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1、东北大学22春机器人技术离线作业二及答案参考1. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。( )A.错误B.正确参考答案：A2. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。( )A.错误B.正确参考答案：B3. 机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有( )能力的多功能机械手。A.编程B.修复C.智能D.行走参考答案：A4. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度参考答案：B5. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。
2、所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线参考答案：B6. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A、正确B、错误参考答案：A7. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。( )A.正确B.错误参考答案：B8. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角参考答案：B9. 运动逆问题是实现如下变换：( )运动逆问题是实现如下变换：( )A、从迪卡尔空间到
3、关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：A10. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误B.正确参考答案：A11. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案：C12. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。( )A.正确B.错误参考答案：A13. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：如果末端装置、工具或周围环境的刚性
4、很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制D、最优控制参考答案：A14. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。( )A.错误B.正确参考答案：B15. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时( )。A.速度为零，加速度为零B.速度为零，加速度恒定C.速度恒定，加速度为零D.速度恒定，加速度恒定参考答案：A16. 测速发电机的输出信号为：_测速发电机的输出信号为：_A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A17. 机器人的精度
5、主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度参考答案：D18. 6维力与力矩传感器主要用于( )。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配参考答案：D19. 机器人的定义中，突出强调的是( )。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强参考答案：B20. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B21. 操作
6、机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?( )A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴参考答案：C22. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )。A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度参考答案：B23. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。( )A.错误B.正确参考答案：B24. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、
7、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C25. 机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。( )A.错误B.正确参考答案：B26. 数字电路的基本运算单元是( )运算。A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A27. 机器人终端效应器(手)的力量来自( )。A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：C28. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?( )A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样参考答案：B29. 当代机器人大军中最主要的机器人为：_当代机器
8、人大军中最主要的机器人为：_A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：A30. 机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B31. 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )A、错误B、正确参考答案：A32. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。( )A.错误B.正确参考答案：A33. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式。( )A.错误B.正确参考答案：B34. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠
9、军的代表队，填补国内空白。( )东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )A、正确B、错误参考答案：A35. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A、正确B、错误参考答案：A36. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A.错误B.正确参考答案：A37. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。
10、( )A.正确B.错误参考答案：A38. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A、正确B、错误参考答案：B39. 运动逆问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换参考答案：C40. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速
11、度环参考答案：ADE41. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.错误B.正确参考答案：B42. 下面哪项不是直流伺服电机的特点( )A.转动惯性小B.起停反应快C.速度变化范围大D.电刷不易磨损参考答案：D43. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A.错误B.正确参考答案：A44. 在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D45. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构
12、成。A、1B、2C、3D、4参考答案：B46. 完整的传感器应包括下面哪三部分?( )A.敏感元件B.计算机芯片C.转换元件D.模数转换电路E.基本转换电路F.微波通信电路参考答案：ACE47. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A、正确B、错误参考答案：B48. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C49. 工业机器人亦称之为操作机。( )A.错误B.正确参考答案：B50. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试
13、结果的变化程度。( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )A、错误B、正确参考答案：B51. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度参考答案：D52. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。( )A.正确B.错误参考答案：B53. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )轨
14、迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A、正确B、错误参考答案：A54. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )。A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C55. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错56. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：A57. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A58. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误59. 正交变换矩阵R为正交矩阵。( )正交变换矩阵R为正交矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B60. 一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。( )A.正确B.错误参考答案：B
东北大学22春《机器人技术》离线作业二及答案参考98
