基于can总线的步进电机控制器的设计

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1、.辽 宁 工 业 大 学工业控制网络 课程设计（论文）题目：基于CAN总线的步进电机控制器的设计院（系）： 电气工程学院 专业班级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 起止时间： 2013.12.18-2013.12.27 .课程设计（论文）任务及评语院（系）：电气工程学院 教研室：自动化 学 号学生姓名专业班级课程设计（论文）题目基于CAN总线的步进电机控制器的设计课程设计（论文）任务课题完成的功能、设计任务及要求、技术参数实现功能基于CAN总线的步进电机控制器实现通过CAN总线接收控制指令并将步进电机运动到指定位置的功能。硬件设计包括CPU选型、CAN总线控制器、CAN总线收发器及步进电机

2、接口驱动电路等。软件采用汇编语言或C语言，并调试与分析。设计任务及要求1、确定设计方案，画出方案框图。2、控制器硬件设计，包括元器件选择。3、画出控制器的原理图。4、绘出程序流程图，并编写CAN总线初始化、接收及发送程序。5、要求认真独立完成所规定的全部内容；所设计的内容要求正确、合理。6、按学校规定的格式，撰写、打印设计说明书一份；设计说明书应在4000字以上。技术参数1、CAN总线符合CAN2.0B规范；2、CAN总线通讯速率500kbit/s；3、CAN总线进行光电隔离设计。4、控制器具有设置节点号功能，1126任意设定；5、步进电机参数：2相，12V，0.4A，步进角1.8。进度计划1

3、、布置任务，查阅资料，确定系统设计方案（2天）2、系统硬件设计及模块选择（3天）3、系统软件设计及编写功能程序及调试（3天）4、撰写、打印设计说明书（1天）5、验收及答辩。（1天）指导教师评语及成绩平时： 论文质量： 答辩： 总成绩： 指导教师签字： 年 月 日注：成绩：平时20% 论文质量60% 答辩20% 以百分制计算摘 要步进电动机由于用其组成的开环系统既简单、廉价，又非常可行，因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。网络化是步进电机运动控制系统的重要研究方向，弥补了传统通信系统只能点对点进行通信的缺点。本文介绍的是一种基于CAN总线的步进电机的系统设计

4、，并从软件和硬件两方面介绍了基于CAN总线的步进电机的设计思路，并对硬件原理图和程序框图作了的描述。设计了一个以AT89C51单片机为核心，由CAN总线控制器模块、CAN总线收发模块、电机驱动器模块、光电隔离模块、步进电机等多个模块组成的控制系统。本文通过单片机实现了对步进电机的控制检测，并根据所测的数据及时进行调整。本系统基本实现了设计要求，实现了通过CAN总线接收控制指令并将步进电机运动到指定位置的功能。采用CAN总线通信在可靠性、时实性和灵活性方面具有独特的技术优势。采用基于CAN总线步进电机控制器，减少了工业生产中需要的人力，减少了系统维护的成本，提高了电动机的工作效率，从而提高了整个

5、工业生产的效率，实现了自动化、智能化、现代化的生产。关键词： 步进电机；单片机；CAN总线目 录第1章 绪论11.1课题研究的目的和意义11.2国内外研究概况1第2章 系统的总体设计22.1 设计任务及要求22.2 系统组成结构2第3章 系统硬件设计33.1单片机的选型与最小系统33.1.1 AT89C51简介33.1.2单片机最小系统设计33.1.3 键盘43.2 CAN总线接口电路设计53.2.1 SJA1000控制器53.2.2 82C250收发器63.2.3光电隔离73.3.4 CAN总线接口电路83.3步进电机接口设计93.4 系统电路设计11第4章 系统软件设计124.1 系统软件

6、流程图124.2 SJA1000初始化程序124.3 SJA1000接收程序134.4 SJA1000发送程序15第5章 课程设计总结17参考文献18第1章 绪论1.1课题研究的目的和意义步进电动机是用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的微电动机，它最突出的优点是可以在宽广的频率范围内通过改变脉冲频率来实现调速，快速起停、正反转控制及制动等，并且用其组成的开环系统既简单、廉价，又非常可行，因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。随着微电子和计算机技术的发展，步进电动机的需求量与日俱增，研制步进电机驱动器及其控制系统具有十分重要的意义。1

7、.2国内外研究概况进电机是国外发明的。中国在文化大革命中已经生产和应用，例如江苏、浙江、北京、南京、四川都生产，而且都在各行业使用，驱动电路所有半导体器件都是完全国产化的，当时是全分立元器件构成的逻辑运算电路，还有电容耦合输入的计数器，触发器，环形分配器。国外在大功率的工业设备驱动上，目前基本不使用大扭矩步进电动机，因为从驱动电路的成本，效率，噪音，加速度，绝对速度，系统惯量与最大扭矩比来比较，比较不划算，还是用直流电动机，加电动机编码器整体技术和经济指标高。一些少数高级的应用，就用空心转杯电机，交流电机。国外在小功率的场合，还使用步进电机，例如一些工业器材，工业生产装备，打印机，复印件，速印

8、机，银行自动柜员机。国外用许多现代的手段将步进电机排挤出驱动应用，除了前面提到的旋转编码器，打印机还使用光电编码带或感应编码带配合直流电动机，实现闭环直线位移控制。国内过去是用大力矩步进电动机实现机床数控，有实力的公司现在也采用交流电动机驱动数控机床，在驱动设备的主要差距，是国外对交流电动机的控制理论与工程分析和应用能力强，先进的控制理论作为软件，写在控制器内部。总的来说，步进电机是一种简易的开环控制，对运用者的要求低，不适合在大功率的场合使用。第2章 系统的总体设计2.1 设计任务及要求本文首先确定了设计方案，画出了方案框图。然后进行了控制器的硬件设计，包括元器件选择与元器件的简介。之后绘制

9、出了控制器的原理图、部分元件的引脚图还有系统的主电路图。软件方面首先绘出了程序流程图，之后编写了CAN总线初始化程序、接收程序及发送程序。并在之后绘制出了各自的流程图。本文要求认真独立的完成了所规定的全部内容，并要求所设计的内容要求正确、合理。2.2 系统组成结构本文采用了AT89C51为控制核心，提高了编程效率。单片机通过CAN总线接口电路，实现了单片机与CAN总线的数据传输。通过电机驱动器，实现了单片机对步进电机的控制。本文CAN控制器采用了SJA1000，CAN总线收发器采用了82C250，光电隔离器采用了6N137，加在了控制器和收发器之间，能够较好的抑制干扰，使接收的数据更准确。本系

10、统实现了通过CAN总线接收控制指令并将步进电机运动到指定位置的功能。系统总体控制结构框图如图2.1所示：图2.1 系统总体控制结构框图第3章 系统硬件设计3.1单片机的选型与最小系统3.1.1 AT89C51简介AT89C51含EPROM电可编闪速存储器。有两级或三级程序存储器保密系统，防止EPROM中的程序被非法复制。不用紫外线擦除，提高了编程效率。程序存储器EPROM容量可达20K字节。其引脚如图3.1所示：图3.1 AT89C51的引脚排列3.1.2单片机最小系统设计采用AT89S51单片机构成了控制系统的核心，其基本模块就主要包括复位电路和晶体震荡电路。复位电路设计的好坏直接影响单片机

11、系统工作的稳定性，由于单片机上电瞬间电源电压不稳定，此时单片机不能立即投入工作，需要继续保持一段时间的复位状态，待电源稳定后单片机才开始工作。单片机中都有晶振，在单片机系统中晶振作用非常大，全称叫做晶体振荡器，他结合单片机内部电路产生单片机所需的时钟频率，单片机提供的时钟频率越高，那么单片机运行速度越快，单片机的一切指令的执行都是建立在单片机晶振提供的时钟频率上。单片机最小系统的接线如图3.2所示：图3.2 最小系统3.1.3 键盘本次设计选用的是单片机的P1口来控制信号的输入，所以把按键开关和P1口连接起来，当按下开关S1时，相当于给P1.0口一个低电平；当按下开关S2时，相当于给P1.1口

12、一个低电平；当按下开关S3时，相当于给P1.2口一个低电平；当按下开关S4时，相当于给P1.3口一个低电平；当按下开关S5时，相当于给P1.4口一个低电平，然后通过单片机实行相应的操作。图3.3 按键部分电路3.2 CAN总线接口电路设计3.2.1 SJA1000控制器SJA1000是一种独立的CAN控制器，主要用于移动目标和一般工业环境中的区域网络控制它是 Philips 半导体公司PCA82C200CAN 控制器（BasicCAN）的替代品，而且还增加了一种新的操作模式 PeliCAN，这种模式支持具有很多新特性的CAN2.0协议。表3.1是工作在 BASIC CAN 模式下的SJA100

13、0的寄存器结构及地址分配表.CAN控制器工作模式的设定、数据的发送和接收等都是通过这些寄存器来实现的。时钟分频寄存器OCR用于设定SJA1000工作BASIC CAN还是 PeliCAN，还用于CLKOUT 引脚输出时钟频率的设定，在上电初始化控制器时必须首先设定。在工作模式下，控制寄存器 CAN用于控制SR控制器的行为，可读可写；命令寄存器只能写；状态寄存器只能读；而IR、ACR、AMR、BTR0、BTR1、OCR在工作模式下读写无意义。通常在系统初始化时，先使CR.0=1，SJA1000进入复位模。在此模式下IR、ACR、AMR、BTR0、BTR1及OCR均可读可写，此时设置相应的初值。表

14、3.1 SJA1000的寄存器结构及地址分配表寄存器地址寄存器名寄存器名地址控制寄存器CR0测试寄存器接收缓冲器RDID020发送缓冲器TXBTXID0RDID121命令寄存器CMR1TXID1RXDATA1. . . . . . . . . . . RXDATA822. . . . . . . . . . . . 29TXDATA1. . . . . . . . TXDATA8状态寄存器SR2中断寄存器IR3接收代码寄存器ASR4接收屏蔽寄存器AMR5位定时寄存器BTR06位定时寄存器BTR17 时钟分频寄存器OCR31输出控制寄存器OCR8SJA1000的内部主要由接口管理逻辑IML信息缓

15、冲器（含发送缓冲器TXB和接缓冲器RXFIFO）、位流处理器BSP、接收过滤器ASP、位时序处理逻辑BTL、错误管理逻辑EML位电路等构成。IML接收来自内部振荡器及复CPU 的命令，控制 CAN 寄存器的寻址并向主控器提供中断信息及状态信息。图3.4 SJA1000引脚图在设计节点电路时,还要注意下面几点:1.SJA1000通过光耦与82C250的连接是电流隔离的接法 ,这样可以防止线路间的串扰。在总线两端要接2个总线阻抗匹配电阻。忽略掉它们会降低总线的抗干扰能力,甚至导致无法通信。2.通过在地和82C250的8脚(RS)之间接不同阻值的电阻 ,可选择三种不同的工 作方式:高速、斜率控制和待

16、机。在高速工作方式下,发送器输出晶体管简单地以尽可能快的速度启闭。在这种方式下,不采取任何措施限制上升和下降斜率。建议使用屏蔽电缆以避免射频干扰问题。通过将引脚8接地,可选择高速方式。对于较低速度或较短总线长度可用非屏蔽双绞线或平行线作总线。为降低射频干扰,应限制上升和下降斜率。上升和下降斜率可通过 由引脚8至地连接的电阻进行控制。斜率正比于引脚8上的电流输出。若引脚8加有高电平则电路进入低电流待机方式。在这种方式下,发送器被关掉,而接收器转至低电流。由于在待机方式下,接收器是慢速的,因此,第一个报文将被丢失。3.SJA1000的TX1脚悬空RX1引脚的电位必维持在约0.5Vcc上,否则,将不

17、能形成CAN协所要求的电平逻辑。3.2.2 82C250收发器CAN控制器的发送和接收端一般不允许与总线直接相连，这是为了避免网络中有节点未加电而影响到整个网络的工作。若总线出现短路故障，CAN控制器的输出驱动器有可能损坏。所以，在实际应用中必须在CAN控制器与总线之间设置一个接E1电路。82C250是PHILlPS公司生产的CAN控制器与物理总线之间的接口，作为驱动器，82C250提供对CAN总线的差动发送和接收能力。它的主要特性：与ISODIS 11898标准完全兼容高速(最高可达1Mbps)具有抗瞬间干扰，保护总线的能力具有降低射频干扰的斜率控制热防护防护电池与地之间发生短路可有110个

18、节点82C250内部有一个电流限制电路，发生输出级对电池电压的正负端短路时，该电路可保护发送器的输出级不会受到损坏。而当总线短路，器件的功耗增大使结温超过一定温度时，发送器的两个输出端的电流会迅速减小，器件的温度会随之下降，而器件的其它部分仍保持正常工状态。这一措施很适合于总线短路时的器件保护。82C250的两个收发端CANH和CANL在工作时都只有两种状态，CANH为高电平和悬浮状态，CANL为低电平和悬浮状态。这样在由82C250组成的CAN总线网络中，两根总线上也只会出现这两种状态，因此，即使多个节点同时向网络发送数据，也不会产生短路现象。而且82C250的收发端上都具有抵御强电磁干扰的

19、保护措施，当CANH上的电平过低或CANL上的电平过高时，由二极管、三极管构成的保护电路会将收发端CANH和CANL上的电平钳位。图3.5 82C250引脚图3.2.3光电隔离为了进一步抑制干扰，CAN总线接口电路中往往采用光电隔离电路，隔离电路一般位于CAN控制器与驱动器之间。6N137的结构原理如图3.6所示，信号从脚2和脚3输入，发光二极管发光，经片内光通道传到光敏二极管，反向偏置的光敏管光照后导通，经电流一电压转换后送到与门的一个输入端，与门的另一个输入为使能端，当使能端为高时与门偷出高电平，经输出三极管反向后光电隔离器输出低电平。当输入信号电流小于触发值或使能端为低时输出高电平但这个

20、逻辑高是集电极开路的针对接收电路加上拉电阻或电压调整电路。若以脚2为输入脚3接地，这相当于非门的传输若希望在传输过程中不改变逻辑状态，则从脚3输入，脚2接高电平。输入端有A、B两种接法。分别得到反相或同相逻辑传输，其中R为限流电阻。发光二极管正向电流O-250微安，光敏管不导通，发光二极管正向压降注，1.2-17V正向电流6.5-15mA，光敏管导通。若以B方法联结,TTL电平输入Voc1为5V时，Rf可选500欧左右。如果不加限流电阻或阻值很小，6N137仍能工作，但发光二极管导通电流很大，对Vcc1有较大冲击，尤其是数字波形较陡时,上升、下降沿的频谱很宽,会造成相当大的尖峰脉冲噪声，而通常

21、印刷电路板的分布电感会使地线吸收不了这种噪声，其峰一峰值可达100mV以上，足以使模拟电路产生自激,A/D 不能正常工作。所以在可能的情况下,Rf应尽量取大。图3.6 6N137结构原理图3.3.4 CAN总线接口电路CAN总线接口电路由CAN控制器SJA1000、CAN收发器82C250、光电隔离器件6N137组成，其总线接口电路如图3.7所示：图3.7 CAN总线接口电路3.3步进电机接口设计步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这

22、一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别适合于微机控制。本次课程设计采用的是步距角为1.8度的二相四拍永磁式步进电机。步进电机的基本参数： （一）步进电机的静态指标术语1、相数：产生不同对N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。2、拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所

23、需脉冲数。 3、步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用表示。=360度（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。4、定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）。5、静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激

24、磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。步进电机不能直接接到交直流电源上工作，而必须使用专用设备步进电机驱动器.步进电机驱动系统的性能，除与电机本身的性能有关外，也在很大程度上取决于驱动器的优劣。典型的步进电机驱动系统是由步进电机控制器、步进电机驱动器和步进电机本体三部分组成。步进电机控制器发出步进脉冲和方向信号，每发一个脉冲，步进电机驱动器驱动步进电机转子旋转一个步距角，即步进一步。步进电机转速的高低、升速或降速、启动或停止都完全取决于脉冲的有无或频率的高低。控制器的方向信号决定步进电机的顺时针或逆时针旋转。通常，步进电机驱动器由逻辑控制电路、功率驱动电路、保护电路和电

25、源组成。步进电机驱动器一旦接收到来自控制器的方向信号和步进脉冲，控制电路就按预先设定的电机通电方式产生步进电机各相励磁绕组导通或截止信号。控制电路输出的信号功率很低，不能提供步进电机所需的输出功率，必须进行功率放大，这就是步进电机驱动器的功率驱动部分。功率驱动电路向步进电机控制绕组输入电流，使其励磁形成空间旋转磁场，驱动转子运动。保护电路在出现短路、过载、过热等故障时迅速停止驱动器和电机的运行。本文采用的是ULN2004芯片来驱动进步电机，ULN2004系列是一款高耐压，大电流达林顿管驱动器，包含7个NPN达林顿管。如图3.8为驱动电路：图3.8驱动电路3.4 系统电路设计系统电路图如图3.9

26、所示：图3.9 系统电路设计第4章 系统软件设计4.1 系统软件流程图系统流程图如图4.1所示：4.1系统软件流程图4.2 SJA1000初始化程序 该程序首先进入复位状态，设置SJAl000T的模式寄存器MR为Basic CAN模式，验收码寄存器ACR和屏蔽码寄存器AMR，再设置定时器0和定时器1，输出控制寄存器OCR，重新设置控制寄存器CR，返回到正常工作模式下。初始化程序流程图如图4.2所示：4.2初始化流程图SJA1000_INT0:LCALLBCAN_CREATE_COMMUNATION ;调用SJA1000接口测试函数MOV R7,#04LCALLBCAN_SET_BANDRATE

27、;设置波特率为100kMOVR7,#0A8H;设置接收报文IDMOVR6,#0FFHLCALLBCAN_SET_OBJECTMOVR7，#0AAH;设置输出控制、时钟分频;正常输出模式MOVR6,#048H;使能内部比较器、禁止CLKOUTLCALLBCAN_SET_OUTCLK;LCALLBCAN_QUIT_RETMODEL;退出复位状态MOVDPTR,#REG_CONTROL;开放SJA1000内部功能中断MOVA,#01EH;中断开放MOVXDPTR,A CLRF0RET4.3 SJA1000接收程序此系统仍采用中断方式接收信息。接收程序比较复杂，需要对错误报警，接收溢出等情况作进一步的

28、处理。信息报文通过CAN总线被送入接收缓存器中，接收中断被置位，处理器从控制器SJA1000T的缓存器内读取信息，再设置新的接收标志，开中断。接收程序流程图如图4.3所示：图4.3接收流程图CAN INT：CLR EA：关所有中断MOV DPTR,#IER；中断寄存器IER使能MOVX A，DPTRMOVR R6，A；保存SJA1000中断允许模式MOV A，#00H；重设SJAl000中断允许模式为不允许任何中断MOVX DPTR，ALCALL RECEIVE：接收信息Jz ReceivOk；接收到的信息正确则跳转，否则进行错误处理ReceivOk：MOV DPTR,#IERMOV A，R6

29、；恢复SJAl000中断允许模式MOVX DPTR，ASETB EA；开放中断RETIRECEIVE：CLR AMOV DPTR，#SR；状态寄存器SRJz ERROR；不是正常的消息接收中断则跳转LOOP2：MOV DPTR，#RXB Addr；接收寄存器的基地址MOV R1，#RXB Data；存放所接收数据的首地址MOV R7#0AHLOOP3：MOVX A，DPTR；接收数据MOV R1，A；保存数据INC DPTRINC R1DJNZ R7， LOOP3MOVX DPTR AMOV DPTR，#SRMOVX A，DPTRCJNE A，01H，LOOP2；等待接收队列为空RET4.4

30、SJA1000发送程序此系统采用中断方式发送信息，这样能节省资源，提高通信效率。需要发送信息时，先将信息组合成一帧报文：数据帧或远程帧。进入发送程序后，首先关闭中断，保护现场，读中断寄存器是否为发送中断，将报文写入发送缓冲区，设置命令寄存器允许发送，开中断。发送程序流程图，如图4.4所示：图4.4发送流程图SENDDATA_PRG:MOVR0,#SEND_DATA_BUF1 MOVR0,#02HINCR0MOVR0,#08HINCR0MOVR0,#05HMOVA,TEST_DATAINCR0MOVR0,AMOVR0,#SEND_DATA_BUF1LCALLBCAN_DATA_WRITE;将要发

31、送的数据送入发送缓冲区MOVR7,#01LCALLBCAN_CMD_PRGRET 第5章 课程设计总结本系统是针对步进电动机的分布式监控系统而 设计的，于CAN总线具有多主站运行和分散仲裁 以及广播通信的特点,CAN总线不分主次节点可在 任意时刻主动向网络上其它节点发送信息，实现数 据的可靠通信。因此，CAN总线与高速单片机控制系统的技术融合将是分布式控制系统的发展趋势之一。本文通过系统的设计实现了预期的设计目标，采用AT89C51为核心部件，采用的电机的驱动芯片为ULN2004，光电隔离器为6N137，CAN总线控制器为SJA1000，CAN总线收发器为82C250并完成了全部的设计任务，具

32、体功能如下：完成了整个系统的硬件设计和软件编程，能通过键盘电路控制步进电机的转速控制，能实现启动、正转、反转、加速、减速控制。通过编程实现了通过单片机能输出两相四拍的脉冲控制序列。驱动电路能提供12V，0.4A的驱动信号。通过对本次设计的思考，使我在很大程度上提高了自己的独立思考能力和操作能力，加深了对单片机及CAN总线等专业知识的认识，更对基于CAN总线的控制步进电机控制有了更深刻的认识与了解。但是由于时间的和个人能力的限制，本系统还存在诸多地方需要进一步完善。 参考文献1饶运涛，皱继军，郑勇芸.现场总线 CAN原理与应用技术M.北京：北京航空航天大学出版社,2004 2王晓明编著.电动机的

33、单片机控制M. 北京航空航天大学出版社, 2002 3张友德.单片微型机原理、应用与实验M.上海:复旦大学出版社，20054 邬宽明编著.CAN总线原理和应用系统设计M. 北京航空航天大学出版社, 19965王鸿钰.步进电机控制入门M.上海:同济大学出版社,19906袁任光,张伟武.电动机控制电路选用258实例M.北京:机械工业出版社,20057 阳宪惠主编.现场总线技术及其应用M. 清华大学出版社, 19998 凌六一，韦颖.基于CAN总线的数据采集与控制系统J国外电子元器件， 2005(6)；7-109房玉明,杭柏林.基于单片机的步进电机开环控制系统J.电机与控制应用，2006，33（4）

34、：64-6410 马世平.现场总线标准的现状和工业以太网技术J.机电一体化.2007(03)11 李世忠,雷秀.基于单片机的步进电机加减速的控制方法J.内蒙古科技与经济，2005(07):30-3512韩利虎. 浅谈步进电机的基本原理J. 内蒙古石油化工,Inner Mongolia Petrochemical Industry, 2007，(11):10913张巍.浅谈单片机控制步进电机J.安防科技,2006，(3):2514 乔璐.,景林,韩英桃.一种实用的步进电动机驱动器设计J.微特电机,2005，(10):29-3115 康晶.采用反馈控制的步进电机高低压驱动电路J.电力电子技术,2003,37(1):61-62,65 致 谢时光荏苒，感谢教给我人生道理的老师。结语：