《东北大学2022年3月《机器人技术》期末考核试题库及答案参考19》由会员分享，可在线阅读，更多相关《东北大学2022年3月《机器人技术》期末考核试题库及答案参考19（14页珍藏版）》请在装配图网上搜索。
1、东北大学2022年3月机器人技术期末考核试题库及答案参考1. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。( )T.对F.错参考答案：T2. 机器视觉系统主要由三部分组成：( )A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案：ADE3. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( )机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( )A、错误B、正确参考答案：A4. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案：C5. 手部的位姿是
2、由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C6. 一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。( )A.正确B.错误参考答案：B7. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A8. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度参考答案：B9. ( )曾经赢得了“机器人王国”的美称。A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C10. 什么是位置运动学、正向运
3、动学和逆向运动学?什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?参考答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。11. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )A、错误B、正确参考答案：A12. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：_、_、_三个层次及它们的工程应用。A.图像
4、获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF13. 谐波传动的特点主要表现在：谐波传动的特点主要表现在：参考答案：传动比大，选择范围广传递扭矩的同时啮合的齿数多，因而承载能力高传动平稳，噪声小传动效率高运动精度高，可实现零回差转动可构成密封传动14. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A、正确B、错误参考答案：A15. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B16.
5、如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑( )。A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制参考答案：A17. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D18. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。( )A.正确B.错误参考答案：B19. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。( )A.正确B.错误参考答案：A20. 运动正问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空
6、间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换参考答案：A21. 在采用客户机服务器模式的网络中，连入网络的一台计算机的角色(客户机或服务器)是由( )决定的A、计算机的硬件性能B、计算机的地理位置C、使用计算机的用户D、在计算机上运行的软件正确答案:D22. 下列关于激素的叙述哪种是正确的?( )A、可影响质膜的通透性B、可影响酶的活性C、可影响酶的合成D、可做为辅酶起作用正确答案:A,B,C23. 机器人关节的运动形式包括：平动转动。( )A.错误B.正确参考答案：B24. 正交变换矩阵R为正交矩阵。( )正交变换矩阵R为正交矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B25. 动力学逆问题是
7、已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。( )A.错误B.正确参考答案：B26. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。( )A.错误B.正确参考答案：A27. 以下关于混合对象描述正确的是:（）A、混合后的对象是一个图形组，可以使用命令“对象取消编组”将其解组B、无法对渐变对象施加混合C、无法对网格对象施加混合D、混合一旦建立就无法解除正确答案:C28. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.正确B.错误参考答案：B29. 关于过饱和现象，以下说法正确的是( )A、由于过饱和超出了溶解度，不可能长期稳定存在B、药物浓
8、度达到过饱和，药物定会成核结晶析出C、过饱和现象有可能维持很长时间D、过饱和只是一种假设情况正确答案:C30. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C31. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误B.正确参考答案：A32. GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、2B、3C、4D、6参考答案：C33.
9、机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度参考答案：D34. 下面不是测定蛋白质肽链的N端的方法的是：( )A、Sanger法B、Edman法C、肼解法D、DNS法正确答案:C35. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )A、电流环B、电
10、压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：ADE36. 动力学主要是研究机器人的( )。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用参考答案：C37. 机器人可以只有一个关节构成。( )A.错误B.正确参考答案：A38. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为_帧/秒(fpsframe. per second)。A.20B.25C.30D.50参考答案：B39. 工业机器人运动自由度数，一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个参考答案：C40. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )
11、A.错误B.正确参考答案：B41. 完整的传感器应包括下面哪三部分?( )A.敏感元件B.计算机芯片C.转换元件D.模数转换电路E.基本转换电路F.微波通信电路参考答案：ACE42. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C43. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：C44. 机器视觉系统主要由三部分组成：_机器视觉系统主要由三部分组成：_A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制参考答案：ADE45. 传感
12、器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_。A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度参考答案：C46. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A、电压环B、电流环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：BDE47. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( )数字信号处理DSP(Digital Signal P
13、rocessing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( )A、错误B、正确参考答案：B48. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )A、正确B、错误参考答案：A49. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个44矩阵中。( )A.错误B.正确参考答案：B50. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A.错误B.正确参考答案：A51. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二
14、次仪表参考答案：A52. 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )A、错误B、正确参考答案：B53. 机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。( )A.错误B.正确参考答案：B54. 工业机器人有哪些系统组成( )A.执行机构B.驱动装置C.控制系统D.感知系统参考答案：ABCD55. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可
15、是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A、正确B、错误参考答案：A56. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A、错误B、正确参考答案：B57. 串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。( )A.错误B.正确参考答案：A58. 工业机器人亦称之为操作机。( )工业机器人亦称之为操作机。( )A、错误B、正确参考答案：B59. 机器人的定义中，突出强调的是_机器人的定义中，突出强调的是_A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强参考答案：B60. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。( )A.错误B.正确参考答案：A
东北大学2022年3月《机器人技术》期末考核试题库及答案参考19
