步进电机控制器--说明书[1]

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1、word步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、 系统特点 控制轴数：单轴； 指令特点：任意可编程可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制； 最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； 输出频率分辨率：1Hz； 编程条数：99条； 输入点：6个光电隔离； 输出点：3个光电隔离； 一次连续位移X围：79999997999999； 工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； 升降速曲线：2条最优化； 显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；

2、 自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； 手动运行功能：可调整位置手动的点动速度和点动步数可设定； 参数设定功能：可设定起跳频率、 升降速曲线、 反向间隙、手动长度、 手动速度、中断跳转行号和回零速度； 程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； 回零点功能：可双向自动回到零点； 编程指令：共14条指令； 外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作； 电源：AC220V电源误差不大于15%。一、 前面板图前面板图包括：1、 八位数码管显示2、 六

3、路输入状态指示灯3、 三路输出状态指示灯4、 CP脉冲信号指示灯5、 CW方向电平指示灯6、 按键：共10个按键，且大局部按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。后面板图与信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、 方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲步进脉冲信号方向电机转向电平信号+5V前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、 启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。3、 停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。4、 (限位A)A操作和(限

4、位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进展定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作，我们称之为“(限位A)A操作和“(限位B)B操作。以“(限位A)A操作为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A操作又信号输入，电机作降速停止，

5、程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作入口地址所指定的程序处运行程序。5、 输入1和输入2通过开关量输入端。6、 输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。7、 +24V、地输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。8、 220V控制器电源输入端。输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动、“停止、“(限位A)A操作、“(限位B)B操作、“输入1、“输入2为输入信号，他们具有一样的输入接口电路。“输出1、“输出2、“输出3称为输出信号。他们具有一样的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制

6、器内部工作电源(+5V)和外部工作电源+24V相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。 开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平开关闭合时灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。开关量输入电路：三，控制器联接示意图:四、 操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按复位后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。程序编辑完成或参数设定完成后，按退出键退回到手动状

7、态程序将自动被保护。在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按编辑键，如要切换到参数设定状态，需按编参键2秒以上。 注：上述所说的按键编辑、编参、退出其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其一，下同五，参数设定：参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住编参键2秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定完成后按退出键返回到手动状态参数将被自动保护。参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。 参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行JF-。且前2位的参数名称闪动显示：如按、，将会显示下一个或上一个参数名称。如按回车键，将进入下一行参

8、数数据的编辑修改状态，这时数据的第一位闪动显示，如按、，数据将被改变。如按、键，将移至下一位进展修改，如此类推。数据修改后，按回车确认，按取消放弃修改。 总之，参数的设定通过、 、回车、取消六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参考操作流程速查表。序号名称参数显示形式数据X围单位参数说明1起跳频率JFJF400-39999(Hz)如果设定值小于400HZ，系统将报警提示；用户根据自己的实际情况设定不同的起跳频率。2升降曲线rSrS L、H(条)控制器内部存有两

9、条最优化的升降速曲线，L为较慢的曲线；H为较快的曲线，可根据实际的负载情况选择不同的升降速曲线。3间隙补偿CCCC 0-9999脉冲数主要用于补偿转动机构如丝杠、齿轮等反向间隙所引起的误差，补偿的位移量平不在控制器上显示4手动增量HLHL1-999999脉冲数在手动状态下，手动操作时步进电机的位移量；如果设定值等于0，系统将报警提示。5手动速度HFHF1-39999Hz在手动状态下，手动操作时步进电机的运行速度；如果设定值等于0，系统将报警提示。6回零速度bFbF1-39999Hz回零操作时步进电机的运行速度；如果设定值等于0，系统将报警提示。7(限位A)A操作入口地址nAnA 00-99(行

10、号)当程序正在运行时，如果“(限位A)A操作端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。8(限位B)B操作入口地址nBnB 00-99(行号)当程序正在运行时，如果“(限位B)B操作端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。9脉冲方式CPCP 0 、1CP=0表示为单脉冲输出，后面板的CP端输出步进脉冲，CW端输出方向电平；CP=1表示为双脉冲输出，后面板的CP端输出正转步进脉冲，CW端输出反转步进脉冲一、 程序编辑与指令详解： 程序编辑状态的进出方式为：在手动状态

11、下，按编辑键。即可进入到程序编辑状态。程序编辑完成后，按退出键返回到手动状态参数将自动保存。 本控制器的程序区最多可以编辑99条指令，程序中每一条指令有一个行号。行号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。 程序格式是：每一条程序分两行显示无参数程序除外，第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。程序的最后一条指令固定为“END。 总之，程序的修改通过、 、插入、删除、回车、取消八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请

12、参与操作流程速度表。程序编辑操作说明程序编辑操作步骤进入编辑状态在手动状态下，按编辑键。退出编辑状态在程序编辑状态的行号闪动状态下，按退出键，返回到手动状态，程序将自动保存。清空程序区在程序编辑状态的行号闪动状态下，按住清程键2秒以上，第00行的指令变为END即可。录入新程序先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第00行的END指令，然后按插入键，第00行程序的指令变成了PAUSE，且闪动显示；按、，指令名称被改变；直到找出所需要的指令，按回车进入指令的数据区对于无参数指令，回车后即完本钱条程序的录入，按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了END指令，再按插入

13、键，用一样的方法录入程序，直到所有程序录入完毕。新程序的录入过程也就是在最后一条程序END上不断插入新程序的过程。特别注意：在录入新程序时明明是很正确的程序，控制器却报警出错，这种情况出现在跳转指令中；如JUMP指令、JBIT指令、JT。如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号，由于跳转的目标尚未录入，控制器会误判录入行号有错。为了防止这种情况，我们要求在录入新程序时，把这三条指令中所出现的跳转行号暂时用00代替，等程序录入完毕再修改正来。修改程序参考上面“录入新程序的方法，对当前行程进展修改。插入程序在程序编辑状态的行号闪动状态下，按插入键，将在当前行的上方插入一条新程序，对新程序

14、进展修改操作即可。删除程序在程序编辑状态的行号闪动状态下，按删除键，本行程序被删除，下面的程序自动上移。浏览程序在程序编辑状态的行号闪动状态下，按、，可以浏览每一行程序的指令名称，但您想快速看一下指令参数，怎么办？你只需按键，本行参数将会闪动1秒钟。指令详解HH-行号，-数据序号指令名称指令显示形式说 明1暂停指令HH_PAUSE无参数, 程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号或(限位A)A操作、(限位B)B操作信号。2位移指令HH_G-LEN执行此指令时，控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度，本指令所指定的位移量参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等，控制电机运行；如果此指

15、令无SPEED语句，如此以起跳频率作为默认值；参数的第一位为符号位，0为正位移、为负位移；参数X围：7999999+7999999 单位：脉冲数假如参数为0，将会报警提示。3速度赋值指令HH_SPEED此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令出现为止；参数X围：139999 单位：脉冲数/秒HZ假如参数为0，将会报警提示。4延时指令HH_DELAY延时时间；参数X围：1-7999999 单位：毫秒；如果参数设定值为0，系统将报警提示。5无条件跳转指令HH_JUMP无条件跳转指令，参数表示要跳转的程序行号；当行号超过END指令行号时，将报警提示。6循环指令HH_L

16、OOP从当前行到指定行执行循环；前两位为行号要求小于当前行，后五位为循环次数0定义为无限次。行号超过当前行号时，系统将报警提示。7运行到某一位置HH_GOTO运行到指定位置，在实际应用中，此位置一般为系统的参考点；参数的第一位为符号位，正数表求此点位于零点的正方向、负数表示此点位于零点的负方向；假如参数值=0，表示返回零点；参数X围：7999999+7999999 单位：脉冲数8输出指令HH_OUT参数的前三位从左到右依次对应输出端子的输出1输出3；同时对应前面板的三个输出指示灯1-3。每位有三个选项：0、1、N：0-对应输出端子为高电平，负载不导通，面板指示灯灭1-对应输出端子为低电平，负载

17、导通，面板指示灯亮N-保持上一个状态参数的最后一位，专门为控制器内部的蜂鸣器所设计：0-执行此指令时，蜂鸣器响一短声；注意：响声完毕后才能执行下一条程序1-执行些指令时，蜂鸣器响一长声；注意：响声完毕后才能执行下一条程序N-执行此指令时，蜂鸣器不响。9测位跳转HH_J-BIT前两位为行号，指明所跳转的位置，第五位为输入口输入1输入2的其中之一；第八位为跳转条件0或1；当所测定的输入口为所设定的状态时跳转到指令行号，否如此，顺序执行。行号超过END指令行号时，将报警提示。10计数跳转HH_JT本指令为计数器指令，前两位为行号，指明程序所跳转的位置；后五位为设定值。当计数器计数到或大于设定数值时，

18、如此跳转到指定行号，否如此顺序执行。行号超过END指令行号时，将报警提示。11变量位移HH_GOAB本指令为位移指令，运行方式和HH_G-LEN一样，所不同的是此指令的位移量并不是一个固定的、己知的常数，而是一个变量，此变量产生于中断操作，本控制器发生最新的中断操作时，步进电机作降速停止后，这时的坐标值即是此变量，由于有A、B两个中断操作，所以此指令的第八位以A、B分别表示各自操作所产生的变量，C变量表示为当最新的一个中断发生时，被中断的位移指令剩余的位移量，此变量为有符号数，此指令的第七位为符号位，0表示参数和变量一样，表示参数和变量符号相反。12计数器加1HH_T1无参数本指令为计数器指令

19、，控制器内总有一计数器单元，容量为999999，计数器的值可实时的计数显示状态下显示；计数器的值在断电时不会自动保存，除非您手动按一下计数器存贮键，控制器上电后，会自动把最新存贮的值调入计数器单元，本指令对计数器进展加1操作。13计数器清零HH_T0无参数本指令为计数器指令；本指令把计数器清零。除了本指令外还可以通过计数器清零按键随时可以把计数器清零在自动状态下，清零按键为：。14坐标清零HH_CLR执行些指令，当前坐标与显示都被清零，电机以些位置为新零点。15完毕指令HH_END无参数程序完毕行，程序运行到此指令时，表示本控制器自动运行完毕控制器返回自动待运行状态。该指令不可编辑，且总是位于

20、程序的最后一行。二、 手动运行方式： 在自动状态下按自动/手动将进入手动状态，前二位数码管将显示为 ，以表示为手动状态。按或，电机将按不同的方向手动运行，手动运行的位移量和速度由参数庙宇状态下的HL和HF值决定，请参考“控制器操作流程图。三、 自动运行方式： 控制器上电或按复位键后，自动使坐标值清零，并以此作为坐标零点，在把上一次的手动存盘的计数器的值调入计数器单元，然后处于自动待运行状态，按启动键或从端子上输入启动信号后，控制器将从第00行程序开始运行，直至运行到最后一条程序END，这时自动运行完毕，控制器返回自动待运行状态。请参考“控制器操作流程图在自动状态下，又有3种不同的子状态：1、

21、自动待运行状态，表示控制器准备运行程序，只需按启动键或端子上输入启动信号即可，程序完成运行后也将处于此状态；2、 自动运行状态，表示控制器正在运行程序；3、 自动运行停止状态，表示控制器正在运行程序时被停止键或端子上输入的停止信号中断运行程序将在断点处等待再次被启动。在自动状态下，又有三种不同的显示方式：通过按同一个键步数、计数、进展切换1、 步数显示方式：控制器显示当前的坐标值，单位：脉冲数；2、 计数显示方式：控制器显示当前计数器单元的计数值，单位：个数；3、 程序显示方式：控制器显示当前所处的程序行与程序名。为了能在显示上很好的区分自动状态的三个子状态以与三种显示方式，我们用显示器前两位

22、的不同显示方式来区别：见下表显示对应状态说明L12345步数坐标值显示方式，在自动待运行方式显示位数为后六位包括符号位，如果实际坐标值超过六位，将用截头留尾的方式显示。N 123456计数显示方式，在自动待运方式显示位数为后六位，如果计数器的值超过六位，将用截头留尾的方式显示。P 00 SPD程序显示方式，在自动待运方式显示位数为后六位，为了用六位数简单明了的表示当前的程序行，我们用了3、4位显示当前行号；第5位空；第6、7、8位显示指令简称参考指令速查表的指令简称 步数、计数、程序三种显示方式在自动运行状态三种显示方式在自动运行状态下前两位显示都一样，即 表示程序正在执行。 步数、计数、程序

23、三种显示方式在自动停止状态前两位闪动。 即表未程序被中断，正在断点处等等。四、 外形尺寸与安装尺寸：本控制器采用嵌入仪表外壳，体积小重量轻500G，前面板为71MM*71MM的方形，长度为120MM，具体尺寸见如下图：十一、编辑与应用举例：例一：参数要求：起跳频率2.5KHZ,升降速较快,间隙补偿为0;运行要求：以的速度运行98765步，再以15KHZ的速度反向运行8765步，停止。参数清单：进入参设定状态修改JF=02500，rS=H，CC=0000。清序清单：进入程序编辑状态 00 SPEED 02900 ；给下面的运行赋值速度 01 G-LEN 00098765 ；电机正向运行98765

24、步 02 SPEED 15000 ；给下面的运行赋值速度15KHZ 03 G-LEN 0008765；电机反向运行8765步 04 END ；程序完毕例二：参数要求：起跳频率，升降速较慢。间隙补偿为12；运行要求：启动时要求蜂鸣器响一短声后以39KHZ的速度运行1234567步，使3个输出量为101状态，延时秒后使后二位输出状态为11，程序在此处暂停，直到再次启动后使用电机以同样的速度返回起始点的另一侧第888步的位置，到位后发出一长声通知，完毕。参数清单：进入参数设定状态修改JF=02500，rS=L，CC=0012。程序清单：进入程序编辑状态 00 OUT nnno ；使蜂鸣器响一短声 0

25、1 SPEED 39000 ；给下面的运行赋值速度39KHZ 02 G-LEN 01234567 ；电机正向运行1234567步 03 OUT 101n ；使3个输出量为101状态 04 DELAY 0055900 ；延时秒 05 OUT n11n ；使后二位输出状态为11 06 PAUSE ；程序在此处暂停 07 GOTO-0000888 ；电机返回起始点的另一侧第888步的位置 08 OUT nnn1 ；使蜂鸣器响一长声 09 END ；程序完毕例三：运行要求：参数设定省略有一物体，从零点以的速度向前运行100步此点作为物体的参考点；在参考点停止后输出010；检测输入位，假如INI=0，电

26、机同速度返回零。假如INI0，电机以15KHZ的速度再向前运行10000步后使蜂鸣器短声报警；再以35KHZ的速度返回参考点。假如这时INI=0，如此返回零点，否如此继续按第一次的方式循环，以此类推。要求返回零点后，蜂鸣器响长声报警。程序清单：进入程序编辑状态 00 SPEED 02900 ；给下的运行赋值速度2，9KHZ 01 G-LEN 00000100 ；电机向前运行100步 02 OUT 010n ；使输出状态为010 03 SPEED 15000 ；INI0，如此赋值新的速度15KHZ 04 G-LEN 00010000 ；再向前运行1000步 05 OUT nnn0 ；使蜂鸣器短声

27、报警 06 SPEED 35000 ；给下面返回参考点的运行赋值速度35KHZ 07 GOTO 00000100 ；电机以15KHZ速度返回参考点 08 LOOP 03 00000 ；电机作无限循环，直到INI=0才返回零点 09 SPEED 02900 ；赋值返回零点的速度 10 GOTO 00000000 ；电机以速度返回零点 11 OUT nnn1 ；返回零点后蜂鸣器长声报警 12 END ；程序完毕例四：运行要求：参数设定省略某一物体从零点处以高速39KHZ向前运行直到碰到前方的行程开关，再同速返回至零点处，完毕。假设此系统的起跳频率为500HZ，零点至接近开关的距离大于100000步

28、，小于100010。设计分析：此运动的位移量并不知道其准确值，而只是知道一个大概X围属于未知变量控制。我们采用中断操作解决这一问题。我们把行程开关连接至(限位A)A操作端口，由于中断操作时电机降速停止，如果以高速直接运行至行程开关，必然会关生过冲，为了防止过冲，我们采用先高速后低速低速低于起跳频率。参数设定：进入参数设定状态改变设定(限位A)A操作入口地址nA=04，其他参数略。程序清单：进入程序编辑状态 00 SPEED 39000 ；赋值速度39KHZ 01 G-LEN 0099000 ；先高速接近，但不能碰上行程开关 02 SPEED 00400 ；低速值频率要低于起跳频率 03 G-L

29、EN 07999999 ；任意设置一个大位移量去接确行程开关04 SPEED 39000 ；(限位A)A操作入口，赋值回零速度39KHZ 05 GO-AB A ；按反方向，运行一样位移量，回零 06 END ；程序完毕例五：运行要求：参数设定省略某一物体在两个行程开关之间A-B往复运动。A、B之间的距离大于100000步，小于100010，起始位置随机但要求先移动到A点往返次数800次后停在A点，蜂鸣器长声报警表示完毕。要求计数器显示往复次数，运行速度20KHZ，起跳频率为500HZ, 。设计分析：由于起始位置为坐标零点，假设零点至B点为正位移、零点到A为负位移，此运动和例四一样属于未知变量控

30、制。参数设定：进入参数设定状态设定(限位A)A操作入口地址n4=03、(限位B)B操作入口地址n8=09，其他参数略。程序清单：进入程序编辑状态录入程序，运行程序前，把控制器设定为计数显示方式 00 T-0 ；计数器清零 01 SPEED 00400 ；赋值速度400HZ低于起跳频率500HZ，以保证在行程开关处不过冲 02 G-LEN 7999999 ；先以低速向A运动，直到碰到行程开关A 03 T-1 ；(限位A)A操作入口，讲数器加1 04 J-T 00 800 ；往复次数到800次，转移；不到800次，运行下一条指令 05 SPEED 20000 ；赋值速度20KHZ 06 G-LEN

31、 0099000 ；以高速20KHZ向B点运行 07 SPEED 00400 ；低速值要低于起跳频率 08 G-LEN 07999999 ；快到B点时，改为低速去接触B点行程开关09 SPEED 20000 ；(限位B)B操作入口，赋值速度20KHZ 10 G-LEN 0099000 ；以高速20KHZ向A点运行 11 SPEED 00400 ；低速值要低于起跳频率 12 G-LEN 07999999 ；快到A点时，改为低速去接触A点行程开关 13 OUT NNN1 ；往复次数己到800次，蜂鸣器长声报警 14 END ；程序完毕例六：一台KH-01控制器分时控制二台步进电机控制器运行要求：

32、二台步进电机不同时工作，1 # 电机以7KHZ的速度运行7777步，停止1秒后，2 # 电机以8KHZ的速度运行8888步，停止5秒，再分别以9KHZ的速度返回零点，完毕。设计分析：由于二台步进电机不同时工作，我们可以用一个单刀双掷小继电器来切换CP脉冲，如果要求切换很快，可以选用电子开关。用控制器的输出口DC24V作为控制端。参数设定：进入参数设定状态本例省略。示意图程序清单：00 OUT ONNN ；把CP信号切换至1#电机本例用OUT1作为切换控制端01 SPEED 07000 ；为1#电机赋值速度7KHZ02 G-LEN 777 ；1#电机运行777步03 OUT 1NNN ；先把CP

33、信号切换至2#电机 04 DELAY 1000 ；再延时1秒 05 SPEED 08000 ；为2#电机赋值速度8KHZ06 G-LEN 8888 ；2#电机运行8888步07 OUT 0NNN ；把CP信号切换至1#电机08 DELAY 5000 ；延时5秒09 SPEED 09000 ；为1#和2#电机赋值回零速度9KHZ10 G-LEN 7777 ；1#电机先回零11 OUT 1NNN ；把CP信号切换至2#电机12 DELAY 0500 ；延时0。5秒主要考虑继电器切换时间13 G-LEN 8888 ；2#电机回零14 END ；程序完毕例七：KH-01更先进的自动制袋机控制器系统配置

34、：KH-01控制器二相步进电机130BYG250A、驱动器、可选配AC220A 隔离变压器。压轮周长200MM。操作面板除了KH-01以外，还配有：1、有效/无效按键为自锁按键：当此键按下后才能启动电机运行；在此键抬起状态，即使有光电开关信号，电机也不动作。2、印刷/定长选择按键为自锁按键：按下为印刷方式；抬起为定长方式。运行要求：我们以袋长500MM为例，在定长方式下，每启动一次，高速运行500MM。在印刷方式下，每启动一次，先高速运行480MM，再改为低速运行去寻找色标，找到色标立即停车。如果运行了510MM，仍未找到色标，如此认为是故障运行，马上停车报警短声100次。另外要求切纸5万X，

35、如此长声报警10次。这时计数器需清零重新开始。在控制按键中，有计数器清零按键和计数器存储键，可随时使用。设计分析：以二相电机为例，使驱动器工作在20细分状态，这时的步距角为0。09度，脉冲当量为：每毫米20个CP脉冲。参数设定：进入参数设定状态 JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=12，NB=00上述参数可以根据具体的制袋机有所调整。说明：我们提供的程序可能和您的要求有些出入，但我们会免费帮您设计您满意的程序和硬件配置！程序清单：控制器上电后，使其显示方式为计数方式00 J-BIT 18 1 1 ；如果有效/无效按键为无效状态未按下，1N1=1

36、，如此程序返回 01 SPEED 28000 ；假设高速运行速度28KHZ 02 J-BIT 05 2 0 ；如果印刷/定长按键为印刷方式按下，1N2=0，如此转至05行程序 03 G-LEN 10000 ；在定长的方式下，电机运行500MM10000步 04 JUMP 12 ；转至第12行程序 05 G-LEN 9600 ；在印刷方式下，电机先高速运行480MM9600步 06 SPEED 1000 ；假设低速寻找色标时的速度为1KHZ 07 G-LEN 600 ；以低速运行去寻找色标，如找到如此转入(限位A)A操作入口 08 OUT NNN0 ；运行510MM，仍未找到色标，如此短声报警1

37、00次 09 DELAY 200 ；延时0。2秒 10 LOOP 07 100 ；短声报警100次 11 JUMP 18 ；转至 12 T-1 13 J-T 15 50000 14 JUMP 18 15 OUT NNN1 16 DELAY 200 17 LOOP 07 10 18 END例八：KH-01更先进的自动切分机控制器系统配置：KH-01控制器、两相步进电机130BYG250A或三相130BC3100A、驱动器、可选配AC220A隔离变压器。压轮周长200mm。操作面板除了KH-01以外，还配有：1、有效/无效按键自所按键。当此按键按下后才能启动电机运行；在此按键抬起状态，即使有光电开

38、关信号，电机也不动作。运行要求：我们切纸长度500mm为例，每启动一次，高速运行500mm。另外要求切纸5万X，如此长声报警10次。这时计数器需清零重新开始。在控制按键中，有计数器清零按键和计数器存储键，可随时使用。设计分析：以二相电机为例，使驱动器工作在20细分状态，这时的步距角为0。09度，脉冲当量为：每毫米20个CP脉冲。参数设定：进入参数设定状态 JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述参数可以根据具体的制袋机有所调整。说明：我们提供的程序可能和您的要求有些出入，但我们会免费帮您设计您满意的程序和硬件配置！程序清单：控制

39、器上电后，使其显示方式为计数方式00 J-BIT 09 1 1 ；如果有效/无效按键为无效状态未按下，1N1=1，如此程序返回 01 SPEED 28000 ；假设高速运行速度28KHZ 02 G-LEN 10000 ；电机运行500MM10000步03 T-1 ；计数器加1 04 J-T 06 50000 ；计数器=5万，转至长声报警10次 05 JUMP 09 ；计数值不到5万，转至完毕 06 OUT NNN1 ；计数值已到5万，长声报警10次 07 DELAY 200 ；延时秒 08 LOOP 07 10 ；长声报警10次 09 END例九：KH-01更先进的粉剂包装控制器系统配置：KH

40、-01控制器、两相步进电机110BYG250A或三相110BC380、驱动器，可选配AC110V/AC220A隔离变压器。操作面板除了KH-01以外，还配有：1、有效/无效按键自所按键。当此按键按下后才能启动电机运行；在此按键抬起状态，即使有光电开关信号，电机也不动作。运行要求：我们以主轴运行速度每秒2圈为例，主轴每转1圈，启动步进电机一次，步进电机要在秒内带动蜗杆旋转一周。要求包装5万袋，如此长声报警10次。这时计数器需清零重新开始。在控制按键中，有计数器清零按键和计数器存储键，可随时使用。设计分析：以二相电机为例，使驱动器工作在20细分状态，这时的步距角为0。09度，脉冲当量为：步进电机每

41、运行一周需4000个CP脉冲。参数设定：进入参数设定状态 JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述参数可以根据具体的切分机有所调整。说明：我们提供的程序可能和您的要求有些出入，但我们会免费帮您设计您满意的程序和硬件配置！程序清单：控制器上电后，使其显示方式为计数方式00 J-BIT 09 1 1 ；如果有效/无效按键为无效状态未按下，1N1=1，如此程序返回 01 SPEED 38000 ；假设高速运行速度38KHZ 02 G-LEN 4000 ；电机运行一周4000步03 T-1 ；计数器加1 04 J-T 06 50000

42、；计数器=5万，转至长声报警10次 05 JUMP 09 ；计数值不到5万，转至完毕 06 OUT NNN1 ；计数值已到5万，长声报警10次 07 DELAY 200 ；延时秒 08 LOOP 07 10 ；长声报警10次 09 END十二、指令搜查表序号指令名称举例说明、数据X围、单位指令全称指令简称1暂停指令00 PAUSE程序暂停，等待启动信号PAUSEPAU2位移指令01 G-LEN 1234567按最新SPEED赋值速度，反向移动1234567步；-7999999+7999999、脉冲数G-LENG-L3速度赋值02 SPEED 12345对此指令以下的运行赋值速度；12345Hz

43、，139999、脉冲数/秒HzSPEEDSPD4延时指令03 DELAY 1234567延时时间：1234567毫秒17999999、毫秒DELAYDLY5无条件跳转04 JUMP 12无条件跳转到第12行程序运行0099、行号JUMPJMP6循环指令05 LOOP 03 12345从当前行到05跳转到03行做12345次循环1999990定义为无限次、次数只能向前循环LOOPLOP7运行到某一位置06 GOTO -1234567控制电机运行到坐标值为-1234567的位置-7999999+7999999、脉冲数0相当于返回零点GOTOGOT8输出指令07 OUT 03 01 N 0开关量输出

44、为：输出1=0, 输出2=1, 输出3=状态不变，内部蜂鸣器响一短声(1=长声，N=不响)OUTOUT9测位跳转08 J-BIT 19 2 0如果IN2=0,如此跳转到第19行执行程序，数据的号=行号，5位=输入口，8位=跳转状态J-BITJ-B10计数跳转09 J-T 20 12345如果计数器的值12345，如此跳转到20行程序执行 059999、自然数J-TJ-C11变量位移10 GO-AB -A控制电机运行：位移量为A的绝对值、方向和A相反 A、B，脉冲数GO-ABGAB12计数器+111 T-1计数器的值加1最多可计数到999999T-1113计数器清零12 T-0计数器清零T-22

45、14坐标清零13 CLR当前坐标与显示器都被清零，电机以此位置作为新零点CLRCLR15程序完毕13 END程序完毕行，该指令不可编辑 ，总是位于最后一行ENDEND参数速查表:名称举例数据X围单位参数说明1起跳频率JF12345400-39999 begin_of_the_skype_highlighting 400-39999 end_of_the_skype_highlightingHz根据电机大小与负载惯量等参数选择2升降速曲线rS HL、H条L较慢；H较快最优化设计3间隙补偿CC12340-9999脉冲数补偿传动机构的反向间隙4手动增量HL 1234561-999999脉冲数手动状态

46、下，步进电机的位移量5手动速度HF 123451-39999Hz手动状态下，步进电机的运行速度6回零速度bf 123451-39999Hz回零操作时步进电机的运行速度7(限位A)A操作入口地址nA 1800-99行号(限位A)A操作中断时，程序的入口地址8(限位B)B操作入口地址nB 1800-99行号(限位B)B操作中断时，程序的入口地址9脉冲方式CP 00、1CP=0为单脉冲、CP=1为双脉冲按键速查表按键功能说明使用状态使用方法启动回车启动启动程序运行；启动程序继续运行自动运行状态、自动运行的停止状态、执行指令PAUSE时点动回车确认修改的参数有效；确认修改或录入的程序有效参数设定状态、

47、程序编辑状态点动停止取消停止暂停正在自动运行的恶程序；暂停正在手动运行的程序自动运行状态、手动运行状态点动取消取消已修改的参数；取消修改或录入的程序参数设定状态、程序编辑状态点动回零清程 删除回零使电机返回零点上电的位置自动待运行状态、自动运行的停止状态、手动状态点动清程去除所有已录入的程序程序编辑状态按住2秒以上删除删除当前程序程序编辑状态点动自动手动插入自动转换为自动状态手动状态点动手动转换为手动状态自动状态点动插入在程序的当前行以上的位置插入一行新的程序程序编辑状态点动步数 计数步数显示状态切换为(步数)显示方式自动待运行状态点动计数显示状态切换为计数显示方式自动待运行状态点动程序显示状

48、态切换为程序显示方式自动待运行状态点动编辑 编参 退出编辑即如程序编辑状态手动状态点动编参进入参数设定状态手动状态按住2秒以上推出从程序编辑状态或参数设定状态退回到手动状态，且存盘保存已修改的程序或参数程序编辑状态参数设定状态点动向左移动光标当前位置左移程序编辑状态参数设定状态点动快速浏览程序浏览程序时，只显示行号和程序名，如想看到此程序的数据，按一下此键，如此数据会闪动显示1秒后返回程序编辑状态点动向下移动光标当前位置下移一行程序编辑状态参数设定状态计数器清零把当前计数器的值清零自动待运行状态点动向右移动光标当前位置右移程序编辑状态参数设定状态点动计数器存盘把当前计数器的值存盘保存自动待运行状态点动复位复位控制器内部单片机复位17 / 17