《东北大学21秋《机器人技术》复习考核试题库答案参考套卷35》由会员分享，可在线阅读，更多相关《东北大学21秋《机器人技术》复习考核试题库答案参考套卷35（11页珍藏版）》请在装配图网上搜索。
1、东北大学21秋机器人技术复习考核试题库答案参考1. 工业机器人的机械系统包括( )A.机身B.臀部C.手部D.腕部参考答案：ABCD2. 机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。( )A.错误B.正确参考答案：B3. 机器人的定义中，突出强调的是_机器人的定义中，突出强调的是_A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强参考答案：B4. 正交变换矩阵R为正交矩阵。( )正交变换矩阵R为正交矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B5. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.错误B.正确参考答案：B6. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标
2、轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C7. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( )A.错误B.正确参考答案：B8. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A、正确B、错误参考答案：A9. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角参考答案：B10. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.正确B.错误参考答案：B11. 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制
3、的需要。( )A.错误B.正确参考答案：B12. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B13. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( )关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( )A、错误B、正确参考答案：A14. 工业机器人有哪些系统组成( )A.执行机构B.驱动装置C.控制系统D.感知系统参考答案：ABCD15. 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )A、错误B、正确参考答案：A16. 对于具有外力作用的非保守机械系统
4、，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A.错误B.正确参考答案：A17. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。( )T.对F.错参考答案：T18. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A、正确B、错误参考答案：A19. 机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：( )A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器D.运动控制器E.驱动控制器F.可编程控制器参考答案：CDE20. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?
5、( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C21. 机器人关节的运动形式包括：平动转动。( )A.错误B.正确参考答案：B22. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.正确B.错误参考答案：A23. 测速发电机的输出信号为：_测速发电机的输出信号为：_A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A24. 在Excel单元格中,字符默认的对齐方式是右对齐。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错25. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、
6、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A26. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。( )A.正确B.错误参考答案：B27. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )A、精度B、分辨率C、重复性D、灵敏度参考答案：B28. 系统自动插入的分页符无法删除，而人为分页的分页符是可以按Delete键删除的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对29.
7、 动力学主要是研究机器人的( )。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用参考答案：C30. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：_、_、_三个层次及它们的工程应用。A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF31. 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )A、错误B、正确参考答案：A32. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF33. 6维力与
8、力矩传感器主要用于( )。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配参考答案：D34. 运动正问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换参考答案：A35. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。( )A.错误B.正确参考答案：A36. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A.正确B.错误参考答案：A37. 美国发往火星的机器人是_号。A.勇气B.机遇C.小猎兔犬D.挑战者E.哥伦比亚参考答案：AB38. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方
9、向，需要改变各相脉冲的频率。( )A.错误B.正确参考答案：A39. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案：B40. 摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：ABC41. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态。A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案：C42. 机器人的三原则包括( )A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为
10、进行自主性裁决D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲参考答案：ABD43. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误B.正确参考答案：A44. 运动逆问题是实现如下变换：( )运动逆问题是实现如下变换：( )A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：A45. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )A、错误B、正确参考答案：B46. 应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么
11、?应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量广义力。由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。47. 数字电路的基本运算单元是( )运算。A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A48. 采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )A、错误B、正确参考答案：B49. 智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。( )A.错误B.正确参考答案：B50. 下面哪项不是直流伺服电机的特点( )A.转动惯性小B.起停反应快C.速度变化范围大D.电刷不易磨损参考答案：D
东北大学21秋《机器人技术》复习考核试题库答案参考套卷35
