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1、会计学1交流交流(jioli)永磁同步伺服电机及其驱动永磁同步伺服电机及其驱动技术技术第一页，共77页。第1页/共76页第二页，共77页。第2页/共76页第三页，共77页。第3页/共76页第四页，共77页。第4页/共76页第五页，共77页。第5页/共76页第六页，共77页。第6页/共76页第七页，共77页。sin()rssrTFF第7页/共76页第八页，共77页。mmmI sinI sin(120 )I sin(240 )abcititit0abciii第8页/共76页第九页，共77页。1202402jjsabcabciii ei eiaia i1202402jjsabcabciii ei e
2、iaia i第9页/共76页第十页，共77页。2()ssabcFNiN iaia i第10页/共76页第十一页，共77页。sin()rssrTFFssFNit sTK i第11页/共76页第十二页，共77页。第12页/共76页第十三页，共77页。也即从时变量变成了时不变量，从交流量变成了直流量。第13页/共76页第十四页，共77页。n坐标(zubio)变换是通过两次变换实现的第14页/共76页第十五页，共77页。2sabciiaia i13cos120sin12022ajj 213cos240sin24022ajj 1133()2222sabcbciiiijii第15页/共76页第十六页，共7
3、7页。1112233022abciiiii用矩阵(j zhn)可表示为1133()2222sabcbciiiijii第16页/共76页第十七页，共77页。cossinsincosdqiiiiii cossinsincosdqiiii第17页/共76页第十八页，共77页。1112233022abciiiiicossinsincosdqiiii 第18页/共76页第十九页，共77页。22sdqiii2sr sin()rssrtqTFFKi 第19页/共76页第二十页，共77页。第20页/共76页第二十一页，共77页。第21页/共76页第二十二页，共77页。第22页/共76页第二十三页，共77页。第
4、23页/共76页第二十四页，共77页。第24页/共76页第二十五页，共77页。第25页/共76页第二十六页，共77页。第26页/共76页第二十七页，共77页。第27页/共76页第二十八页，共77页。n空间矢量脉宽调制（SVPWM）n电流跟踪控制。第28页/共76页第二十九页，共77页。n用直流电压信号去调制三角波信号，得到(d do)一个n脉冲序列。n占空比由直流电压幅值决定。第29页/共76页第三十页，共77页。第30页/共76页第三十一页，共77页。第31页/共76页第三十二页，共77页。第32页/共76页第三十三页，共77页。第33页/共76页第三十四页，共77页。第34页/共76页第三
5、十五页，共77页。C0B0A0suuuu第35页/共76页第三十六页，共77页。sA0B0C0tj1ems第36页/共76页第三十七页，共77页。t ddssu tRddssssIu第37页/共76页第三十八页，共77页。第38页/共76页第三十九页，共77页。第39页/共76页第四十页，共77页。第40页/共76页第四十一页，共77页。第41页/共76页第四十二页，共77页。123ONOAONOBONOCVVZiVVZiVVZi3ONOAOBOCVVVV1230iii第42页/共76页第四十三页，共77页。第43页/共76页第四十四页，共77页。第44页/共76页第四十五页，共77页。第45
6、页/共76页第四十六页，共77页。第46页/共76页第四十七页，共77页。第47页/共76页第四十八页，共77页。第48页/共76页第四十九页，共77页。第49页/共76页第五十页，共77页。第50页/共76页第五十一页，共77页。第51页/共76页第五十二页，共77页。第52页/共76页第五十三页，共77页。第53页/共76页第五十四页，共77页。 a) 第扇区 b) 第扇区 一个采样周期内的SVPWM波形 将PWM1、PWM3和PWM5进行(jnxng)非运算就可以生成PWM2、PWM4和PWM6。第54页/共76页第五十五页，共77页。第55页/共76页第五十六页，共77页。第56页/共
7、76页第五十七页，共77页。第57页/共76页第五十八页，共77页。第58页/共76页第五十九页，共77页。第59页/共76页第六十页，共77页。第60页/共76页第六十一页，共77页。第61页/共76页第六十二页，共77页。第62页/共76页第六十三页，共77页。第63页/共76页第六十四页，共77页。第64页/共76页第六十五页，共77页。第65页/共76页第六十六页，共77页。第66页/共76页第六十七页，共77页。三种工作(gngzu)模式：位置方式，速度方式，力矩方式第67页/共76页第六十八页，共77页。驱动器的三种工作(gngzu)模式第68页/共76页第六十九页，共77页。位置位置(wi zhi)方式方式第69页/共76页第七十页，共77页。速度速度(sd)方式方式DSP中的软件实现回路的控制。第70页/共76页第七十一页，共77页。力矩力矩(l j)方式方式第71页/共76页第七十二页，共77页。第72页/共76页第七十三页，共77页。第73页/共76页第七十四页，共77页。n控制比直流伺服电机要复杂的多。第74页/共76页第七十五页，共77页。第75页/共76页第七十六页，共77页。感谢您的观看感谢您的观看(gunkn)！第76页/共76页第七十七页，共77页。
交流永磁同步伺服电机及其驱动技术学习教案
