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1、东北大学21秋机器人技术平时作业二参考答案1. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_。A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度参考答案：C2. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A、正确B、错误参考答案：A3. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。( )A.错误B.正确参考答案：B4. 运动逆问题是实现如下变换：( )运动逆问题是实现如下变换：( )A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从
2、操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：A5. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A.错误B.正确参考答案：B6. 工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器。( )T.对F.错参考答案：T7. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A、正确B、错误参考答案：A8. 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?参考答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计
3、算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。9. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A.错误B.正确参考答案：A10. 文件具有扩展名，而文件夹没有扩展名。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对11. 机械手亦可称之为机器人。( )A.正确B.错误参考答案：A12. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别
4、是：( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：ADE13. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )A、错误B、正确参考答案：B14. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A15. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机
5、器人系统。( )A.错误B.正确参考答案：B16. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。( )A.正确B.错误参考答案：A17. 机器人终端效应器(手)的力量来自( )。A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：C18. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、正确参考答案：B19. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案：B20.
6、 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。( )A.正确B.错误参考答案：B21. 只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。( )A.错误B.正确参考答案：A22. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.错误B.正确参考答案：A23. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?( )A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴参考答案：C24. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：A25. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间
7、。( )A.错误B.正确参考答案：A26. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度参考答案：D27. 机器人的定义中，突出强调的是( )。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强参考答案：B28. 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。( )A.错误B.正确参考答案：B29. 动力学主要
8、是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：C30. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.正确B.错误参考答案：A31. 通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )A、错误B、正确参考答案：B32. 动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、
9、结构与运动D、传感系统与运动参考答案：A33. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错34. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误B.正确参考答案：A35. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A、正确B、错误参考答案：A36. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B37. 系统
10、自动插入的分页符无法删除，而人为分页的分页符是可以按Delete键删除的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对38. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。( )A.错误B.正确参考答案：B39. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A.错误B.正确参考答案：A40. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C41. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制
11、)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A.正确B.错误参考答案：A42. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B43. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个44矩阵中。( )A.错误B.正确参考答案：B44. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：_、_、_三个层次及它们的工程应用。A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF45. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )在动力学中，研究构件质心的运动
12、使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )A、正确B、错误参考答案：A46. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度参考答案：D47. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。( )A.正确B.错误参考答案：A48. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( )A.错误B.正确参考答案：A49. ( )曾经赢得了“机器人王国”的美称。A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C
13、50. 工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。( )A.错误B.正确参考答案：B51. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A.错误B.正确参考答案：B52. 完整的传感器应包括下面哪三部分?( )A.敏感元件B.计算机芯片C.转换元件D.模数转换电路E.基本转换电路F.微波通信电路参考答案：ACE53. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A.正确B.错误参考答案：A54. 工业机器人有哪些系统组成( )A.执行机构B.驱动装置C.控制系统D.感知系统参考答案：ABCD55. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学
14、问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：A56. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。( )A.错误B.正确参考答案：B57. 当代机器人大军中最主要的机器人为：_A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人参考答案：A58. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案：C59. 工业机器人运动自由度数，一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个参考答案：C60. 当代机器人大军中最主要的机器人为：( )当代机器人大军中最主要的机器人为：( )A、军用机器人B、工业机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：B
东北大学21秋《机器人技术》平时作业二参考答案59
