设备振动基础与旋转体平衡简介学习教案

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1、会计学1设备设备(shbi)振动基础与旋转体平衡简介振动基础与旋转体平衡简介第一页，共46页。物体在线性回复力或线性回复力矩的作用下运动， 回复力的形式f=-kx，回复力矩的形式= - c02022 QdtQd 动力学方程为二阶齐次线性常微分方程 设Q为振动物体的位移，则方程形式为：第2页/共46页第二页，共46页。kmoxf单摆：忽略阻力和摆线(bi xin)质量，摆锤可视为质点，摆角小于5度 mgTloox平衡位置：竖直位置；如当作角振动，选oo为角坐标的参考线；如当作线振动，选o为x轴的坐标原点回复力矩： mglmgl sin 由转动定理： 0,22222 lgdtddtdmglml令

2、0,202022 dtdlg02022 xdtxd 0,2222 xkxmmkdtxddtxd由牛二定律：由牛二定律：第3页/共46页第三页，共46页。0,202022 dtdIC令令Ixy证明：在平衡位置证明：在平衡位置 , , 取为原点取为原点o omglk 所以与水平弹簧振子一样也是简谐振动所以与水平弹簧振子一样也是简谐振动 动力学方程为动力学方程为mkdtxdx 2020, 022 loxFmg不计阻力和弹簧质量，试证明竖直弹簧振不计阻力和弹簧质量，试证明竖直弹簧振 子的运动子的运动(yndng)(yndng)也是简谐振动也是简谐振动kxxlkmgf )(回复力：回复力：0,2222

3、IcdtddtdcI由转动定理由转动定理扭摆扭摆 ：忽略各种阻力，忽略弹性：忽略各种阻力，忽略弹性(tnxng)(tnxng)杆的质量杆的质量 回复力矩回复力矩= - c= - c第4页/共46页第四页，共46页。动力学方程动力学方程 的解就是运动学方程的解就是运动学方程02022 xdtxd 简谐振动简谐振动(zhndng)的运动学方程的运动学方程)cos(0 tAx据常微分方程理论，其解可写为：据常微分方程理论，其解可写为：0由振动系统本身决由振动系统本身决 定，定，和和A由振动的初始条件决定由振动的初始条件决定(judng)，x 可以是线位移，也可以是角位移。可以是线位移，也可以是角位移

4、。)cos(),sin(0200022 tAtAdtxddtdx解的正确性可进行验证解的正确性可进行验证: :第5页/共46页第五页，共46页。圆频率圆频率0：单摆：单摆 ,弹簧振子弹簧振子 ,扭摆扭摆 lg 0 mk 0 IC 0 相位相位 用以确定振动状态，或比较振动步调用以确定振动状态，或比较振动步调 t0)cos()cos()cos(),sin(),cos(020200020000 tAtAtAatAvtAxt=0时的相位时的相位叫初相，用以确定叫初相，用以确定(qudng)振动的初始状态振动的初始状态 简谐振动简谐振动(zhndng)的周期性的周期性 CIkmglT 2 ,2 ,2

5、频率频率v：单位时间完成全振动的次数，：单位时间完成全振动的次数，v =1/T，单位，单位 s-1 = HzvTT 2/2,200 或或0的单位：的单位：rad/s)(cos)cos(),()(00 TtAtATtxtx由周期含义由周期含义振幅振幅A描述位移的变化范围，描述位移的变化范围，A=xm，A0周期周期T：完成一次全振动所需时间：完成一次全振动所需时间)sin(),cos(000 tAvtAx第6页/共46页第六页，共46页。 和和求求，时时，例例题题：Av ,xt),tcos(Ax3101010 )10sin(10),10cos( tAdtdxvtAx解解：2, 4222 AA得得：

6、 sin,cos000AvAx 设设t=0时，时，x=x0，v=v0，代入位移和速度表达式，代入位移和速度表达式由即可求出由即可求出A和和，注意：，注意：A为正值为正值(zhn zh)，要同时要同时满足两式，习惯上满足两式，习惯上|0即即， sin3,sin10310cos1AAA 代入初始条件：代入初始条件：32321,sin,cos 将将A=2代入代入,得：得：第7页/共46页第七页，共46页。Ax0)cos(),cos(20221011 tAxtAx简谐振动可用以旋转矢量简谐振动可用以旋转矢量 来表示，在任意时刻来表示，在任意时刻t，它，它在在x轴上的投影就是简谐振动的位移轴上的投影就是

7、简谐振动的位移A)cos(0 tAxA1A2x 2 , 1 , 0,22121nn 若若 则相位相同则相位相同 2 , 1 , 0,)12(21nn 若若 则相位相反则相位相反 一般一般 即超前或落后的角度不大于即超前或落后的角度不大于 |0,21A1A2xA1A2x比较比较(bjio)如下两个振动的步调：如下两个振动的步调：第8页/共46页第八页，共46页。 相平面表示：相平面表示： )sin(),cos(000 tAvtAx1)(20222 AvAx A0Axv 画画 的的x-t图像：图像： )5cos(2 . 03 tx)(5cos2 . 0151 tx 151 tt令令 据余弦函数曲线

8、的特点和周期据余弦函数曲线的特点和周期 156525220 T以以 秒为时间单位，先画秒为时间单位，先画 的图像，的图像，然后将然后将x 轴向左平移轴向左平移 即可即可 5cos2 . 0tx 151151xt(1/15)012345678第9页/共46页第九页，共46页。)t(sinkA)t(sinAmmvEk 022210222021221mk),tsin(Av),tcos(Ax 20000 )t(cosAm)t(coskAkxEp 022202102221221CAmkAEEEpk 22021221 第10页/共46页第十页，共46页。解：由题意解：由题意 12100 . 4242106

9、,100 . 42 NmkmAJkAE48. 0)100 . 4(10622221221 JkxExpA12. 0)100 . 2(106222212212 时时，JEEEpk36. 012. 048. 0 oxF第11页/共46页第十一页，共46页。)()( ,)(222221221221xAkAkxmmkdtdxdtdx dtdtxAmkxAdxmkxAdxmkdtdx2222,22) sin(, arcsin ttmkAxmkAx)cos()sin(020 tAtAx 20,mk取正号，令取正号，令以弹簧以弹簧(tnhung)振子为例振子为例 ：第12页/共46页第十二页，共46页。lm

10、soxmdlL已知弹簧原长已知弹簧原长L，质量，质量ms，劲度系数，劲度系数k，振子质量，振子质量m ，设弹簧质量及形变沿设弹簧质量及形变沿 x 轴均匀分布，在距固定端轴均匀分布，在距固定端l处取处取一线元一线元 dl ，振子位移为，振子位移为 x 时，时，dl 相对固定端的位移为相对固定端的位移为 ，速度为，速度为 ，动能为，动能为xLlxLl221)()(xdldELlLmkS 整个弹簧的动能：整个弹簧的动能：221232102221)(3xmxdllxESSmLLmk 其中，其中， ，称为弹簧的等效质量，称为弹簧的等效质量3/Smm 221) (xmmEk 整个振动系统的动能：整个振动系

11、统的动能：3/0SmmkmmkMk 水平弹簧振子的总质量相当于水平弹簧振子的总质量相当于M=m+m, 所以振子的固所以振子的固 有频率为：有频率为：第13页/共46页第十三页，共46页。xkxF 回回复复力力：02222 x,kxmmkdtdxmdtxddtdxdtxd 由由牛牛二二定定律律：称称为为阻阻尼尼因因数数令令 ,mmk220 022022 xdtdxdtxd 动力学方程动力学方程:1.4 阻尼振动阻尼振动(z n zhn dn)显然，为显然，为二阶齐次线性常微分方程，根据微分方程理论，二阶齐次线性常微分方程，根据微分方程理论，其解（即运动学方程）按其解（即运动学方程）按大小有三种情

12、况大小有三种情况dtdxvf 阻阻力力：阻力系数阻力系数与物体形状、媒质有关与物体形状、媒质有关第14页/共46页第十四页，共46页。振幅按指数规律衰减的振动振幅按指数规律衰减的振动(zhndng)，不是周期，不是周期运动运动,是往复运动是往复运动水水中中）（欠欠阻阻尼尼状状态态，如如放放在在0 xt越大越大, 振幅振幅 衰减越快衰减越快, 相相隔一周期振幅比的对数，叫做对数减缩隔一周期振幅比的对数，叫做对数减缩 tAeA ln) (TAeAeDTtt 沥沥青青中中）（过过阻阻尼尼状状态态，如如放放在在0 tteCeCx)(2)(1202202 xt0无往复无往复(wngf)性性, 经较长时间

13、单调返回平衡位置经较长时间单调返回平衡位置 在在甘甘油油中中）如如放放（临临界界阻阻尼尼状状态态,0 tetCCx )(21无往复性，能很快地返回平衡位置无往复性，能很快地返回平衡位置 0220),cos( tAextTT 0220222 =0第15页/共46页第十五页，共46页。受迫振动受迫振动(shu p zhn dn)的动力学方程的动力学方程 kxF dtdxf tFF cos0 据牛顿据牛顿(ni dn)第二定律：第二定律： txtFkxmmFmkdtdxmdtxddtdxdtxd cos,cos022220 mFmmkf0020,2, 令令：tfxdtdxdtxd cos202022

14、 动力学方程动力学方程:振动系统在连续的周期性外力（驱动力）振动系统在连续的周期性外力（驱动力）作用下的振动就是受拍振动作用下的振动就是受拍振动显然，其动力学方程为二阶非齐次线性常微分方程显然，其动力学方程为二阶非齐次线性常微分方程x第16页/共46页第十六页，共46页。的第17页/共46页第十七页，共46页。稳定性的措施。稳定性的措施。 其他问题其他问题 如瞬态响应如瞬态响应(xingyng)(xingyng)、扭转振动、非线性问题等。、扭转振动、非线性问题等。 当前热点问题当前热点问题 复杂转子、失稳因素研究、故障诊断、复杂转子、失稳因素研究、故障诊断、 转子运动的控制、非线性问题等。转子

15、运动的控制、非线性问题等。第18页/共46页第十八页，共46页。 软 支承(zh chn)刚度 硬临界(ln ji)转速 0K支承刚度降低，临界转速随之下降；反之亦然。振型也随之变化。支承刚度对临界转速的影响，在不同支承刚度范围内是很不同的。第19页/共46页第十九页，共46页。 回转效应是旋转物体的惯性的表现(bioxin)，它增加轴的刚性，故提高转子的临界转速。有悬臂的转子上，回转效应表现(bioxin)得较明显。此园盘轴线方向不变，没有回转(huzhun)效应此园盘轴线方向变化，回转效应增加轴的刚性第20页/共46页第二十页，共46页。高压(goy)转子 中压转子 低压转子 发电机转子

16、多跨转子轴系由高压(goy)转子、中压转子、低压转子和发电机转子组成。 全长30余米，共有7个轴承。第21页/共46页第二十一页，共46页。200MW汽轮发电机组轴系汽轮发电机组轴系 发电机转子型发电机转子型n1 =1002 r/min中压转子型中压转子型n2 = 1470 r/min高压高压(goy)转子型转子型n3 = 1936 r/min低压转子型低压转子型n4 = 2014 r/min发电机转子型发电机转子型n5 = 2678 r/min高压(goy)转子 中压转子 低压转子 发电机转子 轴系各阶振型中，一般有一个转子起主导作用。第22页/共46页第二十二页，共46页。第23页/共46

17、页第二十三页，共46页。200MW汽轮汽轮(q ln)发电机组轴系发电机组轴系单 个转 子高压转子中压转子低压转子发电机转子刚性支承1805131619651053 3149弹性支承169312211740 943 2654多 跨轴 系高压转子型中压转子型低压转子型发电机转子型刚性支承2284164325921142 3444弹性支承1936147020141002 2678轴系的各阶临界转速(zhun s)高于相应的单转子的临界转速(zhun s)。弹性支承转子的临界转速(zhun s)低于刚性支承转子的临界转速(zhun s)。第24页/共46页第二十四页，共46页。01r/ecre A

18、O re C A O re C A O C A C O O c r e r ere A O 重点(zhngdin) 高点C 第25页/共46页第二十五页，共46页。转子质量和刚性在转子质量和刚性在各径向不对称各径向不对称第26页/共46页第二十六页，共46页。反馈机制恒定能源振动系统响应激励自激振动(zhndng)的机理实例：弦乐器发声 荡秋千 吊桥、输电线的风致振动(zhndng) 机械钟表的摆动 机床切削振动(zhndng)，等第27页/共46页第二十七页，共46页。VvF2VvF1F1F2相对速度0相对速度相对速度(xin du s d) (xin du s d) （V vV v） F1

19、 F2F2能量能量 W( W(输入输入)=F1 )=F1 s W ( s W (输出输出)=F2 )=F2 s s每振动一周能量有积累，引起自激振动每振动一周能量有积累，引起自激振动 相对速度的变化弓的拉动琴弦振动变化的摩擦力摩擦力第28页/共46页第二十八页，共46页。下摆下摆 重力做功重力做功(zugng) W(zugng) W(入入)= mgl(1-cos)= mgl(1-cos) ) W(W(入入)= mgl)= mgl下下(1-cos(1-cos) )上摆上摆 重力做功重力做功(zugng) W(zugng) W(出出)= mgl(1-cos)= mgl(1-cos) W() W(出

20、出)= )= mgl mgl上上(1-cos(1-cos) )能量能量 W( W(入入)= W()= W(出出) ) W(W(入入) W() W(出出) ) 结果结果 由于阻力振动衰减由于阻力振动衰减 克服阻力建立自克服阻力建立自激振动激振动mgl蹲下起立(ql)普通摆普通摆秋千秋千人的起蹲重力秋千摆动重心变化mg蹲下l上l下第29页/共46页第二十九页，共46页。第30页/共46页第三十页，共46页。50010001500200025003000020406080100120140 改瓦 前 改瓦 后第 6瓦 的 振 幅 m机组转 速 r/min轴承状态轴瓦宽度mm比压N/cm2阈速r/mi

21、n最大振幅m#6、#7原瓦41013.52500128第一次缩#6、#7瓦35015.7250040第二次缩#6瓦33016.8_1972年年2月月 朝阳朝阳(choyng)电厂电厂 1号机组号机组200MW 第31页/共46页第三十一页，共46页。oo1eW发散楔收敛楔最小油膜间隙最大油膜间隙油膜压力分布第32页/共46页第三十二页，共46页。ycxcykxkfycxcykxkfyyyxyyyxyxyxxxyxxx油膜力油膜力轴颈涡动轨迹轴颈涡动轨迹(guj) 油膜力做的功油膜力做的功)sin(sintbytaxcos)( )( sin)(22yxxyyyxxxyyxccabbcackkab

22、W常大于零恒小于零较小可(xiok)不计如W0，就可能会失稳。弹性力 阻尼力失oxykyy cyykxx cxxkxy cxykyx cyx第33页/共46页第三十三页，共46页。动，就留出空间2R e n为维持流量平衡，就有n 2R e = Ren得 = 0.5，是为半速涡动分析(fnx)流经此直径的油流o1e C-eC+eoR第34页/共46页第三十四页，共46页。自转(zzhun)公转第35页/共46页第三十五页，共46页。升速降速t2cc0涡动振幅转子转速升速降速tc2c0涡动频率转子转速突发性：到达突发性：到达(dod)(dod)阈速阈速 t t 时，突然发生。阈速大于时，突然发生。

23、阈速大于2 2 倍固有频倍固有频率。率。破坏性：振幅一般很大。破坏性：振幅一般很大。 涡动频率锁住在涡动频率锁住在 c c ；低周正向进动，轴纤维受交变应力。；低周正向进动，轴纤维受交变应力。惯性：惯性： 消失滞后于发生。消失滞后于发生。第36页/共46页第三十六页，共46页。涡动频率(pnl) c/min转子(zhun z)转速r/min第37页/共46页第三十七页，共46页。 涡动频率约为转子转速的一半(ybn)，并随转速变化。 涡动方向为正向进动。轴心轨迹出现双内环。 涡动的幅度并不很大。 第38页/共46页第三十八页，共46页。 到达阈速时突然发生(fshng)，幅度一般很大。 涡动频

24、率锁定在转子的固有频率，不再随转速变化。 涡动方向为正向进动。轴心轨迹为多重椭圆。 一旦发生(fshng)不易消失，有惯性效应 。第39页/共46页第三十九页，共46页。根本措施根本措施 改变轴瓦的结构改变轴瓦的结构(jigu)。 增加预负荷，开油槽，改变供增加预负荷，开油槽，改变供油方式等油方式等 改用稳定性较好的轴承。改用稳定性较好的轴承。 圆瓦圆瓦椭圆瓦椭圆瓦多油叶瓦多油叶瓦多多油楔瓦油楔瓦可倾瓦可倾瓦 改变转子结构改变转子结构(jigu)，将其，将其临界转速提高到工作转速的一临界转速提高到工作转速的一半以上。半以上。第40页/共46页第四十页，共46页。间隙小处效率高，产生的切向力Ft

25、2大。最后(zuhu)，切向力Ft 推动转子绕O点作正向涡动 。汽轮机汽轮机压气机压气机第41页/共46页第四十一页，共46页。第42页/共46页第四十二页，共46页。 转子与定子相碰(xin pn)时，有摩擦力Ft。 切向力Ft 推动转子绕 O 点作反向涡动 。第43页/共46页第四十三页，共46页。反馈机制恒定能源振动系统响应激励交变能源振动系统响应激励强迫强迫(qing p)振动振动自激振动自激振动第44页/共46页第四十四页，共46页。强强 迫迫 振振 动动自自 激激 振振 动动1.振动频率转速或外激励频率一般等于固有频率，与转速或外激励频率无关2.振幅与转速的关系有共振峰达到阈速时，振幅突然增大，以后保持不变3.外部阻尼的影响阻尼压低共振峰，对共振频率无明显影响阻尼推迟阈速，对自激振动幅值影响不大4.转子失衡的影响失衡大，振幅大与失衡关系不大5.振动能量来源由交变外激励提供由自激机理从外部恒定能源中取得6.轴上纤维的受力刚体弓形旋转，纤维不受交变力一般为低周进动，纤维受频率为()的交变力7.减振措施避开共振改善平衡引入外阻尼减少失稳因素使工作转速低于阈速引入外阻尼以提高阈速第45页/共46页第四十五页，共46页。感谢您的观看感谢您的观看(gunkn)！第46页/共46页第四十六页，共46页。