第8章--离散控制系统PPT课件

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1、2022年4月21日1 8.1 离散控制系统的基本概念离散控制系统的基本概念 在控制系统中，如果所有信号都是时间变量的连续函数，换句话说，这些信号在全部时间上是已知的，则这样的系统称为连续系统连续系统；如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，即这些信号仅定义在离散时间上，则这样的系统称为离散系统离散系统。 一般来讲，把系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统，称为采样控制系统采样控制系统或脉冲控制系统脉冲控制系统；当离散量为数字序列形式时，则称为数字控制系统数字控制系统或计算机控制系统计算机控制系统。通常将采样控制系统和数字控制系统，统称离散系统离散系统。 第1页/共95页2022年4

2、月21日2 离散控制系统 1.采样控制系统 一般来讲，把系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统，称为采样控制系统或脉冲控制系统。例: : 图8-1 工业炉温采样控制系统第2页/共95页2022年4月21日3 上图该系统中工业炉是具有时滞特性的惯性环节。检流计有电流流过，指针发生偏转，设转角为。设计一同步电机通过减速器驱动凸轮旋转，使指针周期性的上下运动，且每隔T秒与电位器接触一次，每次接触时间为。其中,T 称为采样周期, 称为采样持续时间。 当炉温连续变化时，则电位器的输出是一串宽度为，周期为T的离散脉冲电压信号，用 表示。经过放大器、电动机、减速器去控制炉门角的大小，炉温的给定值，由给定电

3、位器给出。)(*te第3页/共95页2022年4月21日4 给定电位器与电桥输出的误差信号是连续变化的，但通过指针和旋转凸轮的作用后，电位器的输出却为离散值，这实际上是该系统借助于指针、凸轮这些元部件对连续误差信号进行采样，将连续信号转换成了脉冲序列，凸轮就成了采样器（采样开关）。第4页/共95页2022年4月21日5 2.数字控制系统数字控制系统 数字控制系统就是一种以数字计算机或数字控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。因此数字控制系统包括工作于离散状态下数字计算机和工作于连续状态下被控对象两大部分。l 通常用计算机的内部时钟来设定采样周期，整个系统的信号传递则要求能在一个

4、采样周期内完成。第5页/共95页2022年4月21日6 离散控制系统的特点离散控制系统的特点 数字控制系统数字控制系统较相应的连续控制系统连续控制系统具有一系列的特点： 控制规律易于通过软件编程改变，控制功能强; 提高了系统的抗干扰能力以及信号传递和转换精度; 允许采用高灵敏度的控制元件以提高系统的控制精度; 提高了设备的利用率，经济性好; 可以引入采样的方式使之稳定。第6页/共95页2022年4月21日7 离散控制系统的研究方法离散控制系统的研究方法 拉氏变换，传递函数和频率特性等不再适用，研究离散控制系统的数学基础是z变换，通过z变换这个数学工具，可以把我们以前学习过的传递函数，频率特性，

5、根轨迹法等概念应用于离散控制系统。因而z变换具有和拉氏变换同等的作用，是研究线性离散系统的重要数学工具。第7页/共95页2022年4月21日8 8.2 信号的采样与保持信号的采样与保持 把连续信号变换为脉冲信号，需要使用采样器；另一方面，为了控制连续式元部件，又需要使用保持器将脉冲信号变换成连续信号。因此，为了定量研究离散系统，必须对信号的采样过程和保持过程用数学的方法加以描述。在采样的各种方式中，最简单而又最普通的是采样间隔相等的周期采样。第8页/共95页2022年4月21日9采样过程及其数学描述采样过程及其数学描述 把连续信号转换成离散信号的过程，叫做采样。实现采样的装置叫做采样器或采样开

6、关。将连续信号加到采样开关的输入端，采样开关以周期T秒闭合一次，闭合持续时间为 ，于是采样开关输出端得到周期为T、宽度为 的脉冲序列 如图8-2所示。图8-2 实际采样过程)(*te第9页/共95页2022年4月21日10 在采样开关的作用下，将采样器的输出近似为矩形脉冲，任意点的采样值表示为 则采样信号可表示为 如采样持续时间非常小，就可以用理想单位脉冲函数来取代采样点处的矩形脉冲，于是就得到连续时间信号的理想采样表达式为 )( 1)( 1 1)(nTtnTtnTe0*)( 1)( 1 1)()(nnTtnTtnTete0*)()()(nnTtnTete第10页/共95页2022年4月21日

7、11上式也可写作:式中 (称为单位理想脉冲序列)而 则为加权单位理想脉冲序列。 )()()(*tteteT)()(0nTnTtt)(*te第11页/共95页2022年4月21日12采样定理采样定理 香农采样定理香农采样定理： 要保证采样后的离散信号不失真地恢复原连续信号，或者说要保证信号经采样后不会导致任何信息丢失，必须满足两个条件：1. 信号必须是频谱宽度受限的，即其频谱所含频率成分的最高频率为 ；2. 采样频率必须至少是信号最高频率的两倍即 。maxmax2s第12页/共95页2022年4月21日13 信号的复现与零阶保持器信号的复现与零阶保持器 1.信号的复现信号的复现 如果不经过滤波器

8、将高频分量滤掉，则相当于给系统加入噪声。因此在实际应用中，采样开关后面串联一个信号复现滤波器，通过它使脉冲 复原成连续信号再加到系统中去。 通常在工程上采用接近理想滤波器性能的保持器保持器来代替。 )(*te第13页/共95页2022年4月21日14 2.零阶保持器零阶保持器 由于理想低通滤波器实际是不存在的，工程上采用的将采样信号恢复为连续时间信号的装置称为保持器保持器。最常用、最简单的保持器是零阶保持器零阶保持器。零阶保持器可以将采样点幅值保持至下一个采样瞬时，采样信号经零阶保持器后，变为阶梯信号 ，如图8-3所示。 图8-3 零阶保持器 )(teh第14页/共95页2022年4月21日1

9、5图8-5 零阶保持器的单位脉冲响应零阶保持器的单位脉冲响应)( 1)( 1)(Ttttgh第15页/共95页2022年4月21日16 零阶保持器的传递函数传递函数为： 零阶保持器的幅频与相频特性如右下图所示： 幅频幅频特性: 相频相频特性:seTttLsGTsh1)( 1)( 1 )(02| )2sin(| )(|TTTjGh2)(TjGh第16页/共95页2022年4月21日1721111)11 (11)(220sTTssessesGTsTshTsTTsssGh11111)(0212121111)(22220sTTsTsTsTTsssGh第17页/共95页2022年4月21日18 8.3

10、z变换理论变换理论Z变换的定义变换的定义 对其进行拉氏变换：0kkTsekTfsFtfL)()()(*0( )( ) ()kftf ttkT采样函数0( )( )()TskkeZ ftF zf kT z令z，则上式变为称为采样函数称为采样函数 的的Z变换。变换。( )ft)(zFzTssFzFln1*)()(第18页/共95页2022年4月21日19 变换的方法变换的方法 1.级数求和法级数求和法 级数求和法级数求和法实际上是按z变换的定义将离散函数z变换展成无穷级数的形式，然后进行级数求和运算,也称为直接法。直接法。第19页/共95页2022年4月21日20 例例8.1 试求单位阶跃信号 的

11、z变换。 解：解： 单位阶跃函数在任何采样时刻的值均为1，即 由z变换定义求得 这是公比为 的等比级数，在满足收敛条件 时， 其收敛和为： )( 1)(tte1)( 1)(nTnTe), 2 , 1(nnnnzzzznTtZzE2101)( 1)( 1 )(1z1|1z111)(1zzzzE第20页/共95页2022年4月21日21 2.部分分式法部分分式法 连续时间函数连续时间函数 与其拉氏变换拉氏变换 之间是一一对应的，若通过部分分式法将时间函数的拉氏变换式展开成一些简单的部分分式，使每一项部分分式对应的时间函数为最基本、最典型的形式，这些典型函数的z变换是已知的，于是即可方便地求出 对应

12、的z变换。)(te)(sE)(sE第21页/共95页2022年4月21日22 例例8.2 求正弦信号 的 z 变换。 解：解：对 取拉氏变换，得： 将上式展开为部分分式： 根据指数函数的z变换表达式，可以得到 ttesin)(ttesin)(22)(ssE)11(21)(jsjsjsE)(21)(TjTjezzezzjzE1cos2sin2TzzTz第22页/共95页2022年4月21日23 3.留数计算法留数计算法 设连续函数的拉氏变换式及全部极点为已知，则可用留数计算法求其z变换 式中， 为 的极点， 为 在极点 时的留数。niissnisTRezzsEszEi11| )(Re)(is)(

13、sEisssTiezzsEsR| )(ResTezzsE)(iss 第23页/共95页2022年4月21日24 当 具有一阶极点一阶极点 ，其留数 为 若 具有m阶重极点阶重极点 ，其留数 为 sTissezzsEssRi)()(lim1sTmimmssmezzsEssdsdmRi)()(lim)!1(111)(sEiss 1RmR)(sEiss 第24页/共95页2022年4月21日25 例例8.3 试求连续时间函数 的 z 变换。 解：解：首先写出 拉氏变换 ，即 显然， 以及 ，得 attete)()(te)(sE2)(1)(assEas12nassTezzasasdsdzE|)(1)(

14、)!12(1)(2222)(|)(aTaTassTsTezTzeezTze第25页/共95页2022年4月21日26 变换基本定理变换基本定理 1.线性定理线性定理 设连续函数设连续函数 、 的的 z 变换分别为变换分别为 、 ，且，且 、 为常数，则有为常数，则有 )(1te)(2te)(1zE)(2zE1a2a)()()()(22112211zEazEateateaZ第26页/共95页2022年4月21日27 2.实位移定理实位移定理 如果连续函数 的 z 变换为 ，则 时序后移的z变换为（延迟定理）而且， 时序前移的 z 变换为（超前定理）式中k为正整数。 )(te)(te)(zE)()

15、(zEzkTteZk)(tenknkkznTezzEzkTteZ10)()()(第27页/共95页2022年4月21日28 3.复位移定理复位移定理 设连续时间信号 的z变换为 ，则 4.初值定理初值定理 如果 的z变换为 ，且极限 存在，则有 即离散序列的初值可由z域求得。 )(te)(zE)()(aTatzeEeteZ)(te)(zE)(limzEz)(lim)(lim)0(*0zEteezt第28页/共95页2022年4月21日29 5.终值定理终值定理 如果 的 z 变换为 ，且 在z平面的单位圆上没有二重以上极点，在单位圆外无极点，则 即离散序列的终值可由z域求得。 6.卷积定理卷积

16、定理 两个采样函数 、 的离散卷积，记为 )(te)(zE)(zE)() 1(lim)(lim)(lim1zEznTeteznt)(nTg)(nTr)()()()()(*)(00kTrkTnTgkTrkTnTgnTrnTgnkk第29页/共95页2022年4月21日30 反变换反变换 所谓 z 反变换，是已知z变换表达式 ，求得相应离散时间序列 的过程。记作 部分分式法部分分式法 幂级数展开法幂级数展开法 留数计算法留数计算法 )(zE)(nTe)()(1zEZnTe第30页/共95页2022年4月21日31 1.部分分式法（因式分解法，查表法）部分分式法（因式分解法，查表法）步骤：步骤：先将

17、变换式写成 ，展开成部分分式， 两端乘以Z 查Z变换表niiizzAzzF1)(zzF)(niiizzzAZF1)(第31页/共95页2022年4月21日32例例8.4 已知 为 ,用部分分式法求z反变 换。解解: 110210)2)(1(10)(zzzzzzF)(zF)2)(1(10)(zzzzF110210)(zzzzzF2 , 1 , 0111kazzazaZk)12(1010210)(*kktf第32页/共95页2022年4月21日33 2.幂级数展开法幂级数展开法 要点：将 用长除法变化为降幂排列的展形式。 设 的有理分式表达式为 通常 ，用分母除分子，可得 上式的z反变换式为 )(

18、zE)(zE011011)(azazabzbzbzEnnnnmmmmnm 022110)(nnnnnzczczczcczE)()2()()()(210*nTtcTtcTtctcten第33页/共95页2022年4月21日34 3.留数计算法留数计算法 式中 为 的极点， 为在极点 时的留数。上式表明， 等于 在其所有极点上的留数之和。 对于一阶极点的留数R1为 对于m阶重极点的留数为 niniizzncnRzzEsdzzzEjnTei1111| )(Re)(21)(iz)(zEiRizz )(nTe1)(nzzE)()(lim11nizzzzEzzRi)()(lim)!1(1111nmimmz

19、zmzzEzzdzdmRi第34页/共95页2022年4月21日35 例例8.5 已知z域函数为 ,试用留数法求取z反 变换 。 解解: 有两个极点 ， ；根据变换得 )2)(1(10)(zzzzE)(nTe)(zE11z22z21211|)2)(1(10)2(|)2)(1(10) 1() 1)(1(10Re)(znzninzzzzzzzzzzzzsnTen21010第35页/共95页2022年4月21日36 8.4 离散控制系统的数学模型离散控制系统的数学模型 差分方程差分方程 对于单输入单输出线性定常系统，在某一采样时刻的输出值 不仅与这一时刻的输入值 有关，而且与过去时刻的输入值 ， 有

20、关，还与过去的输出 ， 有关。可以把这种关系描述如下： 或表示为 当系数均为常数时，上式为线性定常差分方程线性定常差分方程。)(kc)(kr) 1( kr),2( kr) 1( kc),2( kc)() 1()2() 1()()() 1()2() 1()(1210121mkrbmkrbkrbkrbkrbnkcankcakcakcakcmmnn)()(krTkc第36页/共95页2022年4月21日37 线性常系数差分方程的求解方法有经典法经典法、迭代法迭代法和z变换法变换法。与微分方程的经典解法类似，差分方程的经典解法也要求出相应齐次方程的通解和非齐次方程的一个特解，非常不便。 第37页/共9

21、5页2022年4月21日38 例例8.6 对于二阶差分方程 其中输入序列 ，初始条件为 ， ；试用迭代法求输出序列 解解 将系统差分方程写成递推形式 由初始条件及递推关系，得 即为输出序列每一项的值。迭代法非常适用于在计算机 上求解。)()2(6) 1(5)(krkckckc1)( 1)(kkr0)0(c1) 1 (c)(kc)2(6) 1(5)()(kckckrkc25) 1 (6)2(5)3()3(6)0(6) 1 (5)2()2(1) 1 (0)0(ccrcccrccc第38页/共95页2022年4月21日39 脉冲传递函数脉冲传递函数 1.脉冲传递函数的定义脉冲传递函数的定义 设开环系

22、统结构如下图所示： 在零初始条件下，系统输出采样信号的z变换与输入采样信号的z变换之比，即 )()()(zRzCzG第39页/共95页2022年4月21日40 2.开环系统脉冲传递函数开环系统脉冲传递函数 开环系统脉冲传递函数的一般计算步骤计算步骤应为： （1）已知系统的传递函数 ，求取系统的脉冲响应脉冲响应函函 数数 ； （2）对 作采样，得采样信号表达式采样信号表达式 （3）由z变换定义式求脉冲传递函数实际上，利用z变换可省去从求的步骤。如将展开部分分式后，可直接求得。 实际上，利用z变换可省去从 求 的步骤。如将 展开部分分式后，可直接求得 。 )(sG)(tg)(tg)(*tg)(sG

23、)(tg)(sG)(zG第40页/共95页2022年4月21日41例例8.7 设系统结构如下图所示，其中连续部分传递函数 试求该开环系统的脉冲传递函数 。 解：解： 由于 所以 )()(assasG)(zGateassaLsGLtg1)()()(110)()( 1 )()(*nanTnTtenTnTgtg第41页/共95页2022年4月21日42 其z变换为 此例也可由 直接查z变换表得 )(1()1 (11)( 1 )(000aTaTaTnnnanTnnnanTezzezezzzzzezzenTzGasssG11)()(1()1 (1)(aTaTaTezzezezzzzzG第42页/共95页

24、2022年4月21日43 3.串联环节的脉冲传递函数串联环节的脉冲传递函数 在连续系统连续系统中，串联环节的传递函数等于各环节传各环节传递函数之积递函数之积。对于离散系统，串联环节的脉冲传递函数的求法与连续系统不完全相同，要视环节之间有无采样开关而异，必须区分不同情况来讨论不同情况来讨论。 第43页/共95页2022年4月21日441）串联环节之间有采样开关串联环节之间有采样开关 开环离散系统如上图所示，在两个串联连续环节 和 之间有理想采样开关隔开， )()()()()()(2112zXzWzWzXsWzXrcc)(1sW)(2sW12( )( )( )( )( )crXzW zW z W

25、zXz第44页/共95页2022年4月21日452）串联环节之间无采样开关串联环节之间无采样开关 开环离散系统如上图所示，在两个串联连续环节 和 之间没有理想采样开关隔开，则有 sXsWsWsXrc*21)()( *21*)()(sXsWsWsXrc zXsWsWZzXrc)()(2112( )( )( )( )( )crXzW zZ W s WsXz)(1sW)(2sW第45页/共95页2022年4月21日46 结论：结论： 中间具有采样器的环节，总的脉冲传函等于各脉冲环节传函之积，而串联环节中间没有采样时，其总的传函等于各环节相乘积后再取Z变换。第46页/共95页2022年4月21日473

26、）有零阶保持器时的开环脉冲传递函数有零阶保持器时的开环脉冲传递函数上图为有零阶保持器的开环离散系统。 采样后带有零阶保持器时的开环系统脉冲传递函数为引入零阶保持器后，只改变 的分子，不影响离散系统不影响离散系统脉冲传递函数的极点脉冲传递函数的极点。 )(1)1 ()(1)(1)(11sGsZzsGsZzsGsZzGppp)(zG第47页/共95页2022年4月21日48 4）闭环系统脉冲传递函数闭环系统脉冲传递函数 在连续系统中，闭环传递函数与相应的开环传递函数之间有着确定的关系，所以可用一种典型的结构图典型的结构图来描述一个闭环系统。而在离散系统中，由于采样开关在系统中所设置的位置不同，既有

27、连续传递关系连续传递关系的结构,又有离散传递关系离散传递关系的结构，所以没有唯一的典型结构图，因此在讨论离散控制系统时与连续系统不同，需要增加符合离散传递关系的分析。 第48页/共95页2022年4月21日49典型误差采样的闭环离散系统 上图是一种比较常见的误差采样闭环离散系统结构图。图中虚线所表示的采样开关是为了便于分析而虚设的，输入采样信号 和反馈采样信号 事实上并不存在。图中所有理想采样开关都同步工作，采样周期为T。闭环系统的输入 ，输出 均为连续量，闭环系统脉冲传递函数应是输入、输出采样信号的 z 变换之比。)(*tr)(*tb)(tr)(tc第49页/共95页2022年4月21日50

28、 经化简 通常称 为误差信号的z变换。根据上式，定义 为闭环离散系统对于输入量的误差脉冲传递函数。 定义 为上页图所示闭环系统对于输入量的闭环脉冲传递函数。 )()(11)(zRzGHzE)(11)()()(zGHzRzEze)(1)()()()(zGHzGzRzCz)(zE第50页/共95页2022年4月21日51具有数字校正装置的闭环离散系统 上图为典型的具有数字校正装置的闭环离散系统。在该系统的前向通道中，脉冲传递函数 代表数字校正装置，其作用与连续系统的串联校正环节相同，其校正作用可由计算机软件来实现。 )(1zG第51页/共95页2022年4月21日52 同理经化简 通常称 为误差信

29、号的误差信号的z变换变换。根据上式，定义 为闭环离散系统对于输入量的误差脉冲传递函数误差脉冲传递函数。 定义 为上页图所示闭环系统对于输入量的闭环脉冲传递函闭环脉冲传递函数数。 )()()(11)(21zRzHGzGzE)()(11)()()(21zHGzGzRzEze)()(1)()()()()(2121zHGzGzGzGzRzCz)(zE第52页/共95页2022年4月21日53扰动信号作用的闭环离散系统 离散系统除给定输入信号外，在系统的连续信号部分尚有扰动信号输入如上图左边所示，扰动对输出量的影响是衡量系统性能的一个重要指标。同分析连续系统一样，为求出 同 之间关系，首先把上图左边变换

30、成系统等效结构如上图右边所示。 ) (*sC)(sN第53页/共95页2022年4月21日54 差分方程和脉冲传递函数的关系差分方程和脉冲传递函数的关系 差分方程差分方程和脉冲传递函数脉冲传递函数都是描述离散控制系统的数学模型，它们之间的关系类似于连续系统中微分方程和传递函数之间的关系，即通过z变换可以从差分方程得出脉冲传递函数，也可以从脉冲传递函数得出差分方程。 如果描述线性离散系统的差分方程为 在零初始条件下，对上式进行z变换，并利用z变换的实位移定理，可得 )()()(01TjkrbTikcakTcmjjniinkkkmkkkzazbzRzCzG101)()()(第54页/共95页202

31、2年4月21日55 例例8.8 已知系统的差分方程为 求系统的脉冲传递函数 。 解：解：对上式两端进行z变换，并设所有初始条件为零，得 ) 1(1)() 1(11krTkcekcTT)(zG)(1)()(11zzRTzCezzCTT111)()()(TTezzTzRzCzG第55页/共95页2022年4月21日56 8.5 离散控制系统的分析离散控制系统的分析 离散控制系统的稳定性离散控制系统的稳定性 连续系统的稳定性分析稳定性分析是基于闭环系统特征根在s平面中的位置，若系统特征根全部在虚轴左边，则系统稳定。若要在z平面上来研究离散系统的稳定性，至关重要的是要弄清s平面与z平面的关系。第56页

32、/共95页2022年4月21日57 1.由由s平面到平面到z平面的映射平面的映射 s平面中的虚轴，在z平面上映射成一个以原点为中心的单位圆；s左半平面与z平面上的单位圆内部相对应；s右半平面与z平面上的单位圆外部相对应。下图表示了上述关系。第57页/共95页2022年4月21日58 2.离散控制系统的稳定条件离散控制系统的稳定条件 如果离散控制系统闭环特征方程所有的特征根 全部位于z平面的单位圆内部，即 则系统是稳定的，否则系统是不稳定。 iz1|izni, 3 , 2 , 1第58页/共95页2022年4月21日59例例8.9 二阶离散控制系统的方框图如下图所示，试判断系统的稳定性。设采样周

33、期 ， 。解：解：先求出系统的闭环脉冲传递函数 式中 sT11K)(1)()()(zGzGzRzC)(1()1 () 1()(TTezzeKzssKZzG第59页/共95页2022年4月21日60 闭环系统的特征方程为 解出特征方程的根 特征方程的两个根都在单位圆内，所以系统稳定。 0)1 ()(1()(1TTeKzezzzG482. 0368. 01jz482. 0368. 02jz第60页/共95页2022年4月21日61 3.离散控制系统稳定性代数判据离散控制系统稳定性代数判据 判断连续系统是否稳定的代数判据，实质是判断系统特征方程的根是否都在左半s平面。但在离散系统中需要判断系统特征方

34、程的根是否都在z平面上的单位圆内。 变量变换：变量变换： z平面上的单位圆正好对应w平面上的虚轴； z平面上的单位圆内的区域则对应w平面的左半部分； z平面上的单位圆外的区域则对应w平面的右半部分。第61页/共95页2022年4月21日62双线性变换双线性变换 将z平面的单位圆内，映射为w平面的左半平面；相应的将z平面的单位圆外，映射为w平面的右半平面。z平面和w平面的这种对应关系如下图所示：第62页/共95页2022年4月21日63 离散系统稳定的充分必要条件充分必要条件，由特征方程 所有根位于z平面上的单位圆内，转换为w平面上的特征方程 所有根位于w左半平面。 凡是适用于连续系统的判据，均

35、可用来判断离散系统的稳定性。0)(1zGH0)(1wGH第63页/共95页2022年4月21日64 例例8.10 已知系统z域的闭环特征方程为 试判断该系统的稳定性。 解：解：由于系统阶次为三阶，直接求解特征方程的根比较困 难 ，故采用代数判据。 将 代入闭环特征方程，得到 整理化简的w域特征方程 0123323zzz11wwz01)11(2)11(3)11(323wwwwww第64页/共95页2022年4月21日65 列出劳斯表 由于劳斯表第一列元素全为正，所以该系统是稳定的。 0177923www10740170790123wwww第65页/共95页2022年4月21日66 离散控制系统的

36、稳态误差离散控制系统的稳态误差 单位反馈的离散系统如下图所示，其误差信号的z变换为 离散系统的稳态误差可由z变换的终值定理导出，因此)(1)()()()(zGzRzCzRzE)(1)() 1(lim)(lim)(1*zGzRzteezt第66页/共95页2022年4月21日67 1.单位阶跃输入时的稳态误差单位阶跃输入时的稳态误差 对于单位阶跃输入的z变换为 上式代表离散系统在采样瞬时的稳态位置误差稳态位置误差，式中 称为系统的静态位置误差系数静态位置误差系数。 1)(zzzRpzzzKzGzGzzzGze1)(1 lim1)(11lim1)(11) 1(lim)(111)(1 lim1zGK

37、zp第67页/共95页2022年4月21日68 2.单位斜坡输入时的稳态误差单位斜坡输入时的稳态误差 由于单位斜坡输入时 ，所以 现定义静态速度误差系数静态速度误差系数 则有 ttr)(2) 1()(zTzzR)() 1(lim)(1)1(lim)(1 ) 1() 1(lim)(1121zGzTzGzTzGzTzzezzz)() 1(lim1zGzKzvvKTe)(第68页/共95页2022年4月21日69 3.单位加速度输入时的稳态误差单位加速度输入时的稳态误差 稳态误差稳态误差为： 称为系统的静态加速度误差系数静态加速度误差系数 azzKTzGzTzzGzzTze2221321)() 1(

38、lim) 1)(1 2) 1() 1(lim)()() 1(lim21zGzKza aK第69页/共95页2022年4月21日70 采样系统的稳态误差和连续系统一样，都和输入信号输入信号的类型的类型有关，也和系统本身的特性本身的特性有关。在分析时，利用Z变换的终值定理终值定理求出。系统类型系统类型位置误差位置误差速度误差速度误差加速度误差加速度误差0 01/(1+kp)1 10 01/kv2 20 00 01/ka第70页/共95页2022年4月21日71 离散控制系统的动态性能分析离散控制系统的动态性能分析 1. z变换分析法变换分析法 在已知离散系统结构和参数情况下，应用z变换法分析离散控

39、制系统动态性能时，通常假定外作用输入是单位阶跃函数 。在这种情况下，系统输出量的z变换为 式中 是闭环系统脉冲传递函数。 )( 1)(ttr1)()()()(zzzzRzzC)(z第71页/共95页2022年4月21日72 2.闭环极点与动态响应的关系闭环极点与动态响应的关系 离散系统闭环极点在z平面不同位置时对应的瞬态分量下图所示：第72页/共95页2022年4月21日73 实轴上的6个极点对应的瞬态分量形式分别是 （1）单调发散 （2）正向等幅 （3）单调收敛 （4）正、负双向收敛 （5）正、负双向等幅 （6）正、负双向发散 z平面上三对共轭复数极点对应的瞬态分量形式分别是： 为发散振荡；

40、 为衰减振荡； 为等幅振荡。 2, 1p4, 3p6, 5p第73页/共95页2022年4月21日74 闭环脉冲传递函数的极点在z平面的位置决定相应瞬态分量的性质与特征。当闭环极点位于单位圆内时，对应的瞬态分量是收敛的，故系统是稳定的。当闭环极点位于单位圆外时，对应的瞬态分量均不收敛，产生持续等幅脉冲或发散脉冲，故系统不稳定。极点距离z平面坐标原点越近，则衰减速度越快。第74页/共95页2022年4月21日75 8.6 离散控制系统的数字校正离散控制系统的数字校正 线性离散系统的设计方法，主要有模拟化设计模拟化设计和离离散化设计散化设计两种。 模拟化设计方法：模拟化设计方法：先进行模拟化分析，

41、求出数字部分的等效环节，再将理论设计的校正装置数字化。 离散化设计方法：离散化设计方法：先进行离散化分析，求出系统的脉冲传递函数，然后按理论设计数字控制器。第75页/共95页2022年4月21日76 数字控制器的脉冲传递函数数字控制器的脉冲传递函数 在下图所示的离散系统（数字计算机控制）中， 为数字控制器（数字校正装置）的脉冲传递函数， 、 分别为保持器和被控对象的传递函数， 为反馈测量装置的传递函数。 )(zD)(sGh)(sGp)(sH第76页/共95页2022年4月21日77设计控制器的步骤步骤如下： （1）由连续部分传递函数 求出脉冲传递函数 ； （2）根据系统的性能指标要求和其它约束

42、条件，确定所 需的闭环脉冲传递函数 ； （3）确定数字控制器的脉冲传递函数 。 )(sG)(zG)(z)(zD第77页/共95页2022年4月21日78 最少拍系统设计最少拍系统设计 在离散系统中，瞬变过程可以在有限时间内结束，即在有限个采样周期内结束。在系统校正时，瞬变过程尽可能短，即在最少的采样周期内结束。通常称一个采样周期为一拍，所以满足上述要求的系统也叫最少拍系统。 第78页/共95页2022年4月21日79 1最少拍系统的闭环脉冲传递函数最少拍系统的闭环脉冲传递函数 最少拍系统的设计，是针对针对典型输入作用进行的。 最少拍系统的设计原则设计原则是： 若系统广义对象无延迟，且在z平面单

43、位圆上及单位圆外无零极点，要求选择闭环脉冲传递函数，使系统在典型输入作用下，经最少采样周期经最少采样周期后能使输出序列在各采样时刻的稳态误差为零，达到完全跟踪的目的，从而确定所需的数字控制器的脉冲传递函数。 第79页/共95页2022年4月21日80 2典型输入信号作用下系统的及输出响应典型输入信号作用下系统的及输出响应 典型输入 闭环脉冲传递函数控制器脉冲传递函数调节时间)(tr)( 1 tt221t)(zR111 z211)1 ( zTz31112)1 (2)1 (zzzT)(z1z212 zz32133zzz)(ze11 z21)1 (z31)1 (z)(zD)()1 (11zGzz)(

44、)1 (22121zGzzz)()1 (3331321zGzzzzstTT2T3第80页/共95页2022年4月21日81 最少拍系统设计存在一定的局限性局限性 1.最少拍系统对于不同输入信号的适应性较差适应性较差 2.最少拍系统对参数的变化也比较敏感比较敏感，当系统参数受到各种因素的影响发生变化时，会导致瞬态响应时间的延长 第81页/共95页2022年4月21日82 8.7 应用应用 MATLAB分析离散控制系统分析离散控制系统 应用计算机工具可以极大强化离散控制系统的分分析析和设计设计，采用MATLAB是一种行之有效的方法。无论是z变换的计算、将连续系统离散化、对离散控制系统进行分析和设计

45、等，都可以应用MATLAB软件具体实现。第82页/共95页2022年4月21日83 例例8.11 已知 ，求相应脉冲序列 。 解：解：利用长除法将 展开成的幂级数 ，则有 2310)(2zzzzE)(nTe)(zE1z123421112121030701503210103020 3020309060 7060 zzzzzzzzzzzzzz123232343470210140 150140150450300 310300 zzzzzzzzzz 第83页/共95页2022年4月21日84 因此除后所得商即 的各幂次项的系数值即序列 4321150703010)(zzzzzE1z,150,30,10

46、, 0)(nTe第84页/共95页2022年4月21日85 用MATLAB可以进行多项式的乘法和除法的运算，乘法用conv()函数,除法用deconv()函数。 a=1 -3 2; b=10 0 0 0 0 0 0 0; c,r=deconv(b,a) % 用b除以a,c为商,r的余数。 c = 10 30 70 150 310 630 第85页/共95页2022年4月21日86 r = Columns 1 through 6 0 0 0 0 0 0 Columns 7 through 8 1270 -1260 y=conv(a,c)+r % 用a 乘以c加上余数还原成b。 y = 10 0

47、0 0 0 0 0 0 第86页/共95页2022年4月21日87 在MATLAB软件中对连续系统的离散化是应用c2dm()函数实现的，该函数的一般格式为 c2dm(num，den，T，zoh) 其中，num传递函数分子多项式系数 den传递函数分母多项式系数 T采样周期 zoh零阶保持 第87页/共95页2022年4月21日88例例8.12 已知离散控制系统的结构图如下图所示，求开环脉冲传递函数（采样周期T=1s）。解解: 可用解析法求 应用MATLAB可以方便求得上述结果。程序如下 )(zG368. 0368. 1264. 0368. 0) 1(11)(22zzzssZzzzG第88页/共

48、95页2022年4月21日89 % This script converts the transfer function % G(s)=1/s(s+1) to a discrete-time system % with a sampling period of T=1sec. % num=1；den=1，1，0； T=1； numZ，denZ=c2dm(num，den，T，zoh)； printsys(numZ，denZ，Z) 第89页/共95页2022年4月21日90 打印结果为 在MATLAB软件中，离散系统的响应可运用dstep()，dimpulse()，dlism()函数来实现。其分别

49、用于求离散系统的阶跃、脉冲及任意输入时的响应。dstep()的一般格式如下 dstep(num，den，n) 其中，num脉冲传递函数分子多项式系数 den脉冲传递函数分母多项式系数 n采样点数368. 0368. 1264. 0368. 02zzz第90页/共95页2022年4月21日91 例8.13 已知离散控制系统结构图如下图所示，输入为单位阶跃，采样周期T=1s，求系统输出响应。解：解：其闭环系统的脉冲传递函数 和单位阶跃响应输出量 分别为 )(z)(zC632. 0264. 0368. 0)(1)()(2zzzzGzGz第91页/共95页2022年4月21日92 同样，用MATLAB

50、中的dstep()函数很快得到输出响应，如下图所示。 876543212868. 0802. 0895. 0147. 14 . 14 . 1368. 01632. 0264. 0368. 0)()()(zzzzzzzzzzzzzzRzzC第92页/共95页2022年4月21日93 程序如下： % This script generates the unit step response，c(nT)， % for the sampled data system given in Example 8.33 % num=0 0.368 0.264；den=1 -1 0.632； dstep(num，d

51、en) % This script computes the continous-time unit % step response for the system in Example 8.33 % 第93页/共95页2022年4月21日94 numg=0 0 1；deng=1 1 0； nd，dd= pade(1，2) numd=dd-nd； dend=conv(1 0，dd)； numdm，dendm=mineral(numd，deng)； % nl，dl=series(numdm，dendm，numg，deng)； num，den=cloop(nl，dl)； t=0：0.1：20； step(num，den，t) 第94页/共95页2022年4月21日95感谢您的观看！第95页/共95页