。；逆。2.总分5 分。垂直于移动方向的无穷远处；接触点；三心定理3.总分5 分。3；一条直线； 15； 5； 104.总分2 分。两构件上的同速点；绝对速度为零及不为零5.总分2 分。图上单位长度 所代表的实际速度值6.总分2 分。; 顺7.总分2 分。8.总分2 分。已知同一构件上二点速度或加速度求第三点的速度和加速度9.总分2 分。转动副中心 垂直于移动导路的无穷远 在接触点处的公法线 10.总分2 分。瞬时相对速度11.总分2 分。6 ； 3； 312.总分2 分。同一构件上；不同构件上13.总

31、分2 分。位于一直线上14.总分2 分。转动副的中心15.总分2 分。移；转； ; 将沿转向转16.总分2 分。相对速度17.总分2 分。N18.总分2 分。19.总分2 分。20.总分2 分。21.总分2 分。22.总分2 分。N23.总分2 分。Y24.总分2 分。Y25.总分2 分。Y26.总分2 分。N27.总分2 分。N28.总分2 分。D29.总分2 分。D30.总分2 分。D31.总分2 分。C32.总分2 分。B33.总分2 分。A34.总分2 分。C35.总分2 分。D36.总分2 分。A37.总分2 分。A38.总分2 分。A39.总分2 分。C40.总分2 分。C41.总

32、分2 分。D42.43.总分 5 分。机构运动起来后.滑块具有惯性.会冲过中点.故滑块行程为：44.总分 5 分。因为.所以45.总分 5 分。.逆时针方向.逆时针方向46.总分 2 分。rad/s47.总分2 分。无哥氏加速度.因为48.总分 5 分。无哥氏加速度.因为此时=0.所以。49.总分2 分。用直角坐标或极坐标表示位移、速度、加速度等运动参数与原动件角位移或对应时间的变化曲线.称为机构运动线图.它可以表示机构在一个循环过程中运动参数的变化规律。50.总分5 分。采用相对运动图解法的解题顺序是： 分别按同一构件上两点间的速度和加速度关系求出、。 用影像法求、。 以C点为基点.分别求出

33、、。 .其方向按速度多边形和加速度多边形相应的矢量判断。51.总分5 分。rad/s .顺时针方向。52.总分15 分。 10 分； 5 分 瞬心数目各瞬心位置见图。 rad/s.逆时针方向；在、外侧.与同向。rad/s.逆时针方向；在、外侧.与同向。m/s.方向如图。53.总分15 分。 6 分； 9 分 画出6 个瞬心.如图。 已知.利用绝对瞬心.与线性分布.求得.将移至B 点.；已求得.利用求.与线性分布.得.然后将移至K 点.且垂直于.即为所求图示长度=120.6=7.2 m/s54.总分10 分。 4 分； 6 分 55.总分10 分。.方向为逆时针所求瞬心如图.方向向左.方向向左或

34、.方向向左或为求需利用瞬心.56.总分10 分。求出、的位置。、同方向。57.总分10 分。求出瞬心、。.方向为顺时针.方向向下58.总分 10 分。 5 分； 5 分1求出2求点速度mmmmrad/s.逆时针方向59.总分 10 分。1求出瞬心数瞬心如图。2方向向上60.总分10 分。 10 个瞬心各1分五杆机构瞬心数且转向相反.应位于与之间.再反复应用三心定理求其它瞬心如下：、得；、得；、得；、得；10 个瞬心详见图。61.总分10 分。瞬心数目部分瞬心见图所示。用三心定理求其中五个瞬心如下：P25与重合。写出其中 5个即可。62.总分 10 分。取作机构位置简图.利用三心定理求出。1m/

35、s2rad/s。方向如图所示。363.总分10 分。 5 分； 5 分64.总分10 分。 5 分； 3 分； 2 分1求出瞬心。23方向向下。65.总分10 分。 6 分； 4 分1共有六个速度瞬心.如图所示。2 = 22.73 rad/s.顺时针方向转动。66.总分10 分。 6 分； 4 分1瞬心数目各瞬心位置如图所示；2.方向与同向.逆时针方向；.方向：.如图所示。67.总分10 分。 6 分； 4 分1瞬心数目各瞬心位置如图所示；2.方向：与同向.顺时针方向；.方向如图所示。68.总分10 分。15 分其中答出、.各给1分.其余瞬心给3分25 分其中答出、.各给1分.其余瞬心给3分6

36、9.总分 5 分。 3 分； 2 分1.据三心定理求得.如图所示；2m/s方向如图。70.总分5 分。 3 分； 2 分1求出全部6个瞬心。2要使.只有.此时在无穷远处；时.。71.总分5 分。rad/sm/sm/mm72.总分5 分。1利用三心定理.求得构件1、3相对速度瞬心。2由瞬心是两构件等速重合点概念得.rad/s.逆时针方向。73.总分5 分。先求74.总分 5 分。m/s为绝对瞬心m/s75总分 5 分。76.总分5 分。77.总分5 分。 3 分； 2 分1由三心定理求得.为相对瞬心；2.顺时针方向。78.总分5 分。79.总分5 分。共有六个瞬心.如图所示。绝对瞬心为。80.总

37、分5 分。 2 分； 3 分 先求瞬心。 rad/s.顺时针方向。m/s.方向如图。81.总分5 分。 3 分； 2 分 应用三心定理求瞬心如图所示。 m/mm。m/s方向如图。82.总分5 分。在的中点处；为和的交点；为和的交点。83.总分5 分。84.85.总分20 分。 10 分； 10 分结构分析.选B点为重合点.即构件3扩大.用3-4杆代替34杆组.两杆组等效。1求m/s.两者方向相反。取m/s /mm作速度多边形。rad/s.顺时针方向。2求m/s2.两者方向相同。取/mm 作加速度多边形.得m/s2m/s2 mmm/s2 mmrad/s2.顺时针方向。86.总分20 分。 8 分

38、； 8 分； 4 分 w3 = w2 = 4.39 rad/s.顺时针方向 = 8.75 rad/s.顺时针方向rad/s2 ,.顺时针方向rad/s2 , .逆时针方向用速度影像原理在机构简图上作与速度图相似形得点 ; 在加速度图上作与简图的相似形得点 , m/s287.总分20 分。 10 分； 10 分1速度分析.求、.m/s取/mm.rad/s.逆时针方向。求.利用影像法求.m/s , m/s.方向向右2加速度分析.求、.m/s2.m/s2取/mm 求.利用影像法求。m/s2 m/s288.总分 15 分。 6 分； 9 分1.取作图求出、。利用影像法求扩大杆2。求得.指向如图。2.取

39、作图。求得。89.总分 20 分。 10 分； 10 分1速度分析.取作速度多边形.影像法得e和f点。.顺时针方向.。或另法2 .取作图.影像法得和点。.其中.顺时针方向.90.总分 20 分。 5 分； 3 分； 12 分 1速度分析23杆组.m/s按/mm 作图。 4 5杆组.由影像法求得：rad/s.逆时针方向。rad/s.逆时针方向rad/s.逆时针方向。2.得F4.其中和d2重合.。3加速度分析23杆组m/s2 , m/s2 , m/s2 45杆组作得.m/s2 .m/s2rad/s2.逆时针方向；rad/s2.顺时针方向rad/s2 .逆时针方向；。91.总分 20 分。 8 分；

40、 12 分此图未按原比例尺画rad/s.rad/s.逆时针方向；rad/s；顺时针方向m/s , m/srad/s2.顺时针方向；rad/s2.逆时针方向；rad/s2 顺时针方向；m/s2.m/s292.总分20 分。 9 分； 11 分1速度分析 : 构件3扩大.其中.取作速度多边形；.利用速度影像法求得点.故。2加速度分析 : , 其中 , , 以作加速度多边形。.利用加速度影像法得点.则.故。93.总分20 分。 10 分； 10 分1.其中.取作图.则为求需将构件2扩大包括构件4的D点。则有.其中.点由速度影像法得出.。2 .其中以作图。.。其中由影像法得.则作图得。94.总分20

41、分。 8 分； 12 分1.选作速度多边形.可求得.方向如图。影像法求出。可求得.方向如图。2 .选作加速度多边形。可求得.方向如图。影像法求出。.为逆时针方向.方向如图。.方向如图。95.总分20 分。 10 分； 10 分1扩大杆3.选作图.用影像法求得。.顺时针方向.。2 .选作图。影像法求出。.顺时针方向。96.总分20 分。 10 分； 10 分1.选比例尺作速度多边形用影像法求得.顺时针方向2.选比例尺作加速度多边形。由影像法求得.逆时针方向。97.总分20 分。 8 分； 12 分1求.任取速度比例尺作速度多边形。.用速度影像法求得点.逆时针方向2求.其中.任取加速度比例尺作加速

42、度多边形。其中利用加速度影像法得点.则.顺时针方向。98.总分15 分。 6 分； 9 分1求.m/s.作速度多边形.利用影像法求d .m/s2求.m/s2.又.m/s2作加速度多边形.利用影像法求m/s2.方向如图所示99.总分15 分。 4 分； 5 分； 6 分1rad/s .2.m/s .m/s由速度多边形量得：m/s.m/s3.整理得：m/s2.m/s2m/s2.m/s2由图：m/s2 比例尺/mm./mm100.总分 15 分。 7 分； 8 分 求/.构件2瞬时平动./.逆时针方向 求.平动.将该式向方向投影有.即101.总分 15 分。方程 5 分.图解 8 分.解答 2 分。

43、 /mm /mm作速度多边形.由速度影像法求得 m/s rad/s.顺时针方向 102.总分20 分。 8 分； 2 分； 8 分； 2 分 求 : 影像法作得. , 求 : .逆时针方向 求: 影像法作得 , 式中.为逆时针方向.沿转 , ；.； , 求 : .逆时针方向。103.总分20 分。 8 分； 12 分 求.影像法求得.选作速度多边形。.逆时针方向。 求.选作加速度多边形.影像法求得。104.总分20 分。 8 分； 12 分 速度图解.取按影像求得.逆时针方向 加速度图解.取按影像求得.顺时针方向105.总分20 分。 8 分； 12 分 求、.取作速度多边形.影像法求.影像法

44、求, 取中点.逆时针方向 求、.取作加速度多边形.影像法求.影像法求.106.总分20 分。 8 分； 12 分1速度图解.取影像法求。.逆时针方向。2加速度图解.取用影像法求.顺时针方向107.总分15 分。 7 分； 8 分1.取作图.顺时针方向用影像法求得.2.取作图.逆时针方向。108.总分15 分。 5 分； 10 分机构位置运动简图如图a； B、C两点在此位置时速度大小、方向相同.因为此时构件2作平动。.方向与相同 , , .根据加速度影像原理得加速度矢量图如图b.又.大小？方向.又大小？方向 , 其中.加速度矢量图如图d. , .逆时针方向109.总分15 分。 6 分； 9 分

45、1m/sm/s2rad/srad/s取/mm./mm110.总分15 分。 6 分； 9 分1速度分析选作速度多边形.利用速度影像法求得.顺时针方向2加速度分析选作加速度多边形.利用加速度影像法求得.逆时针方向111.总分15 分。 6 分； 9 分1= + = + 取p点、作速度多边形。2+ = + + 大小 ? ?方向BC BCBABC向下BC= + + + 大小 ? ?方向DCCDEDDE取p点、作加速度多边形。112.总分15 分。 7 分； 8 分1速度分析.=+取速度比例尺作速度多边形。利用速度影像法求点速度=+.顺时针方向.顺时针方向.2加速度分析.=+.取加速度比例尺作加速度多

46、边形利用加速度影像法求点加速度=+=+.方向顺转过113.总分15 分。 6 分； 9 分1速度分析选作速度多边形.并用影像法求2加速度分析选作加速度多边形由图得：.顺时针方向用影像法求得.方向如图。114.总分15 分。方程：3 分.图解：8 分.答案：3 分连杆2作平面运动.故有= + +式中.作加速度多边形.并用加速度影像法求出对应点。D为复合点、.有：= + +式中：作加速度多边形.得：.方向如图所示。115.总分15 分。 3 分； 12 分12.与同向。= + = + 0mm/smm/s.或= + 因为.故和方向相同.均.mm/s.116.总分15 分。 3 分； 12 分1n=5

47、,.2mm求其中mm/s=0.024 m/s取m/s/mm.作速度多边形 m/s.方向向左。117.总分15 分。 6 分； 9 分1速度分析.选作速度多边形如图b.顺时针方向或用.用影像法求得.2加速度分析选.作加速度多边形如图c.其中.逆时针方向画加速度多边形得.则再用加速度影像法求.则118.119.总分15 分。 2 分； 4 分； 4 分； 5 分 1机构位置图如图a2速度多边形如图b /mm , , ,、由影像法求得3加速度多边形如图c , 其中 , .逆时针方向方向；.方向.方向；方向4, mm, mm,mm.方向。120.总分15 分。 6 分； 9 分1取m/mm作机构图a

48、.求=+.式中：mm/s取 /mm 作速度图b.其中.得点。则: =0.43 rad/s2求.+=+式中：=26.23 m取作加速度图c.其中.得点。则：=0.44 和方向均为顺时针方向。121.总分10 分。 5 分； 2 分； 3 分 方程式. 求、rad/s .方向：顺时针方向.方向：顺时针方向 求、m/s .方向.如图所示作方向.如图所示122.总分15 分。 2 分； 9 分； 4 分 选m/mm.作机构位置图a 速度分析.求、 : 取mm代表的矢量./mm , m/sm/s , rad/s 加速度分析.求、 : 取mm. /mm, , , 123.总分15 分。 6 分； 9 分

49、扩大构件1.写出与间运动关系的矢量方程.据以作速度多边形和加速度多边形.详见图。 计算角速度和取/mm.作速度多边形m/s rad/s.逆时针方向m/s rad/s.逆时针方向 计算角加速度和式中.取/mm.作加速度多边形.逆时针方向.逆时针方向124.总分15 分。 5 分； 10 分 量得mm.即m.取令二油缸杆DE、HE的伸长速度分别为和。把油缸4扩大包含E点.令其重合点为, 则：作图得：m/s rad/s.逆时针方向。rad/s由速度影像法求得、点。把油缸5扩大包含H点.令其重合点为.则作图得：125.126.总分15 分。 6 分； 9 分 .mm/s作速度多边形：rad/s.顺时针方向 mm/s . mm/s .逆时针方向.127.总分 15 分.17 分；28 分 1速度分析.m/s , .。根据影像法求, m/s. m/s2加速度分析 , 根据影像法求.顺时针方向128.总分15 分。17 分；28 分 .对构件3.用影像法求得即。. , 对构件3.用影像法求得。 , 129.总分 15 分。16 分；29 分1速度分析 , 取作图 1 2 1 , 顺时针方向 , /向上用影像法得 , 1 2 1沿导路向左2加速度分析 2 1 2 2