数控车床开环控制系统设计021

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1、2006届机制自动化专业毕业生论文 (设计)题目: 数控车床开环控制系统设计学生姓名 专 业 机械设计制造及其自动化 学 号 班 级 2006级2班 指导教师 XX大学 2010年10月摘要数控机床的伺服系统通常是指各坐标轴的进给伺服系统。它是数控系统和机床机械传动部件间的连接环节，它把数控系统插补运算生成的位置指令，精确地变换为机床移动部件的位移，直接反映了机床坐标轴跟踪运动指令和实际定位的性能。伺服系统的高性能在很大程度上决定了数控机床的高效率、高精度，是数控机床的重要组成部分。为了能得到更高控制精度我们可以根据伺服系统的组成进行选择，从而达到理想的效果。关键词：车床，数控，伺服系统引言4

2、设计任务4第一章 伺服系统的概述5第二章 开环控制系统设计5系统方案设计51执行元件的选择.6传动机构方案选择6执行机构方案选择.6控制系统方案的选择.62.2 具体方案的设计计算和选择6主切削力及其切削分力计算6导轨摩擦力的计算7计算滚珠丝杠螺母副的轴向负载力72.2.4确定进给传动链的传动比i和齿轮的选择校核7滚珠丝杠的动载荷计算、直径估算和设计8联轴器的选择9滚珠丝杠螺母副承载能力校核和设计11计算机械传动的刚度12电动机的选型与计算152.3 机械传动系统15机械传动系统的动态分析15机械传动系统的误差计算与分析16第三章伺服系统的控制与驱动17单片机、脉冲分配器的选择173.2步进电

3、机的驱动电路183.3 功率放大器的选择183.4步进电机控制原理图20 3.5 提高步进式伺服系统精度的措施21总结与体会22致 谢22参考资料23数控车床控制系统设计姓名 胡月单位 马钢技师学院一.引言现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化，使工业生产由“机械电气化”迈入了“机电一体化”为特征的发展阶段。随着科学技术的发展，市场需求的产品日益逐渐复杂精密，精度要求也越来越高

4、、更新换代的周期也变的越来越短，从而促进类暗袋制造业的发展，尤其是宇航、军工、造船、汽车和模具加工等行业，其中普通机床进行加工（精度低、效率低、劳动度大）已无法满足大生产量要求，于是一种新型的用数字程序控制的机床应运而生，这种机床运用了计算机技术、自动控制、精密测量和机械设计等新技术的机械一体化典型产品即数控机床。二、设计任务设计参数如下：横向：1. 工作台重量：W=300N；2. 最大进给速度：=1000mm/min；3. 行程：S=200mm；4. 脉冲当量：=0.004mm/P；纵向：1. 工作台重量：W=800N；2. 行程：S=650mm；3. 脉冲当量：=0.006mm/P；4.

5、最大进给速度：=2000mm/min；总体：x、y方向定位精度都为mm；滚珠丝杠的基本导程；第一章 伺服系统的概述数控伺服系统是指一机床运动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统，又称为随动系统。数控伺服系统的作用在于接受来自数控装置的进给脉冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准确性。作为数控装置和机床的联系环节它是数控机床的重要组成部分，研究和开发高性能伺服系统是现代数控机床的关键技术之一。机电一体化伺服系统要求具有精度高、响应速度快、稳定性好、负载能力强和工作频率范围大登记处要求，同时还要求体积小、重量轻、可靠性高和成本低等要求。第二

6、章 控制系统设计数控机床又分很多种类，其中按控制方式分类就包括开环控制系统、半闭环控制系统和闭环控制系统三种。1.开环控制(Open -loop control system )指调节系统不接受反馈的控制，只控制输出,不计后果的控制。又称为无反馈控制系统，在数控机床中由步进电动机和步进电动机驱动线路组成。数控装置根据输入指令，经过运算发出脉冲指令给步进电动机驱动线路，从而驱动工作台移动一定距离，这种伺服系统比较简单，工作稳定，容易掌握使用，但精度和速度的提高受到限制。所以一般仅用于可以不考虑外界影响，或惯性小，或精度要求不高的一些经济型数控机床。2.闭环控制（closed-loop contr

7、ol system）则是由信号正向通路和反馈通路构成闭合回路的自动控制系统，又称反馈控制系统。在数控机床中由伺服电动机、比较线路、伺服放大线路、速度检测器和安装在工作台上的位置检测器组成。这种系统对工作台实际位移量进行自动检测并与指令值进行比较，用差值进行控制。这种系统定位精度高，但系统复杂，调试和维修困难，价格较贵，主要用于高精度和大型数控机床。3.半闭环伺服系统的工作原理和闭环伺服系统相似，只是位置检测器不是安装在工作台上，而是安装在伺服电动机的轴上。这种伺服系统所能达以的精度、速度和动太特性优于开环伺服系统，其复杂性和成本低于闭环伺系统，主要用于大多数中小型数控机床，且能满足市场要求所以

8、，目前应用最为广泛。 开环步进伺服系统结构图2.1系统方案设计211 执行元件的选择选择执行元件时应综合考虑负载能力、调速范围、运行精度、可控性、可靠性以及体积、成本等多方面要求。开环伺服系统中可采用步进电动机、电液脉冲马达、伺服阀控制的液压缸和液压马达等作为执行元件，其中步进电动机应用最为广泛。一般情况下应优先选用步进电动机，当其负载能力不够时，再考虑选用电液脉冲马达等。212传动机构方案的选择 传动机构实质上是执行元件与执行机构之间的一个机械接口，用于对运动和力进行变换和传递。在伺服系统中，执行元件以输出旋转运动和转矩为主，而执行机构则多为直线运动。用于将旋转运动转换成直线运动的传动机构主

9、要有齿轮齿条和丝杠螺母等。前者可获得较大的传动比和较高的传动效率，所能传递的力也较大，但高精度的齿轮齿条制造困难，且为消除传动间隙而结构复杂；后者因结构简单、制造容易而应用广泛。尤其是滚动丝杠螺母副，目前已成为伺服系统中的首选传动机构。在步进电动机与丝杠之间运动的传递可有多种方式。可将步进电动机与丝杠通过联轴器直接连接，其优点是结构简单，可获得较高的速度，但对步进电动机的负载能力要求较高。此外，步进电动机还可通过减速器传动丝杠。减速器的作用主要有三个，即配凑脉冲当量、转矩放大和惯量匹配。当电动机与丝杠中心距较大时，可采用同步齿形带传动，否则可采用齿轮传动，但应采取措施消除其传动间隙。213执行

10、机构方案的选择执行机构是伺服系统中的被控对象，是实现实际操作的机构，应根据具体操作对象及其特点来选择和设计。一般来讲，执行机构中都包含有导向机构，执行机构方案的选择主要是导向机构的选择。导向机构即导轨，主要有滑动和滚动两大类，每一类按结构形式和承载原理又可分成多种类型。在伺服系统中应用较多的是塑料贴面滑动导轨和滚动导轨，其原理和特点已在第2章作了介绍，设计时可根据具体情况合理选用。值得一提的是市场上新出现的一种称为线性组件的产品，它将滚动丝杠螺母副或齿形带传动与滚动导轨集成为一体，统一润滑与防护，系列化设计，专业化生产，体积小，精度高，成本低，易于安装，有的还配套提供执行元件和相应的控制装置，

11、为伺服系统的设计和制造提供了极大的方便。214控制系统方案的选择控制系统方案的选择包括微型计算机、步进电动机控制方式、驱动电路等的选择。常用的微型计算机有可编程序控制器(PLc)、单片机、工业控制微型计算机等，其中PLc、单片机由于在体积、成本、可靠件和控制指令功能等许多方面的优越性，在伺服系统的控制中得到了非常广泛的应用。步进电动机的控制方式和驱动电源等可按上面的介绍来选择。2.2 具体方案的设计计算和选择主切削力及其切削分力计算已知机床主电动机的额定功率为7.5kw，最大工件直径D=400mm，主轴计算转速n=85r/m。在此转速下，主轴具有最大扭矩和功率，道具的切削速度为=1780mm/

12、s取机床的机械效率，则有 走刀方向的切削分力和垂直走刀方向的切削分力为导轨摩擦力的计算导轨受到垂向切削分力，纵向切削分力，移动部件的全部质量（包括机床夹具和工件的质量）m=(所受重力W=300N)，查表得镶条紧固力，取导轨动摩擦系数，则 计算在不切削状态下的导轨摩擦力和.3计算滚珠丝杠螺母副的轴向负载力计算最大轴向负载力 计算最小轴向负载力.4确定进给传动链的传动比i和齿轮的选择校核 取步进电动机的步距角，滚珠丝杠的基本导程，进给传动链的脉冲当量，则有采用硬齿面渐开线标准圆柱齿轮就可以满足设计要求。1.齿轮材料，热处理及精度高速级小齿轮选用45o钢调制，齿面硬度为大齿轮250HBS，Hlin1

13、=620Mpa，FE1=480Mpa高速级大齿轮选用45o钢调制，齿面硬度为大齿轮220HBS，Hlin2=600Mpa，FE2=460Mpa查表得，SH=1.1，SFH1= Hlin1/ SH=564MpaH2= Hlin2/ SH=545MpaF1= FE1/ SH=564MpaF2= FE2/ SH=564Mpa2. 齿轮精度按GB/T100951998，选择8级高速级传动比i=3，高速轴转速n=1000r/min传动功率齿轮按8精度制造。取载荷系数齿宽系数小齿轮上转矩T164取弹性系数，节点区域系数d1=齿数，则，则实际传动比模数齿宽取按表取，中心距齿顶圆直径：da1=m（z1+2）=

14、84mm; da2=m(z2+2)=315mm齿根圆直径：df1=m(z1-2.5)=68.25mm; df2=m(z2齿顶高：ha齿根高：hf齿形系数，安全对照表11-2 可知选用8级精度是合适的.5滚珠丝杠的动载荷计算、直径估算和设计（1）按预期工作时间估算滚珠丝杠预期的额定动载荷已知数控机床的预期工作时间，滚珠丝杠的当量载荷，查表得载荷系数；初步选择滚珠丝杠的精度等级为3级精度，取精度系数；查表得可靠性系数。取滚珠丝杠的当量转速，已知，滚珠丝杠的基本导程，则 （2）根据定位精度的要求估算允许的滚珠丝杠的最大轴向变形。已知本车床横向进给系统的定位精度为40 ,重复定位精度为16 ，则有 取

15、上述计算结果的较小值，即。（3）估算允许的滚珠丝杠的最小螺纹底径滚珠丝杠螺母的安装方式拟采用一端固定、一端游动支承方式，滚珠丝杠螺母副的两个固定支承之间的距离为 L=行程+安全行程+2余程+螺母长度+支承 （1.21.4）行程+（2530）200+306)mm=460mm （4）初步确定滚珠丝杠螺母副的型号根据以上计算所得的、和结构的需要，初步选择南京工艺装备公司生产的FF型内循环螺母，型号为FF3206-5，其公称直径、基本导程、额定动载荷和螺纹底径如下： 滚珠丝杠的主要载荷是轴向载荷，径向载荷主要是卧式丝杠的自重。因此对丝杠的轴向精度和轴向刚度应有较高要求，其两端支承的配置情况有：一端轴向

16、固定一端自由的支承配置方式，通常用于短丝杠和垂直进给丝杠；一端固定一端浮动的方式，常用于较长的卧式安装丝杠；以及两端固定的安装方式，常用于长丝杠或高转速、高刚度、高精度的丝杠，这种配置方式可对丝杆进行预拉伸。因此在此课题中采用两端固定的方式，以实现高刚度、高精度以及对丝杠进行拉伸。丝杠中常用的滚动轴承有以下两种：滚针推力圆柱滚子组合轴承和接触角为60角接触轴承，在这两种轴承中，60角接触轴承的摩擦力矩小于后者，而且可以根据需要进行组合，但刚度较后者低，目前在一般中小型数控机床中被广泛应用。滚针圆柱滚子轴承多用于重载和要求高刚度的地方。60角接触轴承的组合配置形式有面对面的组合、背靠背组合、同向

17、组合、一对同向与左边一个面对面组合。由于螺母与丝杠的同轴度在制造安装的过程中难免有误差，又由于面对面组合方式，两接触线与轴线交点间的距离比背对背时小，实现自动调整较易。因此在进给传动中面对面组合用得较多。在此课题中采用了以面对面配对组合的60角接触轴承，组合方式为DDB。以容易实现自动调整。滚珠丝杠工作时要发热，其温度高于床身。为了补偿因丝杠热膨胀而引起的定位精度误差，可采用丝杠预拉伸的结构，使预拉伸量略大于热膨胀量。如图为滚珠丝杠螺母与驱动电动机的联接图：.6滚珠丝杠螺母副承载能力校核和设计一、已知滚珠丝杠螺母副的螺纹底径，已知滚珠丝杠螺母副的最大受压长度，丝杠水平安装时，取，查表得，则有

18、本车床横向进给系统滚珠丝杠螺母副的最大轴向压缩载荷为，远小于其临界压缩载荷的值，故满足要求。二、滚珠丝杠螺母副临界转速的计算长度，其弹性模量，密度，重力加速度 （1） 滚珠丝杠的最小惯性矩为 （2）滚珠丝杠的最小截面积为 取，查表得，则有 本横向进给传动链的滚珠丝杠螺母副的最高转速为166.67r/m，远小于其临界转速，故满足要求。 三、滚珠丝杠螺母副额定寿命的校核,滚珠丝杠的额定动载荷，已知其轴向载荷，滚珠丝杠的转速，运转条件系数，则有 本车床数控化改造后，滚珠丝杠螺母副的总工作寿命，故满足要求。本次设计采用的是内循环的丝杠螺母副，精度为3级，与步进电机的连接方式为联轴器连接，与齿轮的连接则

19、采用齿轮轴连接。联轴器的选择采用挠性联轴器，因为它能补偿因同轴度及垂直度误差引起的干涉现象，如图： 1压圈 ： 2联轴套 ； 3柔性片 ；4球面垫 ；5锥环 .8计算机械传动的刚度 已知滚珠丝杠的弹性模量，滚珠丝杠的底径。当滚珠丝杠的螺母中心至固定端支承中心的距离时，滚珠丝杠螺母副具有最小拉压刚度 当时，滚珠丝杠螺母副具有最大拉压刚度 已知滚动体直径。轴承最大轴向工作载荷。则滚珠丝杠螺母副支承轴承的刚度为： 查表得滚珠与滚道的接触刚度，滚珠丝杠的额定动载。已知滚珠丝杠上所承受的最大轴向载荷则 进给传动系统的综合拉压刚度的最大值为 故。进给传动系统的综合拉压刚度最小值为故已知扭矩作用点之间的距离

20、，滚珠丝杠的剪切模量，滚珠丝杠的底径，则有 .9电动机的选型与计算（1）计算滚珠丝杠的转动惯量已知滚珠丝杠的密度，则有（2）计算折算到丝杠轴上的移动部件的转动惯量已知横向进给系统执行部件的总质量为m=;丝杠轴每转一圈，机床执行部件在轴向移动的距离L=则（3）计算各齿轮的转动惯量 （4）计算加在电动机轴上总负载转动惯量 （5）计算折算到电动机轴上的切削负载力矩已知在切削状态下的轴向负载力，丝杠每转一圈，机床执行部件轴向移动的距离L=6mm=，进给传动系统的传动比i=0.85，则有 （6）计算折算到电动机上的摩擦负载力矩 已知在不切削状态下的轴向负载力矩，则有 （7）计算由滚珠丝杠预紧力产生的并折

21、算到电动机轴上的附加负载力矩 已知滚珠丝杠螺母副的效率，滚珠丝杠螺母副的预紧力为 折算到电动机轴上的负载力矩T的计算。 空载时（快进力矩），为 切削时（工进力矩），为根据以上计算结果和查表初选110BF003型反应式步进电动机，其转动惯量；而进给传动系统的负载惯量；对于开环系统，一般取加速时间。当机床以最快进给速度运动时电动机的最高转速为： （8）计算横向进给系统所需的折算到电动机轴上的各种力矩 计算空载启动力矩 计算快进力矩 计算工进力矩 （9）选择驱动电动机的型号根据以上计算和查表选择国产110BC380F型电动机，其主要参数如下：相数：3；步距角；最大静转矩，；最高空载启动频率，1800

22、Hz；。 确定最大静转矩： 机械传动系统空载启动力矩与所需的步进电动机的最大静转矩的关系为： 机械传动系统空载启动力矩与所需的步进电动机的最大静转矩的关系为： 取和中的较大者为所需的步进电动机的最大静转矩。本电动机的最大静转矩为，大于，可以在规定的时间内正常启动，故满足要求。 验算惯量匹配，为了使机械传动的惯量达到较合理的匹配，系统的负载惯量与伺服电动机的转动惯量之比一般应满足下式： 因为，故满足惯量匹配要求。2.3 机械传动系统2.机械传动系统的动态分析 滚珠丝杠螺母副的综合拉压刚度，机床执行部件的质量和滚珠丝杠螺母副的质量分别为、，滚珠丝杠螺母副和机床执行部件的等效质量为，已知m=，则：

23、折算到滚珠丝杠轴上的系统总当量转动惯量为已知滚珠丝杠的扭转刚度，则由以上计算可知，丝杠工作台纵向振动系统的最低固有频率、扭转振动系统的最低固有频率都比较高。一般按的要求来设计机械传动系统的刚度，故满足要求。 2.机械传动系统的误差计算与分析（1）计算机械传动系统的反向死区已知进给传动系统的综合拉压刚度的最小值，导轨的静摩擦力为，则即，故满足要求。 （2）计算机械传动系统由综合拉压刚度变化引起的定位误差 即，故满足要求。 （3）计算滚珠丝杠因扭转变形产生的误差 已知负载力矩，扭矩作用点之间的距离，丝杠底径，则有 由该扭转变形引起的轴向移动滞后量将影响工作台的定位精度，有第三章伺服系统的控制与驱动

24、 由于步进电机基本上以开环电路驱动，用于位置控制，但是在驱动高速转动时振动（噪声）以及高速运行困难等问题，为了弥补这些缺点可安装角速度传感器，从而形成闭环控制，用以检测并避免失步。3.1单片机、脉冲分配器的选择脉冲分配器的主要功能是把来源于控制环节的时钟脉冲串按一定的规律分配给步进电动机驱动器的各相输入端。脉冲分配器的输出既是周期性的，又是可逆的。步进电机驱动系统中，控制器与驱动器之间的联系分为串行控制和并行控制。 串行控制时，控制器输出时钟脉冲串和方向电平，靠驱动器中的脉冲分配器转换成并行驱动信号驱动，控制各相绕组的导通和截至。时钟脉冲的有无决定了电动机的运行和停止，脉冲的频率决定电机运行的

25、速度，方向电平决定运转的方向。并行控制时，控制器直接输出各相绕组导通或截至的并行信号，此时脉冲分配器设在控制器中。CPU选用MCS-51系列的8位单片机AT89S52，采用8279，和W27C512，6264芯片做为I/O和存储器扩展芯片。W27C512用做程序存储器，存放监控程序；6264用来扩展AT89S52的RAM存储器存放调试和运行的加工程序；8279用做键盘和LED显示器借口，键盘主要是输入工作台方向，LED显示器显示当前工作台坐标值；系统具有超程报警功能，并有越位开关和报警灯；其他辅助电路有复位电路，时钟电路，越位报警指示电路。控制系统原理框图如图所示。3.2步进电机的驱动电路如图

26、，A、B、C分别为步进电机的三相，每相由一组放大器驱动。放大器输入端与环形脉冲分配器相连。在没有脉冲输入时，3DK4和3DD15功率放大器均截止。绕组中无电流通过。电动机不转。当A相得电，电动机转动一步。当脉冲依次加到A、B、C三个输入端时，三组放大器分别驱动不同绕组，使电动机一步一步的转动。电路中与绕组并联的二极管VD分别起续流作用，即在功放管截止时，使储存在绕组中的能量通过二极管形成续流回路泄放，从而保护功放管。3.3功率放大器的选择功率放大器是用作放大电路的输出级，以驱动执行机构。素以我采用了美国半导体器件公司生产的集成功率放大器LM384。它的电路形式为OTL；输出功率在8负载上可得到

27、5W功率；电源电压最大为28V；有十四个电源端。它的外部电路的典型接法如图： 步进电机控制原理图3.5 提高步进式伺服系统精度的措施步进式伺服系统是一个开环伺服系统 ，在此系统中，步进电机的质量、机械传动部分的结构和质量以及控制电路的完善与否，均影响系统的工作精度。要提高系统的工作精度，应考虑：如改善步进电机的性能，减小步距角；采用精密传动副，减少传动链中传动间隙等。但这些因素往往由于结构和工艺的关系而受到一定的限制。为此，需要从控制方法上采取一些措施，弥补其不足。1. 传动间隙补偿：即当接收到反向位移指令时，不向步进电机输送反向位移脉冲，而是有间隙补偿电路或软件产生一定数量的补偿脉冲，使步进

28、电机转动越过传动间隙，然后再按照指令脉冲使执行部件做准确位移。2. 螺距误差补偿：采用多种方法来补偿丝杠螺距累积误差从而提高工作台的位置精度。方法如：安置两个补偿杆分别负责正误差和负误差的补偿；在两个补偿杆上，根据丝杠全程的误差分布情况及如上所述螺距误差的补偿原理，设置补偿开关或挡块等。3. 细分线路：细分线路是指把步进电机的一步再分细一些。如十细分线路，将原来输入一个进给脉冲步进电机走一步变为输入10个脉冲才走一步。采用细分后，定子绕组的电流经过若干小步的变化，从而达到额定值。总结与体会毕业设计是对我们大学期间所学知识的一次总结与运用，是对以前每门课程设计的综合，是对所学知识的彻底检验。刚开

29、始选择课题的时候，我因为对数控车床比较感兴趣，所以选择了关于数控车床方面的课题。我所在的组设计的是一台数控车床，我主要对其中的横向进给系统及纵向进给系统进行设计。开始设计之前，我首先上网搜索了有关车床方面的知识，对数控车床的发展现状和发展趋势有了进一步的了解，也让我学习到了很多新的知识。设计的时候，我们对学校的一些数控车床进行了观察，我主要观察了机床的进给系统结构，同时并结合自己的课题对机床的总体布局做了进一步的研究，并通过查阅资料和相关图册，设计出了满足数控车床需要的横向进给系统及纵向进给系统。毕业设计是我们走向工作岗位的最后一次练兵，是一次理论和实践完美结合的过程。在近三个月的毕业设计当中

30、，使我更加认识到理论联系实际的重要性，只有理论而不去进行实践是不行的。在设计过程中，我参考了一些图纸，在参考的基础上，理解并分析其优缺点，取长补短，对自己其中不合理的部分进行了充分改进。通过这次设计，自己在查阅资料、运用资料、中英文翻译、运用专业知识及CAD绘图等方面的能力有了较大地提高，对如何将机、电互相结合起来有了较深刻的认识，弥补了原来学习中的很多不足之处，为以后从事机械方面的工作打下了一定的基础，积累了一定的经验，对设计工作有了一定的认识。总之，这次设计完成使我受益匪浅，不但巩固了我以前学习的东西，而且学到了很多新东西，为我走向社会打下了深厚的基础。同时也使我懂得了一个真正设计的步骤以

31、及方法。致 谢我对我的论文指导张老师和王老师表示衷心的感谢，感谢他们对我的严格要求，感谢他们的监督和指导。其次我要感谢这三年里给我授课的所有老师。感谢你们传给我知识。最后还要感谢参考文献中所列书籍、文章及资料的作者。参考资料1. 曾励，机电一体化系统设计，北京，高等教育出版社，20042. 机械设计手册单行本之机电一体化系统设计，北京，机械工业出版社20073. 董玉红，数控技术，北京，高等教育出版社，20074. 蒋丽，机械工程控制基础，北京，中国电力出版社，20055. 张毅刚.单片机原理与应用M.北京:高等教育出版社,2003.6. 郑堤，唐可洪,机电一体化设计基础，机械工业出版社，1997，北京7. 赵丁选，机电一体化使用手册，化学工业出版社社，2003，北京8. 唐介，电机与拖动，高等教育出版社，2005，北京9. 张训文,机电一体化系统设计与应用,北京理工大学出版社,2006,北京10. 杨汝清，张伟军，机电控制技术，科学出版社，2009，北京11. 张建民，机电一体化系统设计，高等教育出版社，2001.8，北京12. 张燕申 袁曾任，控制系统的设计与实践，清华大学出版社，北京