DA98伺服驱动器说明书

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1、word第一章 概述1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点l 避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。l 宽速比、

2、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。l 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm， 回转定位精度1/10000r。注不同型号伺服电机最高转速不同。l 控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。1.2 到货检查1） 收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？（3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 注意l 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。l 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。l 收货后有任何疑问，请与供应商或我

3、厂联系。2） 型号意义：（1） 伺服驱动器型号DA98-04-110STZ2-1-HM 适配伺服电机型号（示出华中理工大学电机厂STZ系列） 1 输出功率：两位数字(04、0623)对应0.42.3KW 2 系列代号1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。2：中小功率（小于等于1.5KW）为标准配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）采用加厚散热器。注产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。（2） 伺服电机型号D

4、A98交流伺服驱动器可与国外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。110 STZ 4 1 HM光电编码器反馈电机工作电压H：300V L：200V额定转速级别1：低速（1500/2000rpm）2：高速（2500/3000rpm）零速转矩2、4、5、6、7.5、10正弦波驱动伺服电机电机外径110：110110mm130：130130mm3） 附件（1） DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本安装支架2个M48沉头螺钉4个1插头（DB25孔）1套（注1）2插头（DB25针）1套（注2）注1 配套我厂位置

5、控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。注2 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供1.3 产品外观1） 伺服驱动器外观2） 伺服电机外观 注意第二章 安装l 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。l 产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止常驻压损坏和跌落。l 产品的转运必须使用产品原包装。l 损坏或零件不全的产品不得安装使用。l 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。l 伺服驱动器须安装在电框，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易然物侵入。l 伺服驱动器和伺服电机应避避免振动，禁止承受冲击。l 严禁拖

6、拽伺服电机电线、电机轴和编码器。2.1 环境条件项目DA98伺服驱动器华中STZ系统伺服电机使用温/湿度055（不结冻）90%RH以下（不结露）040不结冻90%RH以下（不结露）储运温/温度-208090%RG（不结露）-257080%RH以下（不结露）大气环境控制柜，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等室（无曝晒），无腐蚀性气体、易煤气体、油雾、尘埃等标高海拔1000m以下海拔2500mc以下振动小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非边连续运行）防护等级IP00（无防护）IP40 注意2.2 伺服驱动器安装l 伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜。l 伺服驱动器必须按规定的方向和间

7、隔安装，并保证良好的散热条件。l 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1） 安装环境（1） 防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入部。（2） 温湿度环境温度0-50，长期安全工作温度在45以下，并应保证良好的散热条件。（3） 振动和冲击2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。2） 安装方法（1） 安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意图。（2） 安装间隔图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际

8、安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。图2.4 单台驱动器安装间隔图2.4 多台驱动器安装间隔（3） 散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜应有对流风吹向驱动器的散热器。 注意l 禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。l 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。l 电机轴不能随超负荷负载，否则可能损坏电机。l 电机安装务必牢固，并应有防松措施。1）安装环境（1） 防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。（2） 温湿度环境温度应保持在040(不结冰).

9、电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH，不得结露。（3） 振动2）。2）安装方法（1） 安装方式STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。（2） 安装注意事项：l 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。l STZ系列电机不可承受大的轴向。径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。l 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 警告第三章 接线 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。 小心 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员

10、伤害。 驱动器和伺服电机必须良好接地。驱动器的外部连接与控制方式有关。1） 位置控制方式：2） 速度控制方式：3） 配线（1） 电源端子TBl 线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径 2(AWG14-16)，R、T端子线径1.0 mm2(AWG16-18)。l 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻100。l 4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。l 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。l 建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。l 请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2） 控制信号1、反馈信号2l 线径:采用屏蔽电缆

11、(最好选用绞合屏蔽电缆),线径2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。l 线长：电缆长度尽可能短，控制1电缆不超过3米，反馈信号2电缆长度不超过20米。l 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。l 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。 注意l U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。l 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。l 伺服驱动器有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟切勿触摸驱动器和电机。1） 端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图。其中TB为端子排；1为D

12、B25接插件，插座为针式，插头为孔式；2也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。2） 电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB-1R主回路电源单相或三相主回路电源输入端子220V 50Hz注意：不要同电机输出端子U、V、W连接。TB-2STB-3TTB-4PE系统接地接地端子接地电阻100；伺服电机输出和电源输入公共一点接地。TB-5U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机U、V、W端子对应连接。TB-6VTB-7WTB-8P备用TB-9D备用TB-10r控制电源单相控制回路电源输入端子220V 50HzTB-11T3)控制端子1控制方式简称： P代表位置控制方式S代表速度控制方式端子号

13、信号名称记号I/O方式功能1-81-20输入端子的电源正极+Typel输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC1224V，电流Ma1-21伺服使能SONTypel伺服使能输入端子SON ON：允许驱动器工作SON OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态注1：当从SON OFF 打到SON ON 前，电机必须是静止的；注2：打到SON ON 后，至少等待50ms再输入命令；1-9报警清除ALRSTypel报警清除输入端子ALRS ON：清除系统报警ALRS OFF：保持系统报警注1：对于故障代码大于8的报警，无法用此方法清除，需要断电检修，然后再次通电-22CCW驱动禁止FST

14、PTypelCCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子FSTP ON：CCW驱动允许注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数No.20设置屏蔽此功能,或永远使开关ON。-10CW驱动禁止RSTPTypelCW（顺时针方向）驱动禁止输入端子RSTP ON：CW驱动允许RSTP OFF：CW 驱动禁止注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数No.20设置屏蔽此功能，或永远使开关ON。1-23偏差计数器清零CLETypelP位置偏差计数器清零输入端子CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零速度选择1SC1TypelS速度选择1输

15、入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的部速度SC1 OFF，SC2 OFF：部速度1SC1 ON，SC2 OFF：部速度2SC1 OFF，SC2 ON：部速度3SC1ON，SC2ON：MWUKGKYA4续表3.2 控制信号输入/输出端子1端子号信号名称记号I/O方式功能1-11指令脉冲禁止INHTypelP位置指令脉冲禁止输入端子INH ON：指令脉冲输入禁止INH OFF：指令脉冲输入有效速度选择2SC2TypelS速度选择2输入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的部速度SC1 OFF，SC2 OFF：部速度1SC1 ON：SC2 OFF：部速度2SC

16、1 OFF，SC2 ON：部速度3SC1 ON，SC2 ON：部速度41-12CCW转矩限制FILType1CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子FIL ON：CCW 转矩限制在参数No.36围。注1：不管FIL有效还是无效，CCW转矩还受参数No.34限制，一般参数No.34参数No.36。1-13CW转矩限制RILType1CW（顺时针方向）转矩限制输入端子注1：不管RIL有效还是无效，CW转矩还受参数No.35限制，一般参数No3511参数No.371。1-1伺服准备好输出SRDYType2伺服准备好输出端子SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON。SRDY

17、 OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF。1-15伺服报警输出ALMType2伺服报警输出端子ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON。ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFF1-14定位完成输出COINType2P定位完成输出端子COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位围时，定位完成输出ON。速度到达输出SCMPType2S速度到达输出端子SCMP ON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON。1-31-41-161-17输出端子的公共端DG控制信号输出端子（除CZ外）的地线公共端续表3.2 控制信号输入/输出端子1端子号信号名称记号I/O

18、方式功能1-2编码器Z相输出CZType2编码Z相输出端子伺服电机的光电编码Z相脉冲输出CZ ON：Z相信号出现1-5编码器Z相输出的公共端CA编码Z相输出端子的公共端1-18指令脉冲PLUS输入PULS+Type3P外部指令脉冲输入端子注1：由参数XX设定脉冲输入方式 指令脉冲+符号方式； CCW/CW指令脉冲方式； 2相指令脉冲方式。1-6PULS-1-19指令脉冲SIGN输入SIGN+Type3P1-7SIGN-1-241-25屏蔽地线FG屏蔽地线端子反馈信号端子2端子号信号名称端子记号颜色功能记号I/D方式2-52-62-172-18电源输出+5V伺服电机光电编剧5V电源：电缆长度较长

19、时，应使用多根芯线并联。2-12-22-32-42-16电源输出-OV2-24编码器A输入A+Type4与伺服电机光电编码A相连接2-12编码器A输入A-与伺服电机光电编码A相连接2-23编码器B输入B+Type4与伺服电机光电编码B相连接2-11编码器B输入B-与伺服电机光电编码B相连接2-22编码器Z输入Z+Type4与伺服电机光电编码Z相连接2-10编码器Z输入Z-与伺服电机光电编码Z相连接2-21编码器U输入U+Type4与伺服电机光电编码U相连接2-9编码器U输入U-与伺服电机光电编码U相连接2-20编码器V输入V+Type4与伺服电机光电编码V相连接2-8编码器V输入V-与伺服电机

20、光电编码V相连接3.3 I/O 接口原理1） 开关量输入接口驱动器侧图3.4 Type1 开关量输入接口（1） 由用户提供电源，DC1224V，电流100M；（2） 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2）开关量输出接口驱动器侧图3.5 Type2 开关量输出接口（1） 外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。（2） 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（3） 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联贯流二

21、极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3）脉冲量输入接口驱动器侧图3.6 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式图3.7 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式（1） 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：（2） 差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3） 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流1015mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.32K；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。（4） 采用单端驱动方式时，外部电源由用户

22、提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。（5） 脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率500kH.。脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号PULSSIGN0指令脉冲符号CCW脉冲列CW脉冲列PULS SIGN1CCW脉冲/CCW脉冲A相脉冲列B相脉冲列PULSSIGN22相指令脉冲参数差分驱动输入单端驱动输入tck2S5Sth1SStlSStrhSStrl1SSts8SStqck4S10Stqh4S5StqlS5StqrhSStqrl1SStqs2SS图3.8 脉冲符号输入接口时序图（最高脉冲频率500

23、kHz）图3.9 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.10 2相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz）驱动器侧4） 伺服电机光电编码器输入接口电机侧图3.11 伺服电机光电编码器输入接口50 / 50 注意第四章 参数l 参与参数调整的人员务必了解参数意义,错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。l 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。4.1 参数一览表l 下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）电机的驱动器为例，带“*”标志的参数在其他型号中可能不一样。l 下表中带“”标志的参数为只读参数，用户修改无效。表4

24、.1 参数一览表序号名称适用方式参数围出厂值单位0密码P，S099993151驱动器型号 P，S090*2软件版本 P，S*3初始显示状态P，S01904控制方式选择P，S0405速度比例增益P，S52000100*Hz6速度积分时间常数P，S1100020*mS7加减速时间常数P，S1100001mS8速度检测低通滤波器P，S20500100%9位置比例增益P11000401/S10位置前馈增益P01000%11位置前馈低通滤波器截止频率P11200300Hz12位置指令脉冲分频分子P132767113位置指令脉冲分频分母P132767114位置指令脉冲输入方式P02015位置指令脉冲方向取

25、反P01016定位完成围P03000020脉冲17位置超差检测围P030000400100脉冲18位置超差错误无效P01019保留20驱动禁止输入无效P，S01021JOG运行速度S-30003000120r/min22保留23最高速度限制P，S030002000r/min24部速度1S-300030000r/min25部速度2S-30003000100r/min26部速度3S-30003000300r/min27部速度4S-30003000-100r/min28到达速度S03000500r/min29保留30直线速度换算分子P，S13276710续表4.1 参数一览表序号名称适用方式参数围出

26、厂值单位31直线速度换算分母P，S132767132直线速度小数点位置P，S05333保留34部CCW转矩限制P，S0300300*%35部CW转矩限制P，S-3000-300*%36外部CCW转矩限制P，S0300100%37外部CW转矩限制P，S-3000-100%38速度试运行、JOG运行转矩限制S0300100%39 59保留4.2 参数功能表 4.2 参数功能序号名称功能参数围0密码用于防止参数被误修改。需要设置参数时，先将本参数设置为315，然后设置参数。调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。099991驱动器型号 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。 用

27、户恢复出厂缺省参数时，驱动器按本参数规定的型号恢复对应出厂缺省参数。 参数的详细意义请参考表4.3。092软件版本 可以查看软件版本号，但不能修改。*3初始显示状态 选择驱动器上电后显示器的显示状态。0：显示电机转速；1：显示当前位置低5位；2：显示当前位置高5位；3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低5位；4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高5位；5：显示位置偏差低5位；6：显示位置偏差高5位；7：显示电机转矩；8：显示电机电流；9：显示直线速度；10：显示控制方式；11：显示位置指令脉冲频率；12：显示速度指令；13：显示转矩指令；14：显示一转中转子绝对位置；15：显示输入端子状态；16：

28、显示输出端子状态；17：显示编码器输入信号；18：显示运行状态；19：显示报警代码;20：保留。0194控制方式选择通过此参数可设置驱动器的控制方式：0：位置控制方式；1：速度控制方式；2：试运行控制方式；3：JOG控制方式；4：编码器调零方式。位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入。 速度控制方式，速度指令从输入端子输入：SC1和SC2的组合用来选择不同的部速度SC1 OFF，SC2 OFF ：部速度1SC1 ON，SC2 OFF ：部速度2SC1 OFF，SC2 ON ：部速度3SC1 ON，SC2 ON ：部速度4 试运行控制方式，速度指令从键盘输入，用于测试驱动器和电机。04续表 4.

29、2 参数功能序号名称功能参数围4控制方式选择 JOG控制方式，即点动方式，进入JOG操作后，按下键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。 编码器调零方式，用于电机出厂调整编码盘零点。5速度比例增益 设定速度环调节器的比例增益。 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。52000Hz6速度积分时间常数 设定速度环调节器的积分时间常数。 设置值越小，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据

30、具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较小。11000mS7加减速时间常数 设置值是表示电机从01000r/min的加速时间或从10000r/min的减速时间。 加减速特性是线性的。110000mS8速度检测低通滤波器 设定速度检测低通滤波器特性。 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。 数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。20500%9位置比例增益 设定位置环调节器的比例增益。 设置值

31、越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。11000 /S10位置前馈增益 设定位置环的前馈增益。 设定为100时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。 除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为0。010011位置前馈低通滤波器截止频率 设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。11200Hz续表 4.2 参数功能序号名称功能参数围12位置

32、指令脉冲分频分子 设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。 在位置控制方式下，通过对参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。P：输入指令的脉冲数；G：电子齿轮比；N：电机旋转圈数；C：光电编码器线数/转，本系统C2500。 例输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈则参数N设为5，N3设为3。电子齿轮比推荐围为13276713位置指令脉冲分频分母见参数213276714位置指令脉冲输入方式 设置位置指令脉冲的输入形式。 通过参数设定为3种输入方式之一：0：脉冲符号；1：CCW脉冲/CW脉冲；2：两相正交脉冲输入； CCW是从伺服电机的轴向观察，反

33、时针方向旋转，定义为正向。 CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转，定义为反向。0215位置指令脉冲方向取反 设置为0：正常；1：位置指令脉冲方向反向。0116定位完成围 设定位置控制下定位完成脉冲围。 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据。当位置偏差计数器的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COIN ON，否则COIN OFF。 在位置控制方式时，输出定位完成信号COIN，在其它控制方式时，输出速度达到信号SCMP。030000脉冲17位置超差检测围 设置位置超差报警检测围。 在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值时，

34、伺服驱动器给出位置超差报警。030000 100脉冲18位置超差错误无效设置为0：位置超差报警检测有效；1：位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误。01续表 4.2 参数功能序号名称功能参数围20驱动禁止输入无效 设置为0：CCW、CW输入禁止有效。当CCW驱动禁止开关（FSTP）ON时，CCW驱动允许；当CCW驱动禁止开关（FSTP）OFF时，CCW方向转矩保持为0；CW同理。如果CCW、CW驱动禁止都OFF，则会产生驱动禁止输入错误报警。1：取消CCW、CW输入禁止。不管CCW、CW驱动禁止开关状态如何，CCW、CW驱动都允许。同时，如果CCW、CW驱动禁止都OFF，也不会产生驱动禁止

35、输入错误报警。0121JOG运行速度 设置JOG操作的运行速度。-30003000r/min23最高速度限制 设置伺服电机的最高限速。 与旋转方向无关。 如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。03000r/min24部速度1 设置部速度1 速度控制方式下，当SC1 OFF，SC2 OFF 时，选择部速度1作为速度指令。-30003000 r/min25部速度2 设置部速度2 速度控制方式下，当SC1 ON，SC2 OFF 时，选择部速度2作为速度指令。-30003000 r/min26部速度3 设置部速度3 速度控制方式下，当SC1 OFF，SC2 ON时，选择部速度3作为速度指令

36、。-30003000 r/min27部速度4 设置部速度4 速度控制方式下，当SC1 ON，SC2 ON时，选择部速度4作为速度指令。-30003000 r/min28到达速度 设置到达速度。 在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则SCMP ON，否则SCMP OFF。 在位置控制方式下，不用此参数。 与旋转方向无关。 比较器具有迟滞特性。03000r/min30直线速度换算分子 用于显示系统的直线运行速度 直线速度小数点的位置由参数决定。0表示无小数点，1表示小数点在十位，2表示小数点在百位，依此类推。 例伺服电机驱动10mm滚珠丝杆，则设置直线速度换算分子为10, 直线速度换算分

37、母为1, 直线速度小数点位置为3。在显示器上可显示直线速度，单位是m/min,当电机速度为500r/min时，显示直线速度5.000m/min。132767续表 4.2 参数功能序号名称功能参数围31直线速度换算分母见参数0。13276732直线速度小数点位置见参数。0534部CCW转矩限制 设置伺服电机CCW方向的部转矩限制值。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为200。 任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。0300%35部CW转矩限制 设置伺服电机CW方向的部转矩限制值。 设置值是额定转矩的百

38、分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为200。 任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。-3000%36外部CCW转矩限制 设置伺服电机CCW方向的外部转矩限制值。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。 仅在CCW转矩限制输入端子（FIL）ON时，这个限制才有效。 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、部CCW转矩限制、外部CCW转矩限制三者中的最小值。0300%37外部CW转矩限制 设置伺服电机CW方向的外部转矩限制值。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则

39、设置值为100。 仅在CW转矩限制输入端子（RIL）ON时，这个限制才有效。 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、部CW转矩限制、外部CW转矩限制三者中的绝对值的最小值。-3000%38速度试运行、JOG运行转矩限制 设置在速度试运行、JOG运行方式下的转矩限制值。 与旋转方向无关，双向有效。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。 外部转矩限制仍然有效。0300%表4.3驱动器型号、伺服电机对照表1参数伺服电机型号、技术参数备注0110STZ2-1, 0.4kw,300V, 2.5A,2000r/min10-4kgm21110STZ2-2, 0

40、.6kw,300V, 4A,3000r/min10-4kgm22110STZ4-1, 0.8kw,300V, 3A, 2000r/min10-4kgm23110STZ4-2, 1.2kw,300V, 5A, 3000r/min10-4kgm24110STZ5-1, 1.0kw,300V, 4A,2000r/min10-3kgm25110STZ5-2, 1.5kw,300V, A,3000r/min10-3kgm26110STZ6-1, 1.2kw,300V, 4.5A,2000r/min10-3kgm27130STZ-1, 1.4kw,300V, 5.5A,2000r/min 10-3kgm2

41、8130STZ10-1, 1.4kw,300V, 5.5A,1500r/min10-3kgm29130STZ5-1, 1.0kw,300V, 4A,2000r/min10-3kgm210130STZ5-2, 1.5kw,300V, A,3000r/min10-3kgm211130STZ-2, 2.0kw,300V, A,3000r/min10-3kgm212130STZ10-2, 2.3kw,300V, A,2500r/min10-3kgm213130STZ15-1, 2.1kw,300V, 8A,1500r/min10-3kgm21490STZ1, 0.3kw,300V, A,3000r/m

42、in10-4kgm21590STZ2, 0.6kw,300V, A,3000r/min10-4kgm216110STZ6-2,1.7kw,300V, 7A,3000r/min10-3kgm217130STZ4-1, 0.8kw,300V, 4A,2000r/min10-3kgm218130STZ4-2, 1.2kw,300V, A,3000r/min10-3kgm219130STZ6-1, 1.2kw,300V, 4A,2000r/min10-3kgm220130STZ6-2, 1.8kw,300V, A,3000r/min10-3kgm2注：标有“”的驱动器须采用加厚散热器。 注意第五章 报

43、警与处理l 参与检修人员必须具有相应专业知识和能力。l 伺服驱动器和电机断电至少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤。l 驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。l 警前，必须SON（伺服有效）信号无效，防止电机突然起动引起意外。5.1 报警一览表表5.1 报警一览表报警代码报警名称容-正常1超速伺服电机速度超过设定值2主电路过压主电路电源电压过高3主电路欠压主电路电源电压过低4位置超差位置偏差计数器的数值超过设定值5电机过热电机温度过高6速度放大器饱和故障速度调节器长时间饱和7驱动禁止异常CCW、CW驱动禁止输入都OFF8位置偏差计数器溢出位置偏差计数器的数值的绝对

44、值超过2309编码器故障编码器信号错误10控制电源欠压控制电源15V偏低11IPM模块故障IPM智能模块故障12过电流电机电流过大13过负载伺服驱动器及电机过负载(瞬时过热)14制动故障制动电路故障15编码器计数错误编码器计数异常16电机热过载电机电热值超过设定值(I2t检测)19热复位系统被热复位20IC4(EEPROM)错误IC4(EEPROM)错误21IC3(PWM芯片) 错误IC3(PWM芯片) 错误22IC2(CODER芯片) 错误IC2(CODER芯片) 错误23IC7(A/D芯片)错误IC7(A/D芯片)或电流传感器错误30编码器Z脉冲丢失编码器Z脉冲错31编码器UVW信号错误编

45、码器UVW信号错误或与编码器不匹配32编码器UVW信号非法编码UVW信号存在全高电平或全低电平5.2 报警处理方法表5.2 报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法1超速接通控制电源时出现控制电路板故障。编码器故障换伺服驱动器。换伺服电机。电机运行过程中出现输入指令脉冲频率过高。正确设定输入指令脉冲。加/减速时间常数太小，使速度超调量过大。增大加/减速时间常数。输入电子齿轮比太大。正确设置。编码器故障。换伺服电机。编码器电缆不良。换编码器电缆。伺服系统不稳定，引超超调。重新设定有关增益。如果增益不能设置到合适值，则减小负载转动惯量比率。电机刚启动时出现负载惯量过大。减小负载惯量。换更大

46、功率的驱动器和电机。编码器零点错误。换伺服电机请厂家重调编码器零点。电机U、V、W引线接错。编码器电缆引线接错。正确接线。2主电路过压接通控制电源时出现电路板故障。换伺服驱动器。接通主电源时出现源电压过高。电源电压波形不正常。检查供电电源。电机运行过程中出现制动电阻接线断开。重新接线。制动晶体管损坏。部制动电阻损坏。换伺服驱动器。制动回路容量不够。降低起停频率。增加加/减速时间常数。减小转矩限制值。减小负载惯量。换更大功率的驱动器和电机。报警代码报警名称运行状态原因处理方法3主电路欠压接通主电源时出现电路板故障。电源保险损坏。软启动电路电路故障。整流器损坏。换伺服驱动动器。电源电压低。临时停电

47、20mS以上。检查电源。电机运行过程中出现电源容量不够。瞬时掉电。检查电源。散热器过热。检查负载情况。4位置超差接通控制电源时出现电路板故障。换伺服驱动器。接通主电源及控制线，输入指令脉冲，电机不转动电机U、V、W引线接错。编码器电缆引线接错。正确接线。电机运行过程中出现编码器故障。换伺服电机。设定位置超差检测围太小。增加位置超差检测围。位置比例增益太小。增加增益。转矩不足。检查转矩限制值。减小负载容量。换更大功率的驱动器和电机。指令脉冲频率太高。降低频率。5电机过热接通控制电源时出现电机运行过程中出现电路板故障。换伺服驱动器。电缆断线。电机部温度继电器损坏。检查电缆。检查电机。电机过负载。减

48、小负载。降低起停频率。减小转矩限制值。减小有关增益。换更大功率的驱动器和电机。电机部故障。换伺服电机。6速度放大器饱和故障电机运行过程中出现电机被机械卡死。检查负载机械部分。负载过大。减小负载。换更大功率的驱动器和电机。表5.2 报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法7驱动禁止异常CCW、CW驱动禁止输入端子都断开。检查接线、输入端子用电源。8位置偏差计数器溢出电机被机械卡死。输入指令脉冲异常。检查负载机械部分。检查指令脉冲。检查电机是否接指令脉冲转动。9编码器故障编码器接线错误。检查接线。编码器损坏。更换电机。编码器电缆不良。换电缆。编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低。缩短电缆

49、。采用多芯并联供电。10控制电源欠压输入控制电源偏低。检查控制电源。驱动器部接插件不良。开关电源异常。芯片损坏。更换驱动器。检查接插件。检查开关电源。11IPM模块故障接通控制电源时出现电路板故障。换伺服驱动器。电机运行过程中出现供电电压偏低。过热。检查驱动器。重新上电。更换驱驱动器。驱动U、V、W之间短路。检查接线。接地不良。正确接地。电机绝缘损坏。更换电机。受到干扰。增加线路滤波器。远离干扰源12过电流驱动器U、V、W之间短路。检查接线。接地不良。正确接地。电机绝缘损坏。更换电机。驱动器损坏。更换驱动器。表5.2 报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法13过负载接通控制电源时出现

50、电路板故障。换伺服驱动器。超过额定转矩运行。检查负载。保持制动器没有打开。检查保持制动器。电机不稳定振荡。高速增益。增加加/减速时间。减小负载惯量。U、V、W有一相断线。编码器接线错误。检查接线。14制动故障接通控制电源时出现电路板故障。更换伺服驱动器。电机运行过程中出现制动电阻接线断开。重新接线。制动晶体管损坏。部制动电阻损坏。换伺服驱动器。制动回路容量不够。降低起停频率。增加加/减速时间常数。减小转矩限制值。减小负载惯量。换更大功率的驱动器和电机。主电路电源过高。检查主电源。15编码器计数错误编码器损坏。更换电机。编码器接线错误。检查接线。接地不良。正确接地。表5.2 报警处理方法报警代码

51、报警名称运行状态原因处理方法16电机热过载接通控制电源时出现电路板故障。换伺服驱动器。电机运行过程中出现参数设置错误。正确设置有关参数。长期超过额定转矩运行。检查负载。降低起停频率。减小转矩限制值。换更大功率的驱动器和电机。机械传动不良。检查机械部分。19热复位输入控制电源不稳定。检查控制电源。受到干扰。 增加线路滤波器。 远离干扰源。20IC4(EEPROM)错误芯片或电路板损坏。 更换伺服驱动器。 经修复后，必须重新设置驱动器型号(参数No.1)，然后再恢复缺省参数。21IC3(PWM芯片) 错误芯片或电路板损坏。更换伺服驱动器。22IC2(CODER芯片) 错误芯片或电路板损坏。更换伺服驱动器。23IC7(A/D芯片)错误 芯片或电路板损坏。 电流传感器损坏。更换伺服驱动器。30编码器Z脉冲丢失 Z脉冲不