S120地基本定位功能

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1、wordS120的根本定位功能一、概述S120 有两种形式：用于多轴系统的 DC/AC 装置用于单轴系统的 AC/AC 装置 这两种形式的 Firmware V2.4 与以上版本都已具备根本定位功能。当前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能： 点动 (Jog)： 用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点 回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零 限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。包括软限位、硬限位 程序步 (Traversing Blocks)： 共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行 直接设定值输入/手动设定值输入

2、(Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置与运行速度可由上位机实时控制。 使用 S120 根本定位功能的前提条件：调试软件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本 注：安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上 二、激活根本定位功能S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下： 定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进展设置 定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进展设置 使用控制面

3、板 使用专家参数表 使用控制面板的操作步骤： 三、根本定位_点动JOGS120 中根本定位功能的点动有两种方式： 速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。 位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。 使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。 执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1P0840 四、根本定位_回零Homing / Reference回零/寻参Homing / Reference回参考点模式回零模式只有使用增量编码器旋转编码器 Res

4、erver、正/余弦编码器Sin/Cos 或 脉冲编码器时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。因此轴都必须被移至预先定义好的零点位置。即执行 Homing 功能。当使用绝对编码器 ( Absolute ) 时每次上电不需重新回零。S120 中回零有三种方式： 直接设定参考点 (Reference): 对任意编码器均可 主动回零 (Reference point approach): 主要指增量编码器 动态回零 (Flying Reference)：对任意编码器均可 4.1设置参考点 (Set_Reference)通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。通常情况下只有

5、当系统即无接近开关又无编码器的零脉冲时，或者当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式 操作步骤已设定开关量输入点 DI2 为ON/OFF1命令源 P8401. 进入“Homing2. 连接一数字量输入点 ( DI 1 )至参数 P2596作为设置参考点信号位，该位上升沿有效3. 设定参考点位置坐标值 P2599如 04. 闭合DI 2运行使能5. 闭合DI 1 激活“设置参考点命令，于是该轴当前位置 r 2521 立即被置为P2599 中设定的值。如 r2521=0 4.2主动回零Active Homing主动回零方式只适用于增量编码器，绝对值编码器只需在初始化阶段进展一次编码器校准，以后

6、不必做回零 主动回零有三种方式：仅用编码器零标志位( Encoder Zero Mark ) 回零仅用外部零标志( External Zero Mark ) 回零使用接近开关 + 编码器零标志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零 如果我们使用绝对值编码器并且作主动回零时会看到如下页面： 依如下图所示进展配置 相关参数设定 1. 进入 “ Homing “ (回零) 页面2. 定义开关量输入点DI 1为开始寻参命令参数P2595=722.03. 回零方式选择主动回零P2597=04. 定义开关量输入点DI 2为接近开关 P2612= 722.1粗脉冲5. 指

7、定轴运行极限点，如果回零过程中极限点到达P2613/P2614=0如此轴反转。假如两点全为零如此轴停止。6. 指定回零方式：接近开关 + 编码器零脉冲7. 指定回零开始方向P2604 (0:正向；1：反向)动作过程：变频器运行ON/OFF1闭合，DI 1闭合，开始寻参过程 上图中Step1轴按照P2604 定义的搜索方向，以最大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605，到达接近开关后DI 2 闭合,以最大减速度P2573减速停止，进入下一步：搜索编码器的零脉冲 轴反向加速至速度 P2608，离开接近开关后DI 2 断开遇到的编码器的第一个零脉冲后轴停止。进入下一步：回参考点 上图中Ste

8、p3轴反向加速以速度 P2611运行偏置距离P2600后停止在参考点，完成主动回零过程。4.3动态回零Passive HomingPassive Homing 动态回零又称为 Homing on the fly动态回零用于轴工作于任意定位状态时动态修改当前位置值为零如：在点动时、执行程序步时，执行 MDI 时，执行动态回零后并不影响轴当前的运行状态，轴并不是真正的回到零点而只是其当前位置值被置为0，重新开始计算位置。前提条件：P2597=1绝对值编码器的动态回零： 参数设定 打开 “ Homing “ (回零) 页面 定义开始寻参命令P2595源如开关量输入点DI2 回零方式选择动态回零P25

9、97=1 指定接近开关Bero为上升沿有效如上图中P2511 定义开关量输入点DI 10只能为快速I / O为接近开关 P488= 722.10如上图中2动作过程： 变频器运行使能ON/OFF1，选择任意一种命令如点动，程序步、MDI等轴按照所选择的方式运行 闭合DI 2，开始动态回零 闭合快速开关DI 10如下图中红色线为该开关状态，可见到位置实际值立即恢复为0，后重新计值如图中绿色线所示，在整个动态回零过程中轴的运行速度不受影响。五、根本定位_限位LimitS120 中包含两种限位功能：软限位、硬限位。以限制轴运行X围。同时还有对轴运行速度，加减速的限制。 如如下图所示激活限位方式 项目导

10、航栏中选择限位功能块 激活软限位P2582 =1，正/反向位置X围通过 P2578, P2579设定 激活硬限位P2568 =1，硬限位位置开关源 P2569, P2570 最大速度：P2571、最大加速度：P2572、最大减速度：P2573注：限位开关信号为 “ 低 “ 有效到达硬限位后轴将以最大减速度 P2573 故障停车，即使故障复位后也只允许反向运行六、根本定位_程序步Traversing Blocks通过使用Traversing Blocks _ “程序步 模式可以自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；各程序步之间可通过数字量输入信号切换。但只有当前程序步执行完后下一程序步才

11、有效。在S120 中提供了最多 64个程序步供使用。 程序步执行步骤：1. 项目导航栏中选择 Traversing Blocks 模式，设定开关量输入点DI4用于激活程序步功能2. 不拒绝任务 P2641= r722.2=1、没有停止命令 P2640=1运行过程中P2640=0发出停止命令，如此轴将以减速度P2620减速停车。假如断开DI 3 ( r722.2=0 )发出拒绝任务命令，如此轴将以最大减速度P2573减速停车。3. 按工艺需要设定各个程序步参数，程序步代号决定程序的执行顺序。代号为 -1表示该步不执行初始代号全部为 -1。4. 通过6个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步5.

12、变频器运行，闭合DI 4r722.3=1激活 Traversing 方式 ( P2631=1有效 )轴按设定步骤运行。 结构说明：P2616 (No.) 每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行 -1 表示无效的任务P2621 (Job ) 表示该程序步的任务。有7 种任务供选择：Positioning 位置方式、Endless_POS / Endless_NEG正 / 反向速度方式、Waiting等待parameter 中指定的时间后执行下一步 Goto跳转到parameter中指定的程序步 Set_O / Reset_O置位/复位parameter 中指定的开关量输出点P262

13、2 ( Parameter ) 依赖于不同的Job，对应不同的Job有不同的含义参见List ManualP2623.8/9 ( Mode ) 定义定位方式，仅当任务 ( Job )为位置方式 ( Position ) 时有效P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration, Deceleration ) 指定运动的位置，速度，加/减速P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任务完毕方式。END: 本任务完毕不连续执行下一任务，Continue_With_Stop: 本任务完毕准确定位，电机停止后重新启动开始下一

14、任务。Continue_Flying: 本任务完毕连续执行下一任务。P2623.0 ( Hide ) 跳过本条程序步不执行该任务。依赖于 Job 的方式，Configuration of digital output 仅当Job 设定为 SET_O / RESET_O时有效，用于设定开关量输出。 示例：编制一段程序：以速度 700 LU/min， 加 / 减速为100% 运行相对位置 50000 LU 减速停止；等待 30ms；再以速度 600 LU/min， 加 / 减速为100% 运行相对位置 40000 LU 减速停止。 编制程序步如下： 七、手动数据输入MDIDirect Setpoi

15、nt Input / MDI 直接设定点输入方式/手动数据输入方式, MDI 的缩写来自于 NC 技术“Manual Data Input 使用MDI 功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现复杂的定位程序，通过由上位机控制的连续变化的位置、速度来满足我们的工艺需要。 MDI 有两种不同模式： 位置 ( position) 模式 P2653=0、 手动定位或称速度模式( setting up ) P2653=1这两种模式可在线切换 速度模式是指轴按照设定的速度与加/减速运行，不考虑轴的实际位置。位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加/减速运行；位置模式又可分为绝对位置 P2648=1和 相对

16、位置 P2648=0两种方式。 7.1 MDI 模式配置如如下图所示7.2 激活 MDI 方式与参数配置1. 进入直接数据输入/ MDI 模式2. 如上面程序步中所述：不拒绝任务 P2641=1、没有停止命令 P2640=1运行过程中可通过断开联接与P2640的外部开关发出停止命令，如此轴将以减速度P2620减速停车。假如断开联接与P2641的外部开关发出拒绝任务命令，如此轴将以最大减速度P2573减速停车3. 设定开关量输入点DI 9用于激活MDI功能P2647为“1有效4. 相关数据设置位置、速度、加 / 减速度 P2642 P2645 5. 位置模式选择 P2653P2653=1：速度方

17、式；P2653=0：位置方式6. 定位方式选择 P2648绝对位置方式：P2654=0, P2648=1；相对定位方式：P2654=*1*(16H)7. 方向设定源 P2651、P26528. 数据传输形式 (P2649) 与数据设定值确认命令源( P2650) S120 中MDI 的数据传输可采用两种形式：连续传输 P2649=1单步传输、由上升沿确认 P2649=0 所谓单步传输是指MDI 数据的传输依赖于参数 P2650 中选择的开关量信号。该命令为 “沿 有效，每次执行完一个机器步后，需要再次施加上升沿，新的速度、位置等才能有效。 与单步传输不同，一旦激活连续数据传输，MDI 数据位置

18、、速度、加 / 减速度可连续修改且立即有效而无需开关使能。这样我们就可通过上位机实时调整目标位置与轴的运行速度、加 / 减速度而不会停机 注：连续数据传输仅适用于绝对定位方式7.3 调试参数运行命令源 (ON/ OFF1)为 P840不拒绝数据传输： P2641=1无停止命令： P2640=1MDI 位置模式： P2653=0/1选择传输模式： P2649=0/1数据设定值确认命令源 P2650 ( P2649=1时无效)激活MDI 模式的命令源 P2647选择绝对定位方式： P2648=1设置目标参数：P2690、P2691、P2692、P2693变频器运行后，激活MDI模式，轴按设定值运行。 关键词SINAMICS S120 、根本定位。 18 / 18