毕业设计论文沟槽凸轮机构的设计运动仿真

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1、 摘 要在当今经济全球化、市场竞争日趋激烈的时代，新产品的开发时间成为企业能否在激烈的市场竞争中取胜的关键因素。传统的产品设计过程中重复计算、重复建模等工作量很大，一直困扰着产品开发人员，严重影响了产品的设计质量和效率。这种现象在凸轮的设计中尤为突显。针对这一问题，本课题利用Pro/E软件中的运动仿真模块对凸轮机构运动进行模拟仿真。本论文的主要研究内容有：1、沟槽凸轮设计2、沟槽凸轮机构的零部件的实体建模3、沟槽凸轮机构的运动仿真关键词：沟槽凸轮 实体建模 运动仿真ABSTRACTIn the competitive era of economic globalization and incr

2、easingly markets, the development time for new product become a key factor to win in the fierce competition market. The traditional product design process of double counting, such as repeated heavy workload and modeling have troubled the product development staff, a serious impact on product design

3、quality and efficienct. This phenomenon is particularly on the design of cam highlights. Address with this problem, the subject of using the movement simulation module of Pro / E software on the cam movement simulation.In this paper, the main research contents are as follows:1. Designing the groove

4、cam2. Modeling the mechanism parts of groove cam 3. Motion simulating of the groove cam mechanism Key Words: Cam groove, Modeling, Motion Simulation目 录绪 论11.1 本文研究的背景11.1.1 我国凸轮机构的研究现状11.1.2 我国凸轮机构CAD/CAM的研究现状11.1.3 国外凸轮机构及其 CAD/CAM的研究现状21.1.4 我国凸轮CAD系统存在的问题21.2 本文研究的主要内容21.3 本文意义31.4 本章小结32 凸轮机构设计分

5、析42.1 从动件运动规律的选取42.1.1 从动件常用的基本运动规律42.1.2 从动件运动规律的选取原则42.2 凸轮机构基本尺寸的设计52.2.1 凸轮机构压力角和基圆半径52.2.2 凸轮机构的偏距62.2.3 凸轮滚子半径62.3 凸轮轮廓设计72.4 机构简介82.5 本章小结93 凸轮机构的实体建模与装配103.1 Pro/E软件简介103.2 零部件的实体建模103.3 装配原理简介与装配模型的建立123.3.1 Pro/E仿真装配原理介绍123.3.2 装配模型建立143.4 本章小结174 凸轮机构的运动仿真184.1 计算机仿真概述184.1.1 计算机仿真的基本概念及特

6、点184.1.2 计算机仿真技术在制造业中的应用184.2 Pro/E运动仿真简介194.2.1 Pro/E运动仿真的特点194.2.2 Pro/E运动仿真的基本术语204.2.3 Pro/E运动仿真的步骤214.3 凸轮机构的运动仿真214.3.1 设置机构环境214.3.2 分析254.4 本章小结29结 论30致 谢31参考文献32绪 论1.1 本文研究的背景1.1.1 我国凸轮机构的研究现状凸轮机构是典型的常用机构之一。凸轮机构是能使从动件按照给定的运动规律运动的高副机构，可以实现任意给定的位移、速度、加速度等运动规律，而且与其它机构配合可以实现复杂的运动要求。工程中，几乎所有简单的、

7、复杂的重复性机械动作都可由凸轮机构或者包括凸轮机构的组合机构来实现。又由于凸轮机构具有平稳性好，重复精度高，运动特性良好，机构的构件少，体积小，刚性大，周期控制简单，可靠性好，寿命长等优点，因而是现代工业生产设备中不可缺少的机构之一，被广泛用于各种自动机中。例如，自动包装机、自动成型机、自动装配机、自动机床、纺织机械、农用机械、印刷机械加工中心环刀机构、高速压力机械等。我国以前对凸轮机构深入系统地研究较少，仅在内燃机配气凸轮机构有较深入研究。1990年以来，有关凸轮机构的应用研究取得了一大批成果，许多己应用于生产。陕西科技大学完成的(高速高精度间歇转位凸轮分度机构CAD/CAM)，1995年获

8、陕西省科技进步二等奖：开发的“凸轮分度机构传动装置”获中国轻工总会优秀新产品一等奖；加工弧面凸轮的“XK5001双回转坐标数控铣床”获实用新型专利。天津大学关于分度凸轮机构的研究，得到了国家自然科学基金的支持；研究开发的两片式平行分度凸轮机构达到了国内领先水平。此外，上海交通大学、大连轻工业学院、合肥工业大学和山东大学(山东工业大学)等在理论应用研究方面都取得了很多具有国际或国内先进水平的科研成果。尽管我国对凸轮机构的应用和研究也有多年的历史，对凸轮机构的设计、运动规律、轮廓线、动力学、优化设计等方面的研究都取得了很多科研成果。但是，与先进国家相比，我国对凸轮机构的设计和制造上都还存在较大的差

9、距，尤其在制造方面。在国外核心技术也只是集中在少数的几家公司和科研机构中，而且由于技术保密等因素，具有一定参考价值的相关资料很少公开发表。这样就在无形中制约着我国凸轮机构设计和制造水平的提高，造成高速、高精度的凸轮机构必须依赖进口的被动局面。1.1.2 我国凸轮机构CAD/CAM的研究现状我国凸轮机构运动学的理论研究己经达到了较高的水平，为凸轮机构设计奠定了坚实的理论基础。当今，凸轮机构设计己广泛采用解析法并借助于计算机来完成，数控机床用于凸轮加工也有很长的历史。我国发表的凸轮机构CAD/CAM方面的文献较多。但这些凸轮的CAD/CAM系统核心技术仅被某些企业所有，并未在市场上以商品软件的形式

10、出现。迄今为止我国凸轮机构CAD/CAM技术仍未得到有效的推广应用。另外，由于凸轮专用软件开发更新的速度慢，远远跟不上当今计算机软、硬件的发展速度，使得现有凸轮机构CAD/CAM软件己大为落后，不能完全适应广大设计人员的要求。1.1.3 国外凸轮机构及其 CAD/CAM的研究现状自上世纪三十年代以来，人们就开始了对凸轮机构的研究，并且研究工作随着新技术、新方法的产生和应用在不断深化。60年代后，对凸轮的研究逐步成熟起来，出现了较完整的运动规律的设计，在梯萨尔的著作中就采用了多项式运动规律。对凸轮机构的研究不断向纵深方向发展，开始对凸轮进行有限元分析及非线性问题的研究，同时，欧美各国学者对高速凸

11、轮的研究也有新的突破，许多学者发表了关于凸轮机构的优化设计、凸轮振动、动态响应等方面的论文。日木在凸轮机构方面的研究也有巨大贡献。在机构设计方面，致力于寻求凸轮机构的精确解和使凸轮曲线多样化，以适应新的要求。并加强了对凸轮机构动力学和振动方面的研究和标准化研究，发展成批生产的标准凸轮机构，在此基础上进一步拓展凸轮机构CAD/CAM系统。美国、日木等国家的一些凸轮制造企业开发了供木企业使用的凸轮CAD/CAM系统，有的还形成了商业化软件，如日木SUNCALL公司开发的HYMOCAM系统等。1.1.4 我国凸轮CAD系统存在的问题通过调研以及查阅大量文献资料，我国现有的凸轮CAD系统存在如下问题：

12、(1)多数是在AutoCAD基础上进行二次开发而成的，不具有三维建模功能；(2)没有商品化的凸轮CAD系统出现；(3)现有的基于Pro/ENGINEER的凸轮CAD系统中，融入先进的数据库管理技术的还没有主要原因是由于Pro/TOOLKIT开发界面的功能很弱，而且根木没有连接数据库的功能；(4)由于凸轮专用软件开发更新的速度慢，远远跟不上当今计算机硬件的发展速度，使得现有的平面凸轮机构CAD应用软件已大为落后，不能适应实际生产的需要；(5)集成化、智能化和网络化很不完善。1.2 本文研究的主要内容本文研究的主要内容是关于沟槽凸轮机构的运动仿真。首先介绍了沟槽凸轮的设计，然后在Pro/E软件中实

13、现其实体建模和装配，最后才对装配好的沟槽凸轮机构进行运动仿真，并对仿真结果进行了分析。1.3 本文意义对凸轮机构进行运动仿真，可以根据仿真结果以及碰撞干涉检查，对设计的零件进行结构等方面的修改，大大简化机构的设计开发过程，缩短开发周期，减少开发费用，同时提高产品质量。1.4 本章小结首先本章对课题的研究背景进行了详细的介绍，然后又对本文的研究内容和本文意义进行介绍。27 2 凸轮机构设计分析2.1 从动件运动规律的选取运动规律设计包括对所设计的凸轮机构输出件的运动提出的所有给定要求。例如，推程、回程运动角、远休止角、近休止角、行程以及推程、回程的运动规律曲线形状，都属于运动规律设计。所谓凸轮曲

14、线并不是凸轮轮廓的形状曲线，而是凸轮驱动从动件的运动曲线。研究凸轮曲线的目的在于用最短时间、最圆滑、无振动、耗能少的方式来驱动从动件。凸轮曲线特性优良与否直接影响凸轮机构的精度、效率和寿命。从动件的运动情况，是由凸轮轮廓曲线的形状决定的。一定轮廓曲线形状的凸轮，能够使从动件产生一定规律的运动；反过来实现从动件不同的运动规律，要求凸轮具有不同现状的轮廓曲线，即凸轮的轮廓曲线与从动件所实现的运动规律之间存在着确定的依从关系。因此，凸轮机构设计的关键一步，是根据工作要求和使用场合，选择或设计从动件的运动规律。在设计凸轮机构基木尺寸和凸轮轮廓之前，必须根据凸轮机构的工作性能要求选择从动件的运动规律方程

15、式，选择不同的从动件运动规律将直接影响凸轮机构的基本尺寸设计、轮廓设计及凸轮机构的运动性能等。2.1.1 从动件常用的基本运动规律几种常见的基木运动规律有三角函数运动规律(简谐运动规律、摆线运动规律及双谐运动规律等)；简单多项式运动规律；等速运动规律(一次项运动规律)、等加等减速运动规律(二次项运动规律)等。2.1.2 从动件运动规律的选取原则从动件运动规律的选择或设计，涉及到许多因素。除了需要满足机械的具体工作要求外，还应使凸轮机构具有良好的动力特性，同时又要考虑所设计的凸轮廓线便于加工，这些因素又往往是互相制约的。因此在选择或设计运动规律时，必须根据使用场合、工作条件等分清主次，综合考虑。

16、下面是一些常用运动规律的适用场合：(l)等速运动规律在很多情况下能满足凸轮机构推程的工作要求，但是在从动件行程的开始和终止位置存在刚性冲击，是运动特性最差的曲线，所以等速运动规律很少单独使用，且不适用于中、高速。(2)等加速等减速运动规律的速度曲线连续，在所有曲线中其最大加速度值为最小，但在从动件行程的开始、终止和由正加速度变为负加速度的中间位置，加速度的有限值突变将导致柔性冲击，因而不能在中、高速场合使用。(3)余弦加速度运动规律消除了行程中间位置的加速度突变，且易于计算和加工，在中速时也能获得合理的从动件的运动。但当这种运动规律用于升停回停运动时，在行程的起始和终止位置因加速度突变而仍有柔

17、性冲击。当这种规律用于升回升型运动时，则加速度曲线连续，没有柔性冲击。(4)正弦加速度运动规律用于升停回停运动时，从动件在行程的起始和终止位置加速度无突变，因而无柔性冲击，有利于机构运转平稳。但它用于升停回停运动时，在推程与回程的连接点处，跃度从有限的正值变为负值，因而加速度曲线不连续。这种曲线要求机械加工的准确性高于其他曲线。正弦加速度运动规律广泛用于中速凸轮机构，但不适于高速场合。2.2 凸轮机构基本尺寸的设计凸轮机构的基本尺寸对凸轮机构的结构、传力性能都有重要的影响。凸轮机构的基本参数选择的不恰当，则可能造成压力角过大或产生运动失真现象。凸轮机构的基本尺寸之间互相影响、互相制约，所以如何

18、合理地设计这些基本尺寸，也是凸轮机构设计中要解决的重要问题。凸轮机构基本尺寸的设计问题是在给定从动件运动规律和许用压力角的条件下寻求一组适用的尺寸，从而使设计的凸轮机构性能佳、寿命长。沟槽凸轮机构主要设计参数有：基圆半径和偏距，滚子半径，摆杆长度等。为提高凸轮机构传力效果，希望机构在推程中压力角尽量小。一般来讲，这些参数的选择，除应保证使从动件能够准确地实现预期的运动规律外，还应当使机构具有良好的受力状况和紧凑的尺寸。2.2.1 凸轮机构压力角和基圆半径凸轮压力角是从动件运动(速度)方向与传动轴线方向之间的夹角。压力角是衡量凸轮机构传力特性好坏的一个重要参数。从减小推力、避免自锁，使机构具有良

19、好的受力状况来看，压力角应越小越好。同时设计凸轮机构时，除了使机构具有良好的受力状况外，还希望机构结构紧凑。在实现相同运动规律的情况下，基圆半径越大，凸轮的尺寸也越大。因此，要获得轻便紧凑的凸轮机构，就应当使基圆半径尽可能地小。而基圆半径r及偏距e与凸轮压力角有如下关系：tan= (21)当凸轮逆时针转动、从动件偏于凸轮轴心左侧或当凸轮顺时针转动，从动件偏于凸轮轴心右侧时，压力角的计算公式：tan= (22)由计算公式可知压力角和基圆半径两者是互相制约的，在一般情况下，为了保证设计的凸轮机构既有较好的传力特性又具有较紧凑的尺寸，设计时两者应同时考虑。为了保证凸轮机构顺利工作，规定了压力角的许用

20、值，在使的前提下，选取尽可能小的基圆半径。推荐推程的许用压力角为：移动推杆=3038；当要求凸轮尺寸尽可能小时可取=45；摆动推杆=4045；回程时，由于推杆通常受力较小而无自锁问题，故许用压力角可以取大一点，通常取=7080。在实际工作中，一般都是先根据具体情况预选一个凸轮的基圆半径，待凸轮轮廓曲线设计完成后，在检查其最大压力角是否满足。2.2.2 凸轮机构的偏距由式(21)和式(22)可看出，凸轮的转动方向和从动件的偏置方向不同，增大偏距。压力角的变化就不同。若推程压力角减小，则回程压力角将增大，即通过增加偏距来减小推程压力角，是以增大回程压力角为代价的。在设计凸轮机构时，如果压力角超过了

21、许用值、而机械的结构空间又不允许增大基圆半径，则可通过选取从动件适当的偏置方向来获取较小的推程压力角。即在移动滚子从动件盘形凸轮机构的情况下，选择从动件偏置的主要目的是为了减小机构推程时的压力角。从动件偏置方向选择的原则是：若凸轮逆时针回转，则应使从动件轴线偏于凸轮轴心右侧；若凸轮顺时针回转，则应使从动件轴线偏于凸轮轴心左侧。2.2.3 凸轮滚子半径线产生过度切割，致使从动件不能准确地实现预期的运动规律，这种现象称为运动失真。为了避免凸轮实际廓线产生过度切割，有两种途径：一是减小滚子半径r；二是增大理论轮廓线的最小曲率半径。实际凸轮时应保证凸轮实际廓线的最小曲率半径不小于某一许用值。一般取用解

22、析法设计凸轮机构时，通常是先根据机构和强度条件选择滚子半径r，然后校核 ，若不满足，则应增大基圆半径重新设计。2.3 凸轮轮廓设计实现从动件运动规律主要依赖于凸轮轮廓曲线形状，因而轮廓曲线设计是凸轮机构设计中的重要环节。凸轮机构设计的主要任务便是凸轮轮廓曲线的设计。传统的凸轮轮廓设计方法通常采用作图法或解析计算的方法描点。作图法虽简便易行，但其效率低，绘出的凸轮轮廓不够准确。所谓用解析法设计轮廓线，就是根据人们所要求的从动件的运动规律和已知的机构参数，求出凸轮廓线的方程式，并精确地计算一出轮廓线上各点的坐标值。解析法绘出的凸轮轮廓误差相对较小，但计算量大。目前精确设计凸轮轮廓的方法有包络法、速

23、度瞬心法、等距曲面法等等。包络法利用凸轮和从动件的几何关系导出接触点的轨迹方程；速度瞬心法利用凸轮和从动件瞬时速度中心确定凸轮和从动件在某一瞬时接触点的位置。在滚子从动件盘形凸轮机构中，凸轮的实际廓线是以理论廓线上各点为圆心、作一系列滚子圆，然后作该圆族的包络线得到的。因此，实际廓线与理论廓线在法线方向处处等距，该距离均等于滚子半径。下面介绍的是滚子摆动从动件凸轮轮廓曲线参数方程的建立：图21 摆动滚子从动件盘形凸轮机构图21所示为一摆动滚子从动件盘形凸轮机构。已知凸轮机构转动轴心O与摆杆摆动轴心A间的中心距为a，摆杆长度为l，选取直角坐标系XOY如图21所示。当从动件处于起始位置时，滚子中心

24、处于B点，摆杆与连心线OA之间的夹角为；当凸轮转过角后，从动件摆过角。由反转法原理作图可以看出，此时滚子中心将处于B点。由图可知，B点的坐标（x，y）分别为： (2.4)从动件凸轮机构中，凸轮的实际轮廓线是以理论轮廓线上各点为圆心作一系列滚子圆，然后作该圆族的包络线得到的。因此，实际轮廓线与理论轮廓线在法线方向上处处等距，该距离均等于滚子半径。所以如果已知理论轮廓线上任意一点B的坐标（x，y）时，只要沿理论轮廓线在该点的法线方向取距离为r，即可得到实际轮廓线上相应点B的坐标值（x，y）。理论轮廓线上B点处的法线的斜率为2.4 机构简介本文要求机构输出端能实现升停回停的往复运动，并要求行程的起始

25、和终止位置加速度无突变，加速度曲线连续，无柔性冲击，运转平稳。为了达到这个要求，本文采用的方案为凸轮机构。根据机构运动的要求和凸轮机构从动件运动规律的选取原则，本文选取的凸轮机构从动件的运动规律为正弦加速度规律。但正弦加速度运动规律用于升停回停运动时，在推程与回程的连接点处，跃度从有限的正值变为负值，因而加速度曲线不连续。为此本为选取的凸轮机构从动件的运动规律为修正正弦加速度规律。在设计具体的凸轮机构时，本文考虑了两种方案：第一种是滑块直接与凸轮连接的空间凸轮机构，第二种是凸轮与滑块并排的平面沟槽凸轮机构。考虑到安装尺寸和装配要求，本文选取第二种方案。在第二种方案中滑块和凸轮机构是并排的，不易

26、连接，因此在两者间加了个连杆。具体的原理示意图如图22所示：图22 摆动滚子从动件平面槽凸轮连杆组合机构原理示意图这个机构由两部分组成：沟槽凸轮和连杆滑块机构。其中主动件为由电动机驱动的沟槽凸轮，从动件为由沟槽凸轮机构驱动连杆滑块机构中的摆杆，运动输出端为滑块。其中OB=245mm、OD=550mm、AB=220mm、BC=380mm、CD=135mm。由原理示意图可作出摆动滚子从动件平面槽凸轮连杆组合机构（以后简称为沟槽凸轮机构）的机构简图。机构简图如图23所示：图23 沟槽凸轮机构机构简图2.5 本章小结(1)分析了从动件基本运动规律和组合运动规律，归纳了运动规律选取的原则。(2)介绍了常

27、用凸轮机构压力角、基圆半径、偏距和滚子半径等基本尺寸的设计要求。(3)对凸轮轮廓曲线设计进行简单的分析，列出了凸轮轮廓曲线方程。3 凸轮机构的实体建模与装配3.1 Pro/E软件简介Pro/E（Pro/Engineer操作软件）是美国参数技术公司（Parametric Technology Corporation，简称PTC）的重要产品。在目前的三维造型软件领域中占有着重要地位，并作为当今世界机械CAD/CAE/CAM领域的新标准而得到业界的认可和推广，是现今最成功的CAD/CAM软件之一。Pro/E第一个提出了参数化设计的概念，并且采用了单一数据库来解决特征的相关性问题。另外，它采用模块化方

28、式，用户可以根据自身的需要进行选择，而不必安装所有模块。Pro/E的基于特征方式，能够将设计至生产全过程集成到一起，实现并行工程设计。它不但可以应用于工作站，而且也可以应用到单机上。Pro/E采用了模块方式，可以分别进行草图绘制、零件制作、装配设计、钣金设计、加工处理等，保证用户可以按照自己的需要进行选择使用。Pro/Engineer是软件包，并非模块，它是该系统的基本部分，其中功能包括参数化功能定义、实体零件及组装造型，三维上色实体或线框造型棚完整工程图产生及不同视图（三维造型还可移动，放大或缩小和旋转）。Pro/Engineer是一个功能定义系统，即造型是通过各种不同的设计专用功能来实现，

29、其中包括：筋（Ribs）、槽（Slots）、倒角（Chamfers）和抽空（Shells）等，采用这种手段来建立形体，对于使用者来说是更自然，更直观，无需采用复杂的几何设计方式。3.2 零部件的实体建模（1）沟槽凸轮的建模沟槽凸轮零件的三维实体模型如图31所示：图31 沟槽凸轮（2）摆杆的建模摆杆零件的三维实体模型如图32所示：图32 摆杆（3）连杆的建模连杆零件的三维实体模型如图33所示：图33 连杆（4）滑块的建模滑块零件的三维实体模型如图34所示：图34 滑块（5）机架的建模机架零件的三维实体模型如图35所示：图35 机架3.3 装配原理简介与装配模型的建立3.3.1 Pro/E仿真装配

30、原理介绍（1）装配模型的配合联接信息装配体的配合联接信息即为构成装配体的所有零部件间的互相关联的信息，它包括三维几何约束和拓扑联接关系。三维几何约束就是装配体内各零部件的几何配合关系，它把零部件约束在某个三维几何空间中，使这些零部件只能在此特定的三维空间中或固定或运动。装配体中的各个零件是不可能孤立存在的，它总是和周围的零件有联系，各个零部件是有机的统一在一起的。只有这样，装配体才能完成人们赋予它的预期功能。零部件间的这种关联性和有机统一性体现于各个零部件间的约束之中。这些约束包括设计变量约束和三维几何约束，设计变量约束控制装配体中零件的实体，三维几何约束确定零件的位置。部件和部件之间的几何空

31、间关系笼统来说是一种拓扑联接关系，它描述的是一个零件在另一个零件的内部、外部、上面、下面等的定性关系和它们相互之间的距离、角度等定量关系。这种关系可以通过约束关系来描述，这种约束关系最终反映到零件的最基本的元素上：一个装配约束作用于两个零件，实质上就是约束分属于两个零件上的两个几何元素，这些几何元素主要有点、直线、二次曲线、平面、二次曲面等，它可以是零件上实际存在的元素，也可以是零件的延伸或扩展，或者说是零件的虚拟部分，如基准和参考元素等。对这些虚拟元素的约束其实也就是对实体零件的约束。上面我们论述过，点、线、面等几何元素之间的关系又存在着定性关系和定量关系两种，所以我们又把约束分为定性约束和

32、定量约束。定性约束表示零件间的一种配合性质，如两平面共面，两轴同线等，是一种零件接触的关系，不能用数量来描述；定量约束表示零件之间的一种配合量。如两平面的距离、两线间的夹角等，能用数量来表达。定量约束有时也隐含着定性约束，如两平面间的距离约束首先必须要求两平面平行，才可能有平面之间的距离，这种平行约束就是一种定性约束。定性约束不能修改(Modify)，只能重新定义（Redefine)；定量约束的量可以修改，这种定量约束的可变性就是三维几何约束的动态性。表31 面向工程的约束分类约束类型约束量约束元素同向共面（Mate）无平面，基准面非接触共面（Mate Offset）有平面，基准面同向对齐（A

33、lign）无平面，基准面，边，轴线同向距离对齐（Align Offset）有平面，基准面，边，轴线坐标系对齐（Coord Sys）无坐标系插入（Insert）无回转面同向（Orient）无平面，基准面相切（Tangent）无平面，基准面，边，轴线，回转面点在线上（Pnt on Line）无顶点，边，轴线点在面上（Pnt on Srt）无顶点，平面，基准面点在边上（Edge on Srt）无边，平面，基准面定性约束包括下面几种：同向共面、反向共面、共线、共点、线在面内、点在线上、点在面上、线面相切；定量约束包括面间距离、面间夹角、线间距离、线间夹角、点点距离、线面距离及夹角、点线距离。我们可以看

34、出，定量约束的量为零时，定量约束就转化为定性约束，这种性质使约束可以替代、简化、分解。综合了以上几种定性和定量的约束，可以将它们归纳成如表所示的面向工程的约束形式，即为Pro/E中提供的装配约束形式，零部件之间的三维几何约束信息的总和。三维几何约束是维系装配体中各零部件间的空间位置和相对运动的纽带。一般来说，一个部件的定位必须由两个或两个以上的三维约束完成。这些约束在建立装配模型，确定零部件在装配体中的相对空间位置时就建立起来了。它们是装配模型的重要组成信息之一。（2）装配模型中的语义信息装配模型中的语义信息即附加于装配模型的一些辅助语义信息，它在装配模型中也同样具有比较重要的作用。如：把每个

35、零部件分类，并冠以不同的类别名称，这样便于对不同类别零部件采取不同的处理方法。装配工艺路径规划模块可依据该语义信息按照一定的判别使序列规划更合理更具智能型，如遇到的子装配体是标准件(如轴承)或作为整体的外购装配体，则当作不可拆分的零件处理直接拆卸；如遇到联接件、紧固件则应当首先拆卸。这些分类在实现装配规划时有利于提高各个模块的运算效率。还有零件的材料、重量、体积、重心与热处理方法等，也是属于装配模型中的语义信息。这些信息对零件的装配特性有一定的影响，如体积或重量很大的零件其装配性能差；同样，体积很小的零件装配性能也差。（3）装配规则装配规划即装配工艺规划形象的描述，就是指装配过程中按要求制定的

36、装配计划，它研究产品装配体是用什么工具、沿怎样的路径、按照怎样的次序装配起来的。装配规划研究的重点是装配过程设计。装配过程设计相当复杂，它不但要受零部件设计的几何和功能的影响，而且受制造、装配过程以及经济性的影响。由于装配设计是一个创造性相当强的过程，而目前计算机的创造能力仍无法与人的创造能力相比拟，所以，目前的装配规划基本上都是以自动装配规划为辅、以计算机辅助装配规划为主。用户在进行装配规划时，可以随意的调入任意装配模型进行零部件的拆卸与路径的调整，并可以根据个人的意愿任意的选择所要拆卸的零部件数目，如果用户不想继承建模者所建立的装配模型，也可以很方便的打破原有模型的子装配体等框架进行装配。

37、同时也可以通过实时仿真功能可视化的验证规划的合理性与可行性，由于在这个模块中采用了一种特殊的动画生成模式，所以在整个仿真过程中，整个界面保持了激活状态，便于用户随时调整视角进行观察。3.3.2 装配模型建立（1）设置工作目录依次单击主菜单中的“文件（File）”“设置工作目录（Set Working Directory.）”命令,在弹出“选取工作目录（Select Working Directory）”对话框中选择*：结果，单击按钮。（2） 建立新的装配文件单击工具栏中的（新建）工具，弹出“新建（New）”对话框，在“类型（Type）”栏选择“组件（Assembly）”，在“子类型（Sub-t

38、ype）”栏选择 “设计（Design）”，在“名称（Name）”处接受默认名称“asm0001”，取消对“使用缺省模板（Use default template）”复选框的勾选，单击按钮。在出现“新文件选项（New File Options）”对话框中选择“mmns_asm_design”作为模板，单击按钮，即进入装配环境，此时工作区显示坐标系ASM_DEF_CSYS及基准平面ASM_FRONT、ASM_RIGHT、ASM_TOP。（3）装配零件单击工具栏中的（装配）工具，在弹出的“打开（Open）”对话框中选择*：结果jijia.prt，单击按钮。在“元件放置（Component Plac

39、ement）”操控板的对话栏中单击“约束（Constraint）”列表，在列表中选择“缺省（Default）”项，单击（确认）按钮，完成主体零件的放置，如图36所示。图36 主题零件的放置单击工具栏中的（装配）工具，在弹出的“打开（Open）”对话框中选择*：结果cam.prt，单击按钮。在“元件放置（Component Placement）”操控板的对话栏中单击“预定义集（Predefine Set）” 列表，在列表中选择“销钉（Pin）”选项，设置如图37所示的约束。图37 销钉约束单击（确认）按钮，完成凸轮的放置，如图38所示。图38 凸轮的放置单击工具栏中的（装配）工具，在弹出的“打开

40、（Open）”对话框中选择*：结果baigan.prt，单击按钮。在“元件放置（Component Placement）”操控板的对话栏中单击“预定义集（Predefine Set）”列表，在列表中选择“销钉（Pin）”选项，设置如图39所示的约束。图39 销钉约束单击（确认）按钮，完成摆杆的放置，如图310所示。图310 摆杆的放置单击工具栏中的（装配）工具，在弹出的“打开（Open）”对话框中选择*：结果liangan.prt，单击按钮。在“元件放置（Component Placement）”操控板的对话栏中单击“预定义集（Predefine Set）”列表，在列表中选择“销钉（Pin）”

41、选项，设置如图311所示的约束。单击（确认）按钮，完成连杆的放置，如图312所示。图311 销钉约束图 312 连杆的放置单击工具栏中的（装配）工具，在弹出的“打开（Open）”对话框中选择*：结果huakuai.prt，单击按钮。在“元件放置（Component Placement）”操控板的对话栏中单击“预定义集（Predefine Set）”列表，在列表中选择“销钉（Pin）”选项，设置如图313所示的约束。图313 销钉约束在“元件放置（Component Placement）”操控板中单击“放置（Placement）”上滑面板，单击该上滑面板中的“新设置（New Set）”，然后在对

42、话栏中单击“预定义集（Predefine Set）”列表，在列表中选择“滑动杆（Slider）”选项，设置如图314所示的约束。单击（确认）按钮，完成滑块的放置，如图315所示。图314 滑动杆约束图 315 滑块的放置3.4 本章小结本章首先就Pro/E软件进行了简单的介绍，然后又对沟槽凸轮机构进行了简单的分析，最后进行机构部零件的实体建模和装配。4 凸轮机构的运动仿真4.1 计算机仿真概述4.1.1 计算机仿真的基本概念及特点计算机仿真(Computer Simulation)是指对于某个待研究的系统模型建立其仿真模型进而在子计算机上对该仿真模型进行模拟实验(仿真实验)研究的过程。所以计算

43、机仿真是通过对系统模型的实验去研究一个真实系统。从20世纪80年代后期开始，计算机仿真在诸多方面都发生了十分重大的转变：仿真研究的对象己由对连续系统转向离散事件系统；由重视实验转向重视建模与结果分析：由强调并重视与人工智能结合转向强调与图形技术和对象技术结合，使仿真的交互性大大增强。就应用领域方面而言，计算机仿真己由航空航天转向制造业，并从研究制造对象(产品)的动力学、运动学特性及加工、装配过程，扩大到研究制造系统的设计和运行，并进一步扩大到后勤供应、库存管理、产品开发过程的组织、产品测试等，涉及到企业制造活动的各个方面。现代制造的分布性也使得计算机仿真与网络技术相结合，出现了分布式仿真技术。

44、计算机仿真技术集成了计算机技术、网络技术、图形图像技术、面向对象技术、多媒体、软件工程、信息处理、自动控制等多个高新技术领域的知识。计算机仿真技术是以数学理论、相似原理、信息技术、系统技术及其应用领域有关的专业技术为基础，以计算机和各种物理效应设备为工具，利用系统模型对实际的或设想的系统进行试验研究的一门综合性技术。计算机仿真技术还有以下几个优点：（1）模型参数任意调整：模型参数可根据要求通过计算机程序随时进行调整、修改或补充，使人们能掌握各种可能的仿真结果，为进一步完善研究方案提供了极大的方便。这使得计算机仿真与通常的实物实验相比，具有运行费用低、无风险以及方便灵活等优点。（2）系统模型快速

45、求解：利用计算机，在较短时间内就能知道仿真运算的结果(数据或图像)。（3）运算结果可靠：只要系统模型、仿真模型和仿真程序是科学合理的，那么计算机的运算结果一定是准确无误的。正是基于这些优点，计算机仿真方法能优化系统设计，降低实验成本，减少失败风险，提高预测能力。目前，无论在科学研究还是技术开发或工业设计中，计算机仿真方法都显示出强大的威力，已成为人们研究复杂系统时不可或缺的一种手段。4.1.2 计算机仿真技术在制造业中的应用计算机仿真技术作为一门新兴的高科技技术，在制造业产品设计和制造，尤其在航空、航天、国防及其他大规模复杂系统的研制开发过程中，一直是不可缺少的工具，它在减少损失、节约经费、缩

46、短开发周期、提高产品质量等方面发挥了巨大的作用。在从产品的设计、制造至测试维护的整个生命周期中，计算机仿真技术贯穿始终。（1）虚拟制造(VM)虚拟制造采用计算机虚拟仿真技术，以新产品及其制造系统的全局最优化为目标，通过仿真模型，在计算机上仿真生产全过程，实现产品的工艺规程、加工制造、装配和调试，预估产品的功能、性能和加工性等方面可能存在的问题，从而更加有效地组织生产，增强决策与控制水平，缩短产品开发周期，提高产品质量。目前虚拟制造技术的研究和应用主要侧重于运动仿真、加工模拟、装配检查、性能评测等方面，其核心技术包括虚拟现实技术、仿真技术、建模技术和可制造性评价。（2）虚拟产品开发(VPD)虚拟

47、产品开发是实际产品开发过程在计算机上的本质实现，即采用计算机仿真与虚拟现实技术，在计算机上群组协同工作，实现产品的设计、工艺规划、加工制造、性能分析、质量检验等。（3）虚拟样机虚拟样机技术是指在产品设计开发过程中，将分散的零部件设计和分析技术揉合在一起，在计算机上建造出产品的整体模型，并对该产品在投入使用后的各种工况进行仿真分析，预测产品的整体性能，进而改进产品设计、提高产品性能的一种新技术。虚拟样机技术采用了计算机仿真与虚拟技术，在计算机上通过CAD/CAM/CAE等技术把产品的资料集成到一个可视化的环境中，实现产品的仿真、分析。虚拟样机技术的应用贯串在整个设计过程当中，它可以用在概念设计和

48、方案论证中。用虚拟样机来代替物理样机验证设计时，不但可以提高产品设计质量和效率，而且大幅度地缩短产品研制周期和费用。4.2 Pro/E运动仿真简介4.2.1 Pro/E运动仿真的特点在Pro/E中，我们可以通过对机构添加运动副、驱动器使其运动起来，以实现机构的运动仿真。而机构又是由构件组合而成的，其中每个构件都是以一定的方式至少与另一个构件相连接，这种连接既使两个构件直接接触，又使两个构件产生一定的相对运动。创建机构的过程与零件装配的过程极为相似。与其他的软件相比较，用Pro/E做运动仿真的主要特点如下：（1）运动输入运动输入(Motion Input)是赋给运动副控制运动的运动副参数。当创建

49、或编辑调用一个运动副时，就会弹出运动驱动对话框。使用者可以根据需要选择无运动驱动、运动函数、恒定运动、简谐运动驱动以及关节运动驱动等5种可能的运动驱动中的一种。（2）关节运动分析当使用者只需要了解某一关节的运动情况时，可以选择分析工具条中的关节运动分析图标，并输入步长和步数进行分析。（3）静力学分析静力学分析(Static Analysis)将模型移动到平衡位置，并输入运动副上的反作用力。当选择静力学分析后，时间和步数的输入项将不可选。（4）机构运动学/机构动力学分析机构运动学/机构动力学分析(Kinematic/Dynamci Analysis)按输入的时间和步数进行仿真分析。时间值代表运动

50、分析模型所分析的时间段内的时间，步数值代表在此时间段内分几个瞬态位置进行分析或显示。（5）设计位置和装配位置模型的装配位置可能不同于模型的设计位置。装配位置与设计位置的区别是:装配位置是在装配机构时产生的，与使用者装配时所选取的配合面有关；而设计位置是使用者在运动仿真前人为设置的，使用者可以根据需要进行设定或者调节设计位置。（6）多种形式输出Pro/E运动仿真的结果可以以多种格式进行输出，这些形式主要有MPEG、Animated GFI以及VRML等。（7）预测工程和工程判断准则Pro/E的运动分析模块是用于预测工程的应用软件。就是说，在许多情况下，在机构进行生产前或者说在机构真正生产出来前，

51、用该软件预测机构的运动特性，即它类似于有限元分析Pro/E有限元分析模块)和注塑流动分析(Pro/E塑料零件分析顾问模块)。这些预测都是基于非常复杂的数学理论以及公认的物理和工程原理。4.2.2 Pro/E运动仿真的基本术语在机构运动仿真过程中经常会用到以下的基本术语：（1）放置约束：件中放置元件并限制该元件是否运动的图元。（2）自由度：构件所具有的独立运动的数目(或是确定构件位置所需要的独立参变量的数目)称为构件的自由度。（3）主体：元件或相对不动的一组元件。（4）连接：成为联接。它是定义并限制相对运动的构件的关系。联接的作用是约束构件之间的相对运动，减少机构的总自由度。（5）环连接：加到运

52、动环中的最后一个连接。（6）接头：连接类型，例如:销连接、滑块杆连接等。乃基础:即大地或者机架，它是一个固定不移动的零件。其他构件相对于基础运动。在一个运动仿真机构中，可以定义多个基础。（7）运动：从驱动器的构件运动方式。（8）拖动：鼠标点取并在屏幕上移动机构。（9）驱动器：义一个构件相对于另一个构件的运动方式。可以在接头或几何图元上放置驱动器，并指定构件之间的位置、速度或加速度运动。（10）回放：录并重新演示机构运动。4.2.3 Pro/E运动仿真的步骤Pro/E运动仿真的步骤的流程图：4.3 凸轮机构的运动仿真4.3.1 设置机构环境依次单击主菜单中的“应用程序（Applications）

53、”“机构（Mechanism）”命令，进入机构运动仿真环境，进行机构环境的设置。（1）定义凸轮机构连接 单击工具栏中的（凸轮）工具，系统弹出“凸轮从动机构连接定义（Cam-Follower Connection Definition）”对话框，在“凸轮1（Cam1）”选项卡中钩选“自动选取（Auto select）”复选框，如图41所示。图45 “伺服电动机定义”对话框一接着单击“轮廓（Profile）”选项卡，在“规范（Specification）”栏中选择“速度（Velocity）”，模的大小A：300，如图46所示，单击按钮，完成伺服电动机的定义。（3）定义快照单击工具栏中的(拖动元件）

54、工具，系统弹出“拖动（Drag）”对话框，单击对话框中的，然后单击对话框中的（快照）工具，拍下快照，名称接受默认：Snapshot1，如图47所示，然后单击“选取（Select）”对话框中的按钮，并单击“拖动（Drag）”对话框中的按钮，完成快照的定义。图47 “拖动”对话框（4）定义分析单击工具栏中的（分析）工具，系统弹出“分析定义（Analysis Definition）”对话框，名称接受默认：AnalysisDefinition1，在“类型（Type”）栏选择“运动学（Kinematic）”，在“图形显示（Graphical Display）”的“终止时间（End Time）”处输入：2

55、，“帧频（Frame Rate）”处输入：900，并在初“始位置（Initial Configuration）”栏选择“快照（Snapshot）”单选框，起用定义的快照：Snapshot1，并单击对话框中的（预览）工具，预览快照，其余接受默认，如图48所示。单击按钮，便可在工作区观看到机构在运动，运动仿真结束之后，单击按钮，完成分析的定义。图48 “分析定义”对话框4.3.2 分析（1）测量定义 单击工具栏中的（测量）工具，统弹出“测量结果（Measure Results）”对话框，如图49所示，在该对话框中单击对话框中的（新建）工具，系统弹出“测量定义（Measure Definition）

56、”对话框，如图410所示。 图49 “测量结果”对话框 图410 “测量定义”对话框在“测量定义（Measure Definition）”对话框中的名称接受默认：“xf1_位移”，“类型（Type）”栏处选“位置（Position）”，“评估方法（Evaluation Method）”处选择“每个时间步长（Each Time Step）”，然后在工作区选择如图411所示的运动轴，单击对话框中的按钮，完成“xf1_位移”的定义。图411 点选运动轴用同样的方法分别继续定义“xf2_速度”和“xf3_加速度”，与“xf1_位移”不同的地方是“类型（Type）”栏处分别选“速度（Velocity）”

57、和“加速度（Acceleration）”。即“xf1_位移”、“xf2_速度”和“xf3_加速度”分别表示凸轮从动件的位移、速度和加速度。在“测量定义（Measure Definition）”对话框中的“名称（Name）”输入：“xf4_行程”，“型（Type）”处选“位置（Position）”，“评估方法（Evaluation Method）”处选择“每个时间步长（Each Time Step）”，在“分量（Component）”栏处选择“Y分量（Y-component）”，如图412所示，然后在工作区选择如图413所示的测量点，即滑块一角点，单击对话框中的按钮，完成执行端“xf4_行程”的

58、定义。“测量定义（Measure Definition）”对话框如图414所示。 图414 “测量定义”对话框 图415 “测量结果”对话框（2）测量结果在“测量结果（Measure Results）”对话框中的“图形类型（Graph Type）”栏中选择“测量与时间（Measure vs. Time）”，在“测量（Measure）”栏中按着键选择“xf1_位移”、“xf2_速度”和“xf3_加速度”，钩选“分别绘制测量图形（Graph measures separately）”项，在“结果集（Result Set）”栏中选中AnalysisDefinition1，如图415所示。然后单击该对

59、话框中的（图形）工具，系统弹出“图形工具（Graph tool）”窗口，如图416所示，在该窗口中显示了凸轮机构从动件的位移曲线、速度曲线和加速度曲线。图416 从动件实际运动规律从图416所示可知：凸轮是逆时针方向旋转，经回程到近程休止，再经推程到远程休止，如此循环运动。回程过程中位移逐渐减少，直到达到近程休止，近程休止内位移不变，推程过程中位移逐渐增大，直到达到远程休止，远程休止内位移不变。速度在回程过程中先减少后增大，在近程休止内速度不变，推程过程中速度先增大后减小，在远程休止内速度不变。加速度在回程先减小后增大然后又减小，在推程过程中加速度先增大后减小然后有增大。由图形曲线可知从动件的

60、实际运动规律和修正正弦规律一致。在“测量结果（Measure Results）”对话框中的“图形类型（Graph Type）”栏中选择“测量与时间（Measure vs. Time）”，在“测量（Measure）”栏中按着键选择“xf4_行程”和“xf5_速度”，钩选“分别绘制测量图形（Graph measures separately）”项，在“结果集（Result Set）”栏中选中AnalysisDefinition1，如图417所示。图417 “测量结果”对话框然后单击该对话框中的（图形）工具，系统弹出“图形工具（Graph tool）”窗口，如图418所示，在该窗口中显示了凸轮连杆机

61、构执行端的向行程和速度。图418 执行端Y向位移和速度曲线从图418可知：凸轮连杆机构执行端的Y向位移、速度曲线和从动件的位移、速度曲线一样。这说明此凸轮机构能够精确输出本文所要求的运动规律。4.4 本章小结本章首先介绍了下计算机的仿真技术，然后较详细的介绍了Pro/E软件中的运动仿真模块，最后详细的介绍了凸轮机构的运动仿真过程，并对结果进行了分析。结 论经过几个多月的忙碌后，终于完成了本设计课题的各项任务。经过这次毕业设计，增强了我的自学能力和收集使用资料的能力，同时全面系统地巩固和总结大学四年来所学的专业知识。通过这次毕业设计，我更好的把四年来所学的知识进行了综合、巩固，加深了对所学专业知

62、识的理解，同时还接触了一些在原来知识基础上更为深层的知识。当然，也使我体味到设计工作是一项艰苦任务，必须具备吃苦耐劳的精神。总之，这次毕业设计使我受益匪浅，为我将来工作打好了良好的基础。在这次毕业设计的过程当中，我的指导老师一直给予的细心指导，还有其它老师和同学在提供帮助，在此表示衷心的感谢。由于本人知识面较窄，加上时间比较仓促缺乏实践经验，设计中难免出现错误或不足之处，还望各位老师和同学批评指正，不胜感激。致 谢本文是在指导老师精心指导和大力支持下完成的。指导老师以其严谨求实的治学态度、高度的敬业精神、兢兢业业、孜孜以求的工作作风和大胆创新的进取精神对我产生重要影响。他渊博的知识、开阔的视野和敏锐的思维给了我深深的启迪。同时，在此次毕业设计过程中我也学到了许多生活方面的知识。另外，我还要特别感谢其它师对我论文写作的指导，他们为我完成这篇论文提供了巨大的帮助。感谢同学对我的无私帮助，使我得以顺利完成论文。最后，再次对关心、帮助我的老师和同学表示衷心地感谢。参考文献1 Xing Yingjie. Recording and processing of planar cure using clothoids(Ind Report)recording of c